Chapitre II : Modélisation des machines électriques

L’intérêt grandissant envers les moteurs électriques est justifié par le besoin des processus
industriels à vitesse variable. Cette solution permet, en effet, de contrôler un processus ou
un système avec une dépense minimale d’énergie et de matière première.
Le succès des solutions électriques pour la variation de vitesse par rapport aux solutions
mécaniques et hydrauliques vient des caractéristiques incomparables que leur confère
l’électronique, tant sur le plan de la conversion d’énergie que celui de l’asservissement de
vitesse.

Les machines les plus fréquemment utilisée dans un variateur de vitesse on trouve : la
machine à courant continu "MCC", la machine asynchrone "MAS", la machine synchrone
"MS". Chaque machine possède une caractéristique mécanique particulière.
Vue que les grandeurs mécaniques (couples et vitesse) de ces machines sont algébriques,
on choisit le sens positif de manière que le produit couple  vitesse (la puissance
mécanique positive) donne un fonctionnement en moteur dans le quadrant I et dans le
quadrant III. Alors que les quadrants II et IV correspondent à un fonctionnement
génératrice (freinage par récupération d'énergie).

Quadrant IV Quadrant I Quadrant IV Quadrant I

Pertes près
Et Et Et Et


Et Et Et Et

Quadrant III Quadrant II Quadrant III Quadrant II

I. Modélisation de la Machine à Courant Continu

a. Présentation de la machine à courant continu

La MCC est un convertisseur électromécanique réversible qui transforme l’énergie

électrique en continu qu’elle reçoit en énergie mécanique. Suivant le mode d'excitation de
l'inducteur de la MCC, on trouve plusieurs type de la MCC, à savoir :
- excitation séparée (indépendante)
- excitation série (indépendante)
- excitation parallèle (shunt)
- excitation composée (compound).
Pour chaque mode d'excitation, la MCC acquiert des caractéristiques électromécaniques et
mécanique différentes. Les variateurs de vitesse à base MCC utilisent souvent des
machines à inducteurs indépendant. En cas de basses puissances, généralement l'inducteur
est un aimant permanant pour permettre de réaliser des économies d’énergie directes grâce
à l’amélioration de la performance du moteur et indirectes grâce à la réduction du poids.
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

Pour établir des relations simples entre les tensions et les courants, on néglige la saturation
du circuit magnétique, ainsi que les pertes par hystérésis, les courants de Foucault, la
commutation et la réaction de l'induit. Les équations générales régissant le moteur à
excitation indépendante en régime transitoire sont :
- La loi de maille au niveau de l'induit en supposant que la machine est parfaitement
compensée :
( )
( ) ( ) ( )

- Proportionnalité entre le courant d’induit ( ) et le couple électromagnétique du moteur

( ):
( ) ( )
- Proportionnalité entre la f.é.m " ( )" et la vitesse de rotation du moteur (t) :
( ) ()

- Principe fondamental de la dynamique

appliqué à l’arbre du moteur accouplé à
une charge exerçant un couple résistant
( ):
( )
( ) ( ) ( )

Avec " " est le moment d’inertie total

ramené sur l’arbre du moteur et " " est le
coefficient des frottements visqueux
(ventilation).

La puissance absorbée par ce moteur est la puissance électrique injectée à l'induit et celle
dissipée par la résistance de l'enroulement inducteur :
[W]
: Pertes Joule dues à l'échauffement de l'enroulement inducteur.
La puissance fournie par ce moteur est la puissance mécanique sur son arbre:
[W] A excitation et tension constantes, on donne
la caractéristique mécanique " ( )" :
Avec

Elle peut être calculée à partir de la

puissance électrique absorbée par l'induit
comme suit :

( )
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

( ) à J1
( ) à J2

( ) à J3

J3J2J1

On constate que pour une grande augmentation du couple électromagnétique et par suite le
couple mécanique, la vitesse de ne diminue que très peu. Une telle caractéristique est très
importante et est dite la caractéristique shunt quelque soit le type du moteur qui la donne.

