Cours de Robotique
ENSPS 3A
DEA Photonique, Image et Cybernétique
Jacques Gangloff
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Plan du cours
Introduction - vue d'ensemble de la robotique
Fondements théoriques
Positionnement
Rotation / Représentations de la rotation
Attitude / Matrices homogènes
Cinématique
Vitesse d'un solide
Vecteur vitesse de rotation
Mouvement rigide
Torseur cinématique
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Plan du cours
Modélisation d'un robot
Modèle géométrique
Convention de Denavit-Hartenberg
Modèle géométrique direct
Modèle géométrique inverse
Modèle cinématique
Jacobien direct d'un robot
Inversion du Jacobien
Modèle dynamique
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Plan du cours
Commande des robots
Au niveau articulaire
Les actionneurs
Asservissements de bas niveau
Stratégies d'asservissements de position
Génération de trajectoire
Dans l'espace opérationnel
Trajectoires dans l'espace opérationnel
Asservissements en effort
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I. Introduction
1. Définition et historique
2. Différentes catégories de robots
3. Vocabulaire de la robotique
4. Caractérisation des robots
5. Les différents types de robots manipulateurs
6. Utilisation des robots
7. Avenir de la robotique
8. Bibliographie
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1. Définition et historique
Étymologie : le mot tchèque robota (travail).
Définition : un robot est un système mécanique poly-
articulé mû par des actionneurs et commandé par un
calculateur qui est destiné à effectuer une grande variété
de tâches.
Historique :
1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.
1954 : premier robot programmable.
1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage
de General Motors.
1961 : premier robot avec contrôle en effort.
1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.
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2. Différentes catégories de robots
Robots mobiles
Robots sous-marins
Robots volants
Robots humanoïdes
Robots manipulateurs : objet de ce cours.
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3. Vocabulaire de la robotique
Actionneur = moteur
Axe = articulation
Corps = segment
Organe terminal
Effecteur = outil
Base
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4. Caractérisation des robots
4.1. Description de sa géométrie
Robot = système mécanique poly-articulé :
1 1
Articulation prismatique : 1 1 1
2 2 2 2 2
1 2
Articulation rotoïde :
2 1 2
2 1
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Caractéristiques géométriques :
Nombre d'axes (mus par un actionneur).
Architecture (série ou parallèle).
Chaînage des articulations.
Nombre de degrés de liberté.
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4. Caractérisation des robots
4.1. Description de sa géométrie
Exemples :
3 axes, série, RRR, 3DL.
3 axes, série, PPP, 3DL.
4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL.
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4. Caractérisation des robots
4.2. Volume accessible
Volume accessible par l'outil du robot.
Ce volume dépend :
de la géométrie du robot,
de la longueur des segments,
du débattement des articulations (limité par des butées).
Exemples :
Rem : toutes les dimensions de ces volumes sont précisées.
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4. Caractérisation des robots
4.3. Précision / Répétabilité
Positionnement absolu imprécis (>1 mm):
Erreurs de modèle géométrique,
Erreurs de quantification de la mesure de position,
Flexibilités.
Répétabilité : la répétabilité d'un robot est l'erreur
maximale de positionnement répété de l'outil en tout
point de son espace de travail.
En général, la répétabilité < 0.1 mm.
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4. Caractérisation des robots
4.4. Performances dynamiques
Vitesse maximale :
Vitesse maximale de translation ou de rotation de
chaque axe.
Les constructeurs donnent souvent une vitesse de
translation maximale de l'organe terminal.
Accélération maximale :
Est donnée pour chaque axe dans la configuration
la plus défavorable (inertie maximale, charge
maximale).
Dépend fortement de l'inertie donc de la position
du robot.
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4. Caractérisation des robots
4.5. Charge utile
C'est la charge maximale que peut porter le
robot sans dégrader la répétabilité et les
performances dynamiques.
La charge utile est nettement inférieure à la
charge maximale que peut porter le robot qui
est directement dépendante des actionneurs.
