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Synthèse H∞ et choix des filtres

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Chapitre 4 Commande H∞

Figure 4.2 – Exemple de synthèse H∞ par pondérations fréquentielles

Le problème H∞ standard qui en découle après avoir introduit les fonctions de pondérations est le
suivant : déterminer un nombre γ > 0, et le correcteur K(s) stabilisant le système bouclé et assurant :

 
W H W W3 H12W1
 3 11 2  <1 (4.7)
W4 H21W2 W4 H22W1

Bien que plusieurs techniques de choix des filtres aient été utilisées, elles restent souvent spéci-
fiques à un système donné, d’autant plus que dans le cas multivariable la norme H∞ ne permet pas
de séparer les contraintes entre les différentes paires d’entrées/sorties, le choix des filtres devient
alors difficile, et il peut induire un correcteur d’ordre élevé.

Si on considère le transfert en boucle ouverte entre la consigne et l’erreur de régulation, l’in-


terprétation fréquentielle des performances temporelles est d’avoir un gain élevé pour réduire
l’erreur de régulation, et élargir la bande passante pour diminuer le temps de réponse (figure 4.3.a).
Pour une synthèse H∞ standard, l’interprétation sur la boucle ouverte GK est transposée sur la
fonction de sensibilité S = (I + GK)−1 (figure 4.3.b), en raisonnant par comportement asymptotique.

Le choix des filtres reste très difficile à concevoir surtout pour les problèmes de commande où
des critères discordants doivent être considérés.

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