Le point de fonctionnement de l'ensemble MCC+Charge est représenté par le point

d’intersection de la caractéristique mécanique du MCC avec celle de la charge en régime
établi. La vitesse mécanique passe de " " lorsque la charge impose un couple résistant " "
à " " lorsque la charge impose un couple résistant " " .

Varier de la vitesse, c’est modifier le point de fonctionnement, du point ( ) à un autre

point ( ) suivant la nouvelle valeur du couple résistant car à l'équilibre le couple
mécanique égale au couple résistant.
Remarque :
Il est intéressant de rechercher à quelles conditions le fonctionnement d’un ensemble moteur-
charge entrainée est stable. A cet effet, supposons que pour une cause extérieure quelconque
(perturbation en plus sur l’arbre), la vitesse du groupe ralentisse car :
( )
( ) ( ) ( )
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

Le moteur automatiquement fait appel à un courant induit plus fort et ainsi un couple plus fort
pour ramener l'ensemble moteur-charge à un état d'équilibre.
Inversement, si on agissait pour que le couple moteur deviendrait supérieur au couple
résistant, la vitesse du groupe s'accélère car :
( )
( ) ( ) ( )
Mais à cause de la partie " ( )", l’action interne tendrait bien à s’opposer a cet effet.
L'ensemble moteur-charge sera automatiquement ramené à un autre état d'équilibre. Le MCC
est dit stable.
On peut traduire mathématiquement la condition de stabilité en écrivant que la pente de la
caractéristique " " doit être négatives, soit :
( )⁄

b. Modèle mathématique de la MCC dans le domaine de LAPLACE

Utilisons la transformation de LAPLACE pour les équations générales régissant le moteur à

courant continu à excitation indépendante en régime transitoire :
- Proportionnalité entre le courant d’induit et le couple électromagnétique :
( ) ( )
- Proportionnalité entre la f.é.m et la vitesse de rotation du moteur :
( ) ( )
- L'équation électrique :
( ) ( ) ( )
- L'équation mécanique :
( ) ( ) ( ) ( )
On entend par modèle dynamique du moteur en boucle ouverte, la fonction de transfert entre
le signal d’entrée " ( )" de l’induit du moteur et le signal de sortie, la vitesse " ( )". Pour
cela, il est commode de définir les variables " ( )" et " ( )" en fonctions des entrées :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Ces équations nous amènent au schéma bloc de la MCC suivant :

Après calcul, la fonction de transfert d’un moteur à courant continu (sans couple résistant) est:

25
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

( )
( )
( ) ( )( )

La forme canonique peut être exprimée comme produit de 2 fonctions du premier ordre :

( )
( )
Avec

" " est appelé constante de temps électromécanique (d’autant plus grande que l’inertie " " est
grande).
" " est appelé constante de temps électrique (issue des composants électriques, notamment la
résistance et l’inductance du circuit induit).
En général, la partie électromécanique réagit moins vite que la partie électrique et on admet
que :

Après quelques simplifications sur les ordres de grandeurs, le modèle du moteur peut être
considéré comme produit de deux fonctions du premier ordre :
 une fonction liée à la partie mécanique (de constante de temps " "),
 une fonction liée à la partie électrique (de constante de temps " ").

( ) ( )
( )( )
Nous utilisons maintenant le logiciel MATLAB auquel est intégré l'outil SIMULINK qui est
une plate-forme de simulation multi-domaine et de modélisation de systèmes dynamiques. Il
fournit un environnement graphique et un ensemble de bibliothèques contenant des blocs de
modélisation qui permettent le design précis et la simulation du comportement de la machine
à courant continu.
Le bloque MCC représente notre machine à courant continu à excitation séparée. Ce bloque a
pour entrée commande " " et pour entrée perturbation " ". Alors qu'il a comme sortie la
vitesse de rotation " ( )".

