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Master II : Electrotechnique Industrielle (2018/2019)
TP Commande des systèmes électriques
TP2: Commande de la vitesse du moteur à courant continu par hacheur.
1. But du TP
Le fonctionnement d'un entraînement de moteur à courant continu à vitesse variable dans
lequel la tension d'armature est commandée par un hacheur à thyristor GTO a étudié à l'aide de
SimPowerSystems.
L'objectif visé est de démontrer l'utilisation des blocs électriques, en combinaison avec des
blocs Simulink, dans la simulation d'un système électromécanique avec un système de commande. La
partie électrique de l'entraînement de moteur à courant continu, y compris la source de courant
continu, le moteur à courant continu, et le hacheur, est construit en utilisant des blocs de " Elements,
Machines et bibliothèques électronique de puissance". Les blocs de machine à courant continu
modélisent les dynamiques électriques et mécaniques. La charge caractéristique couple-vitesse et le
système de commande sont construits en utilisant des blocs Simulink.
2. Description du système d'entraînement
Un schéma simplifié du système d'entraînement est illustré sur la figure 1. le moteur DC est
alimenté par la source de courant continu à travers un hacheur qui se compose du thyristor GTO, Th1
et la diode de roue libre D1.
Le moteur à courant continu entraîne une charge mécanique qui est caractérisée par l'inertie J,
le coefficient de frottement B et le couple de charge TL (qui peut être une fonction de la vitesse du
moteur).
Figure 1 : Moteur DC commandé par un hacheur
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Dans ce schéma, le moteur à courant continu est représenté par son circuit équivalent
constitué de l'inductance La et une résistance Ra en série avec la
force contre-électromotrice E.
La force contre-électromotrice de la réaction est proportionnelle à la vitesse du moteur
E = KE ω où KE est une constante et ω est la vitesse du moteur.
Dans une machine à courant continu à excitation séparée, la constante KE est proportionnelle
au courant d'excitation If: KE = Laf If où Laf est l'inductance.
Le couple développé par le moteur à courant continu est proportionnel au courant d'induit Ia ;
en effet, Tm = KT Ia où KT est une constante.
Les constantes KT et KE sont égales: K T = KE
Le thyristor Th1 est déclenché par un signal à largeur d'impulsion modulée (PWM) pour
commander la tension moyenne du moteur DC.
Les formes d'onde théoriques illustrant le fonctionnement du hacheur sont présentés sur la
figure 2:
Figure 2 Courbes illustrant le hachage
La tension d'induit moyenne est une fonction directe du rapport cyclique α.
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Notez que cette relation n'est valable que lorsque le courant d'induit est continu.
En régime permanent, le courant moyen induit est égale à:
où α est le rapport cyclique et r est le rapport entre la période de hachage et la constante de temps
électrique du moteur DC.
Dans cette étude, on considère un entraînement du moteur DC à vitesse variable en utilisant
une configuration de régulation en cascade. Voici un schéma de principe de cette structure :
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Figure 3 Entraînement à vitesse variable du moteur DC
Le couple moteur est commandé par le courant d'induit Ia, qui est régulé
par une boucle de commande de courant. La vitesse du moteur est commandé par une boucle
externe, qui fournit la référence de courant Ia* pour la boucle de commande de courant.
3. Modélisation de la commande du moteur DC
Réalisez le schéma de la figure 4 et enregistrez-le comme tp1_eli2.mdl dans votre répertoire
de travail.
Le schéma du système d'entraînement est construit avec des blocs de la bibliothèque de
powerlib combinée avec des blocs Simulink. Le schéma du système est montré comme suite:
Figure 4 Entrainement du moteur DC utilisant SimPowerSystems
Avec un bloc de commutation manuelle " Manuel switch block ", vous pouvez sélectionner à
la fois la vitesse de référence et le couple de charge appliquée à l'arbre du moteur afin d'utiliser soit
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une valeur constante ou une fonction en échelon. Initialement, la vitesse de référence est réglée à une
valeur constante de 120 rad/s et le couple de charge est également maintenu constant à 5 Nm.