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4. Caractérisation des robots
4.6. Exemple
ABBTM
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5. Les différents types de robots
5.1. Les robots SCARA
SCARA = Selective Compliance Articulated
Robot for Assembly.
Caractéristiques :
3 axes, série, RRP, 3 DDL.
Espace de travail cylindrique.
Précis.
Très rapide.
Exemples :
SankyoTM
AdeptTM
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5. Les différents types de robots
5.2. Les robots cylindriques
Caractéristiques :
3 axes, série, RPP, 3 DDL.
Espace de travail cylindrique.
Très rapide.
Exemple :
SeikoTM
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5. Les différents types de robots
5.3. Les robots sphériques
Caractéristiques :
3 axes, série, RRT, 3 DDL.
Espace de travail sphérique.
Grande charge utile.
Exemple :
FANUCTM
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5. Les différents types de robots
5.4. Les robots Cartésiens
Caractéristiques :
3 axes ⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 DDL.
Très bonne précision.
Lent.
Exemple :
ToshibaTM
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5. Les différents types de robots
5.5. Les robots parallèles
Caractéristiques :
Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle.
Espace de travail réduit.
Précis (grande rigidité de la structure).
Rapide.
Exemple :
COMAUTM
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5. Les différents types de robots
5.6. Les robots anthropomorphe
Caractéristiques :
Reproduisent la structure d'un bras humain.
6 axes, série, 6R, 6 DDL.
Exemples :
Architecture standard :
KawasakiTM
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5. Les différents types de robots
5.6. Les robots anthropomorphe
Architecture à parallélogramme :
SN−IRB SN−IRB SN−IRB SN−IRB
Modèle
Série 1 Série 4 Série 2 Série 6
Charge
5−6 kg 10−16 kg 45 kg 120 kg
utile
Rayon
1,45m 1,55m 1,95m 2,8m
d’action
Masse
225 kg 350 kg 900 kg 2000 kg
du robot
ABBTM
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
La grande majorité des robots est utilisée pour
des tâches simples et répétitives.
Les robots sont programmés une fois pour
toute au cours de la procédure d'apprentissage.
Critères de choix de la solution robotique :
La tâche est assez simple pour être robotisée.
Les critères de qualité sur la tâche sont importants.
Pénibilté de la tâche (peinture, charge lourde,
environnement hostile, ...).
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
Robot soudeurs :
Par points A l'arc
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
Robots de palettisation :
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
Autres applications :
Chargement Polissage Positionnement
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
Applications d'avenir :
Génie génétique
Industrie agro-alimentaire
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
Statistiques nationales (1997). Sur 1721 robots :
Répartition par tâche :
491 : soudage par point,
}
294 : service machine injection plastique,
193 : soudage à l'arc, 75%
166 : manutention de pièces,
151 : chargement / déchargement de pièces.
Répartition par industrie :
}
667 : industrie automobile,
299 : industrie plastique, 73,3%
297 : équipementier automobile.
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6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
Statistiques internationales (1997) :
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6. Utilisation des robots
6.2. Tâches complexes
Robotique de service :
Robot grimpeur
Robot pompiste
Robot laveur d'avion Robot de construction
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6. Utilisation des robots
6.2. Tâches complexes
Robotique médicale :
Intuitive surgicalTM
Computer motionTM Assistance
aux
personnes
handicapées
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7. Avenir de la robotique
Stagnation du nombre de robots utilisés pour
des tâches simples.
Forte croissance du nombre des robots utilisés
pour des tâches complexes :
Robotique de service,
Robotique d'assistance aux manipulations dans la
recherche biologique et génétique,
Robotique médicale.
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8. Bibliographie
M. W. Spong et M. Vidyasagar, Robot dynamics and control,
John Wiley & sons.
John J. Craig, Introduction to robotics - mechanics and control,
Addison-Wesley.
C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin, Theory of robot
control, Sringer.
H. Asada et J.-J. E. Slotine, Robot analysis and control, John
Wiley & sons.
E. Dombre et W. Khalil, Modélisation et commande des robots,
Hermes.
J.-P. Lallemand et S. Zeghloul, Robotique - Aspects
fondamentaux, Masson.
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