26
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

Le Subsystem MCC est doté d'un Mask là où on donne les valeurs de tous les paramètres
utilisés (R, L, J, f et k)
Afin de valider notre modèle, nous avons introduit les paramètres du moteur à courant continu
de TD tel que : (Un=220 [V], In=5.85 [A], Pn=1000 [W] Nn=2800 [tr/mn] ) et de paramètres :
R=4.2 [Ω] , L=0.032 [H] , J=0.003 [Kg.m2] , k=0.67 [Wb] et f=0.
Afin de mieux constater le comportement de la MCC, on a simulé le modèle depuis l'instant
t=0 (instant initial) à l'instant t=1s avec introduction d'un échelon d'un couple résistant
(charge nominale) à l'instant t=0.5s.

27
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

Il est claire que la vitesse démarre avec une allure exponentielle pour atteindre sa vitesse à
vide ( ) puis sa vitesse diminue en appliquant le couple résistant nominal pour
atteindre sa vitesse nominale ( ).
On constate encore que le couple du moteur démarre de zéro pour atteindre des valeurs très
élevées (presque 8 fois sa valeur nominale) pour effectuer un démarrage très rapide (temps de
réponse inférieur à 0.1s). Ensuite le couple revient à une valeur nulle puisqu'il est à vide. A
l'instant t=0.5s, le couple électromagnétique augmente et prend sa valeur nominale qui est
égale au couple résistant car le coefficient des frottements visqueux est nulle.

28
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

Le courant d'induit est l'image du couple électromagnétique. Il subit un fort appel au

démarrage, ce qui nécessite une limitation à des valeurs admissible. Sinon, la machine risque
d'être détériorée.
Maintenant, nous faisons une comparaison entre le modèle exact et le modèle régie par la
fonction de transfert approximative " ( )" avec
.

On constate bien que les deux modèles tendent vers la même valeur en régime établi mais
avec des dynamiques différentes à cause des approximations effectuées.

II. Modélisation de la Machine Synchrone

Bien que la MCC est très utilisée à cause de son modèle mathématique simple est linéaire,
cette machine a beaucoup d'inconvénients surtout ceux liés au système balais-collecteur. Les
machines à courant alternatif telle que la machine synchrone (MS) remplacent de plus en plus
cette machine.

a. Présentation de la machine synchrone

Une machine synchrone est une machine électrique tournante réversible. En fonctionnement
moteur, elle est alimentée par une source de tension alternative le plus souvent triphasée pour
entraîner une charge mécanique à une vitesse de rotation constante est proportionnelle à la
fréquence d’alimentation.
Le stator porte généralement un enroulement triphasé de l’induit (ou exceptionnellement
monophasé) à pôles. Alimenté par une source électrique triphasée, l’enroulement du

29
 Chapitre II : Modélisation des machines électriques

stator crée un champ tournant à une vitesse angulaire égale au rapport de la pulsation
d’alimentation et le nombre de paire de pôle .

Le rotor ayant pour rôle de générer le champ d’induction (inducteur) doit porter le même
nombre de paire de pôle que le stator. L'enroulements du rotor doit être alimenté par une
source de tension continue dans le cas de machines de moyenne et grande puissance ou des
aimants permanents dans le cas de machines de faible puissance pour créer le champ
inducteur.
On distingue deux grandes familles de machine synchrone suivant la forme du circuit
magnétique du rotor: Les rotors à pôles lisses qui s'adaptent avec les vitesses élevées et
puissances basses et les rotors à pôles saillants qui s'adaptent avec les vitesses réduites et
puissances élevées.

b. Mise en équations de la machine synchrone à pôles lisses

Pour établir des relations simples entre les tensions d’alimentation de la MS et ses courants,
nous adopterons un certain nombre d’hypothèses.
- On néglige la saturation du circuit magnétique, ainsi que les pertes par hystérésis et
courant de Foucault dans celui-ci. Cela permet de définir facilement les inductances
propres ou mutuelles des bobinages.
- On suppose que les enroulements de chaque phase du stator est celle de la roue
polaire, créent un flux à répartition sinusoïdale. Cela simplifie l’expression des
mutuelles-inductances entre phase du stator et du rotor.
- La construction de la machine est supposée symétrique, l’entrefer est constant et
l’échauffement n’est pas pris en compte.