Le moteur à courant continu représenté par le bloc de la machine à courant continu est
modélisée en deux parties séparées: électrique et mécanique. Pour voir le modèle Simulink du moteur
à courant continu, cliquez sur le bloc de la machine DC et utiliser "look under mask" dans le modèle
"Edit menu".
Le sous-système mécanique est :
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Le circuit d'induit est représenté par un circuit RL en série avec une source de tension
contrôlée, dont la valeur est KE ω.
Le circuit d'excitation est représenté par un circuit RL.
La partie mécanique est représentée par blocs Simulink, qui mettent en œuvre
l'équation suivante :
Fixez les paramètres de la machine à courant continu aux valeurs souhaitées en utilisant la boîte de
dialogue du bloc de la machine à courant continu.
Vous implémentez la caractéristique couple de charge-vitesse par le bloc Simulink "Math
function". Le moteur utilisé dans cette étude est un 5 HP/240 V moteur DC à excitation séparée,
avec les paramètres suivants:
Ra 0.5 Ω
La 10 mH
KE 1.23 V/(rad/s)
KT 1.23 N m/A
Une inductance (Ls) de 10 mH est connectée en série avec le moteur à courant continu pour
lisser le courant d'induit. L'excitation constante est mise en œuvre par la connexion d'un bloc de
source de tension à courant continu à l'inducteur.
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Le signal de déclenchement nécessaire pour le thyristor GTO est généré par un régulateur de
courant à hystérésis, ce qui force le courant du moteur à suivre la référence dans les limites : + h/2 et
-h/2 (h est la bande d'hystérésis).
Le régulateur de courant est un bloc masqué selon le schéma suivant :
La boucle de commande de vitesse utilise un contrôleur proportionnel-intégral, qui est
mis en œuvre par blocs Simulink selon le schéma suivant:
4. Simulation de l'entrainement du moteur DC:
Lancez la simulation en sélectionnant Start dans le menu de simulation dans Simulink. Réglez
les paramètres de simulation dans la boîte de dialogue Simulation parameters comme suit:
Simulation time Start Time 0 , Stop time: 1.2
Solver Type Variable-step ode23tb (stiff/TR-BDF2)
Max Step Sizz Auto
Initial Step Size Auto
Relative Tolerance 1e-3
Absolute Tolerance 1e-3
La tension du moteur, les formes d'onde de courant et la vitesse du moteur sont affichées sur
trois axes de la portée connecté aux variables Va, Ia, et ω.
5. Démarrage de l'entraînement
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Ce test simule le régime transitoire de l'entrainement DC. L'inertie de la
charge mécanique est petite afin de faire ressortir les détails de la commutation du hacheur. La
référence de vitesse est de 120 rad/s.
5.1 Observer la vitesse du moteur DC et le courant et présenter les réponses transitoires.
Notez que vous pouvez enregistrer le vecteur d'état final (xFinal) du système en sélectionnant:
Workspace I/O —> Save to workspace —> Final state, dans la partie Simulation parameters. Il
peut être utilisé en tant que l'état initial dans une simulation ultérieure de sorte que la simulation peut
commencer sous les conditions du régime permanent.
6. Courbes de tension et courant en régime permanent.
Lorsque le régime permanent est atteint, vous pouvez arrêter la simulation.
6.1 Représenter les courbes de tension et du courant du moteur à courant continu à la fin du
régime transitoire.
7. Performance dynamique de la régulation de vitesse
Vous pouvez étudier le comportement dynamique d'entraînement (performance de régulation
de vitesse vis-à-vis des changements de la référence et du couple de charge) en appliquant deux
changements successifs : un échelon comme vitesse de référence (de 120 rad/s à 160 rad/s à t = 0,4
s) et un échelon pour le couple de charge (de 5 Nm à 25 Nm à t = 1,2 s)
Afin de commencer la simulation en régime permanent, le vecteur final d'état obtenue avec la
simulation précédente peut être utilisée en tant que condition initiale. Copiez la variable xFinal
(vecteur d'état enregistré à la fin de la dernière simulation) dans la variable XInitial.
Sélectionner Workspace I/O —> Load from workspace O—> Initial state dans Simulation
parameters et relancer la simulation.
7.1 Représenter la réponse de l'entrainement du moteur à courant continu à des changements
successifs de vitesse de référence et le couple de charge.