Ces hypothèses signifient entre autres que les

flux sont additifs, que les inductances propres
sont constantes et qu’il y a une variation
sinusoïdale des inductances mutuelles entre
les enroulements statoriques et rotorique en
fonction de l'angle électrique de leurs axes
magnétiques.

Les équations des trois phases du stator et celle de l'inducteur indiquent que la tension
appliquée à une phase égale à la chute ohmique due à sa résistance plus les chutes inductives
dues au flux total traversant la bobine de cette phase (son propre flux et les flux venant des
autres enroulements)
Au rotor :

30
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

, la tension d'excitation dans l'inducteur

, le courant d'excitation dans l'inducteur
est le flux traversant l'enroulement inducteur

[ ]

[ ] [ ( ) ( ) ( )]

En régime permanent, le courant d'excitation est directement proportionnel à la tension

d'excitation (car le flux est constant).
Au stator :

( )

{
avec
( ) [ ( )]
et

[ ], les tensions simples d’alimentation du stator

[ ], les courants dans l'enroulement triphasé du stator

[ ] la matrice des inductances et inductances mutuelles du stator

Avec est l'inductance propre d’une phase. Alors que est l'inductance mutuelle entre
deux phases du stator.
Le flux provenant de l'enroulement inducteur est :
( )

( )] ( )
[ [ ] [ ]

[ ( )]
[ ] est le vecteur des inductances mutuelles entre les phases du stator et l'enroulement
inducteur.
est la distance angulaire que fait le pôle nord de la roue polaire avec l'axe de la phase de
l’armature fixe.
En remplaçant chaque vecteurs et matrices par ces valeurs, nous aboutissons au système
global suivant :

31
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

( ( )) ( )

( ( )) ( )

( ( )) ( )
{
Ce système d’équation admet une écriture plus simple puisque la machine fonctionne en
régime équilibré où la relation suivante est vérifiée ;

Et devient comme suit :

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )
{
On pose

Ainsi :
( ( ))

( ( ))

( ( ))
{
Si on suppose que le courant inducteur est constant, on aura :

( )

( )

{ ( )

Dont la représentation matricielle est :

( ) ( )

Avec
( )

( ) ( )

[ ( )]

32
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Transformation triphasé/diphasé :
La transformation triphasé/diphasé consiste à transformer le système triphasé en un système
réduit fictif (diphasé) pour simplifier l'étude et la modélisation puis retourner vers le système
réel (triphasé). Il y a plusieurs types de transformation dont on s'intéresse à celle de PARK. Il
s'agit de remplacer les trois phases du stator par un système diphasé tournant d’axe ’d’ dit
direct et l'autre ’q’ en quadrature. Une matrice ( ) dite de PARK permet le passage des
composantes du système triphasé vers les composantes diphasé ainsi.

( ) ( ) ( )
* + ( )[ ] √ [ ][ ]
( ) ( ) ( )

peut être une des grandeurs sinusoïdales du stator et la transformée inverse depuis le repère
diphasé vers le repère triphasé sera donnée comme suit :

[ ] ( )* +

La matrice de Park est caractérisée par ( ) ( ) ( ) ( )

Appliquons cette transformation au système d'équation de la MS.

( )[ ] ( )[ ] ( ( )[ ]) ( )[ ( )]

On multiplie les deux membres de l'équation par ( ), on aura :

[ ] [ ] ( ) ( ( )) [ ] ( ) [ ( )]
avec
( ) ( ( )) * +
Et
( )

( ) ( ) ( )

[ ( )]

( ) √ [ ] [ ]
√

Ainsi, le système d'équation au stator de la MS devient en supposant √ .

33
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Lorsque la machine synchrone est à aimant permanent, on pose .

D'autre part:
[ ] ( ) ( [ ]) ( )[ ( )]
D'où

{ ou bien {

Et le système d'équation au stator de la MS devient :

La puissance instantanée mise en jeu par le moteur est:

( )
En utilisant le transformé de Park, cette puissance devienne:
( ) ( )
Par substitution, on aboutie à:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) : représente la puissance dissipée en pertes Joules dans les enroulements du

stator,

( ) : représente la variation de l'énergie magnétique emmagasinée dans les

enroulements du stator. Cette puissance est nulle en régime permanent.
( ) : représente la puissance électromagnétique. Elle peut être écrite sous la
forme :

( )

Le couple électromagnétique est exprimé par la dérivée partielle de l’énergie

électromagnétique par rapport à l'angle géométrique de rotation du champ tournant comme
suit :
( )

34
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

( )

Utilisons la transformation de LAPLACE pour les équations générales dans le plan de PARK
régissant la MS en régime transitoire :
- Equations électriques au stator :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ {
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
- L'équation mécanique :
( ) ( ) ( ) ( )
Avec
( ( ) ( ) ( ) ( ))
Et
( ) ( )
{
( ) ( )
Ces équations de la MS nous amènent au schéma bloc suivant :

Remarque : Le système de la MS est non linéaire et couplé.

La représentation fonctionnelle de la MS est illustrée sur la figure suivante.

35
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Equations
PARK PARK-1
électrique du
( ) stator dans le ( )
plan de PARK

Calcul du Equations
couple dans mécanique de
le plan de la MS
PARK

Le bloque MSAP représente notre machine synchrone à aimant permanent à pôles lisses. Ce
bloque a pour entrée le système de tensions triphasé équilibré à fréquence variable pour
permettre l'autopilotage et pour entrée perturbation " ". Alors qu'il a comme sortie la vitesse
de rotation " ( )" et la position du rotor ( ) comme l'illustre le bloque MS dans le
programme SIMULINK de la figure suivante.

Afin de valider notre modèle, nous avons introduit les paramètres du moteur synchrone à
aimant permanent prises depuis le livre "Control and Mechatronics" de Bodgan Wilamowski‫‏‬
et J. David Irwin, tel que : (Veff=220 [V], In=7 [A], Pn=1500 [W] Nn=1000 [tr/mn] )
R=2.875 [Ω], L=0.033 [H] , J=0.011 [Kg.m2] , 0.8 [Wb] et et .
‫‏‬Le bloque MS est construit exactement comme la représentation fonctionnelle.

36
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Chaque sous-bloc est développé suivant les équations régies précédemment.

Schéma bloc représentant les équations au stator

Equation du couple électromagnétique Equation de la partie mécanique

37
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Remarque:
Il faut bien choisir le déphasage entre la tension d'alimentation de la MS et la position
électrique de son rotor par rapport à l'axe de la première phase.
Afin de mieux constater le comportement de la MS, on a simulé le démarrage à vide (l'instant
t=0; instant initial) à l'instant t=1.5s avec introduction d'un échelon d'un couple résistant
(charge nominale) à l'instant t=1s.
On constate que le MS démarre à vide jusqu'à atteindre une vitesse proche de 1500tr/mn. Puis
sa vitesse diminue lors de l'application d'un échelon du couple résistant de 10Nm.

38
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

III. Modélisation de la Machine Asynchrone

a. Présentation de la machine synchrone

Pour établir des relations simples entre les tensions d’alimentation de la MAS et ses courants
primaires et secondaires, nous adopterons un certain nombre d’hypothèses.

- On néglige la saturation et l’hystérésis du courant magnétique, ainsi que les pertes par
hystérésis et courant de Foucault dans celui-ci. Cela permet de définir facilement les
inductances propres ou mutuelles des bobinages.
- On suppose que l’enroulement de chaque phase, tant au stator qu’au rotor, crée un flux
à répartition sinusoïdale. Cela simplifie l’expression des mutuelles-inductances entre
phase du stator et du rotor.
- La construction de la machine est supposée symétrique, l’entrefer est constant et
l’échauffement n’est pas pris en compte.
- On néglige quelques effets complexes tels que l’effet de peau, effet des extrémités,
papillonnement,…
Ces hypothèses signifient entre autres que les flux sont additifs, que les inductances propres
sont constantes et qu’il y a une variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les
enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle électrique de leurs axes
magnétiques.

La MAS se compose d’un bobinage du stator et du rotor à bagues. Le stator est muni
d'enroulements triphasés reliés au réseau triphasé. Similairement au stator, le rotor est
également construit de bobinages triphasés. Les enroulements du rotor sont en général mis en
court-circuit ou dans des cas particuliers connectés à un convertisseur électronique fixe par
l'intermédiaire d'un système balais-bagues collectrices. Par le moyen de ces composants, le
courant du rotor peut être soit injecté ou absorbée à partir des enroulements de rotor.

Disposition des enroulements triphasés du stator et du rotor dans une MADA.

39
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

b. Mise en équations des enroulements du stator et rotor

Les équations des trois phases du stator et des trois phases du rotor indiquent que la tension
appliquée à une phase égale à la chute ohmique due à sa résistance plus les chutes inductives
dues à son propre flux, aux flux venant des deux autres phases de la même armature et aux
flux des trois phases de l’autre armature.

 Au stator

( )

( )

( )
{
Avec

Sous forme matricielle, elle s’écrit :

( )
Et

 Au rotor
( )

( )

( )
{
Avec

Sous forme de matrice, elle s’écrit :

( )
Et

Avec

[ ], [ ] les tensions simples d’alimentation du stator et du rotor

respectivement
40
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

[ ], [ ] les courants dans les enroulements du stator et du rotor

respectivement

[ ], [ ] les matrices d’inductances du stator et du

rotor respectivement où et sont les inductances propres d’une phase. Alors que et
sont les inductances mutuelles entre deux phases de la même armature.

[ ], les matrices des inductances mutuelles entre

une phase d’une armature et une phase de l’autre armature tel que :

( ( ) )
{
( ( ) )

est l’angle mécanique que fait la phase de l’armature tournante par rapport à la phase
de l’armature fixe et représente le nombre de paire de pôle.

Le système d’équation des flux de la MAS admet une écriture plus simple puisque la machine
fonctionne en régime équilibré et les relations suivantes sont vérifiées ;

∑ ∑

donc

Et

Avec et sont les inductances cycliques statorique et rotorique

D'où l'écriture sous forme matricielle:
et

c. Transformation triphasé/diphasé

La transformation triphasé/diphasé consiste à transformer les systèmes triphasés au stator et

au rotor à des systèmes réduits fictifs (diphasés) pour simplifier l'étude et la modélisation puis

41
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

retourner vers le système réel (triphasé). Il y a plusieurs types de transformation dont on

s'intéresse à celle de PARK. Il s'agit de remplacer les trois phases du stator et au rotor par un
système diphasé tournant d’axe ’d’ dit direct et l'autre ’q’ en quadrature.

La matrice ( ) permet le passage des composantes du système triphasé du stator vers

les composantes diphasé ainsi.

( ) ( ) ( )
* + ( )[ ] √ [ ][ ]
( ) ( ) ( )

peut être une des grandeurs sinusoïdales du stator et la transformée inverse depuis le repère
diphasé vers le repère triphasé sera donnée comme suit :

[ ] ( )* +

La matrice de Park est caractérisée par ( ) ( ) ( ) ( )

La matrice ( ) permet le passage des composantes du système triphasé du stator vers

les composantes diphasé ainsi.

( ) ( ) ( )
* + ( )[ ] √ [ ][ ]
( ) ( ) ( )

peut être une des grandeurs sinusoïdales du stator et la transformée inverse depuis le repère
diphasé vers le repère triphasé sera donnée comme suit :

[ ] ( )* +

La matrice de Park est caractérisée par ( ) ( ) ( ) ( )

Appliquons cette transformation au système d'équation de la MAS.

Au stator
( )[ ] ( )[ ] ( ( ) )
En multipliant les deux membres par ( ), on aura :

[ ] [ ] ( ) ( ( ))[ ] ([ ])
Avec
( ) ( ( )) * +
D'où
42
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Au rotor
( )[ ] ( )[ ] ( ( ) )
En multipliant les deux membres par ( ), on aura :

[ ] [ ] ( ) ( ( ))[ ] ([ ])
Avec
( ) ( ( )) * +
D'où

Il reste de calculer les composantes de flux en fonction à celles du courant.

au stator
( ( ))[ ] ( ( ))[ ] ( ( ))[ ]
En multipliant les deux membres par ( ), on aura :
[ ] [ ] ( ( )) ( ( ))[ ]
Sachant que

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
[ ]
On aura
( ) ( ) ( )
( ( )) √ [ ]
( ) ( ) ( )

Et ensuite :
( ( )) ( ( )) * + * +
avec

D'où

43
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

{
au rotor
( ( ))[ ] ( ( ))[ ] ( ( ))[ ]
En multipliant les deux membres par ( ), on aura :
[ ] [ ] ( ( )) ( ( ))[ ]
Sachant que

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
[ ]

( ) ( ) ( )
√ [ ]
( ) ( ) ( )
On aura
( ) ( ) ( )
( ( )) √ [ ]
( ) ( ) ( )

Et ensuite :
( ( )) ( ( )) * + * +
D'où
{
Soit donc le système d'équation électrique des deux armatures de la MAS:

{
Avec

44
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

La puissance instantanée mise en jeu par le moteur est:

( )
En utilisant le transformé de Park, cette puissance devienne:
( ) ( )
Par substitution, on aboutie à:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) : représente la puissance dissipée en pertes Joules dans les enroulements du

stator,

( ) : représente la variation de l'énergie magnétique emmagasinée dans les

enroulements du stator. Cette puissance est nulle en régime permanent.
( ) : représente la puissance électromagnétique. Elle peut être écrite sous la
forme :
( )

Le couple électromagnétique est exprimé par la dérivée partielle de l’énergie

électromagnétique par rapport à l'angle géométrique de rotation du champ tournant comme
suit :
( )

( )

Utilisons la transformation de LAPLACE pour les équations générales dans le plan de PARK
régissant la MAS en régime transitoire :
- Equations électriques au stator :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
avec
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( ) { ( ) ( ) ( )

et
( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
{
- L'équation mécanique :
( ) ( ) ( ) ( )

45
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Avec
( ( ) ( ) ( ) ( ))
Ces équations de la MAS nous amènent au schéma bloc suivant :

Equations
PARK PARK-1
électrique de la
( ) MAS dans le ( )
plan de PARK

Calcul du Equations
couple mécanique de
dans le plan la MAS
de PARK

Le bloque MAS représente notre machine asynchrone. Ce bloque a pour entrée le système de
tensions triphasé équilibré à fréquence fixe (Réseau 220V/50Hz) et pour entrée perturbation
" ". Alors qu'il a comme sortie la vitesse de rotation, le couple électromagnétique le courant
de phase comme l'illustre le bloque MAS dans SIMULINK de la figure suivante.

Afin de valider notre modèle, nous avons introduit les paramètres du moteur asynchrone de
ma thèse de Magister, tel que : (Veff=220 [V], In=3.64 [A], Pn=1500 [W] Nn=1420 [tr/mn] )
Rs=4.85[Ω], Rr=3.805[Ω], Ls=Ls=0.274[H], Msr=0.258[H], J=0.031[Kg.m2],
et .
46
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

‫‏‬Le bloque MAS est construit exactement comme la représentation fonctionnelle.

Chaque sous-bloque est développés suivant les équations données précédemment.

Remarque:
Il y a différentes méthodes pour établir le modèle SIMULINK. Si les variables d'état choisis
sont des flux, il faut les affecter des valeurs initiales (correspond pratiquement au flux
rémanent) afin d'éviter la divergence du programme au lancement de la simulation.
47
 Chapitre II : Modélisation des Machines électriques

Afin de mieux constater le comportement de la MAS, on a simulé le démarrage à vide

(l'instant t=0; instant initial) à l'instant t=1s avec introduction d'un échelon d'un couple
résistant (charge nominale) à l'instant t=0.5s.
On constate que le MAS démarre à vide très rapidement à cause du fort couple de démarrage
jusqu'à atteindre une vitesse proche du synchronisme (1500tr/mn). Puis sa vitesse diminue
lors de l'application d'un échelon du couple résistant de 10Nm et tend vers sa valeur nominale.

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