Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

I. Modélisation Mathématique des systèmes

a. Définition d'un système électrique ou électromécanique

Un système électrique ou électromécanique est un assemblage, un ensemble, ou une

collection de composants (sous-système) électriques ou électromécaniques interconnectés qui
obéissent naturellement au principe de causalité qui induit la réaction à l’action (l'effet à la
cause).

Exemple

Moteur électrique composé de deux parties, la partie fixe et la partie mobile qui sont reliée
entre eux par une force électromagnétique.

On dit que le système et dynamique si la réaction et l’action sont fonction du temps. Sinon le
système est dit statique. Presque tous les phénomènes observés quotidiennement ont des
aspects dynamiques importants et peuvent être décrits par un ensemble d’entrées et sorties.

b. Modélisation d'un système électrique

Modéliser un système c'est établir un modèle de connaissance en mettant en œuvre les lois de
la physique dans le strict respect de la causalité. Les grandeurs physiques qui caractérisent un
système électrique ou électromécanique sont classées en deux catégories (entrée et sortie). Les
grandeurs qui caractérisent les causes sont dites les entrées et ceux qui caractérisent les effets
sont dites les sorties.

Les entrées sont typiquement des quantités manœuvrables qui peuvent être contrôlées (par
exemple la position de la pédale de l’accélérateur) et les sorties sont des quantités significatifs
qui peuvent être observées (par exemple la position de la voiture).

Exemples

Un local chauffé où l’entrée est le degré d’ouverture des vannes des radiateurs et le nombre de
personnes et la sortie est la température dans la pièce.

Un réservoir où l’entrée est le débit de vannes d'entrée et la sortie est le débit de vannes de
sortie).

Dans un système électrique ou électromécanique, l’entrée est l’excitation appliquée au

système à partir d’une source externe d’énergie, alors que la sortie est la réponse réelle à
l’excitation appliquée. En général, un système électrique ou électromécanique peut avoir
plusieurs entrées et/ou plusieurs sorties. Des entrées supplémentaires : perturbations
déterministes et/ou stochastiques.

Exemple : Chargement de condensateurs

La tension " " est l'entrée caractérisant la cause (l'excitation) et la tension " " est la sortie
caractérisant l'effet (la réponse).

1
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Entrée Sortie
Système de
chargement

Remarques

- Toute fois la relation entre les entrées et les sorties est souvent compliquée et/ou
incertaine, (par exemple contrôler votre voiture sur le verglas). Un système complexe
peut être décomposé en sous-ensembles (sous-système) plus facile à modéliser.
- Il n’existe pas un modèle unique d’un système réel. Pour chaque problème à étudier, il
y a des hypothèses qui conduisent à l’établissement d’un modèle qui n’est valable que
dans ces conditions.

c. Construction des modèles mathématiques

Nous parlons de la modélisation mathématique si la loi sous-jacente à un système dynamique

est décrite par un formalisme mathématique. Le modèle établit ne représente jamais la réalité
dans toute sa finesse mais fournit une approximation d’autant meilleure qu’on considère des
lois plus fines et qu’on dispose de données de meilleure qualité.

Lors de l’établissement d’un modèle, on est constamment tenu de trancher entre deux
exigences contradictoires :

1- Représenter la réalité avec précision et dans tous ses aspects

2- Ne pas compliquer exagérément le modèle.

Ceci veut dire que les modèles ne doivent pas être rendus excessivement compliqués si ceci
n’est pas nécessaire. En d’autres termes, parmi deux modèles avec le même pouvoir prédictif,
c’est le plus simple qui doit être choisi.

Exemple 1: Chargement de condensateurs

On néglige la résistance interne du condensateur et celle de la source d'alimentation.

Exemple 2: Pendule

Le pendule est un système physique composé par une masse suspendue à un fil tendu de
longueur "L" et soumise à l’action de la pesanteur.

Un modèle mathématique simple qui est souvent utilisé pour décrire le système pour des
petites oscillations autour de l’origine est :
̈( ) ( )

2
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

où ( ) est le déplacement angulaire,

, et g est l’accélération de la
gravité.

Ce modèle néglige toute fois les forces de

friction. Alors en tenant compte de ces
dernières, le modèle devient plus complexe
et prend la forme:

̈( ) ( ) ̇( )
Où le terme F est une fonction non-linéaire de
la vitesse angulaire.

d. Pré-requis de la modélisation

La modélisation demande au préalable d’établir :

1- l’objectif de la modélisation : par exemple la représentation d’un phénomène

biologique, la simulation d’un réseau électrique ou la prédiction du comportement
futur d’un système physique;
2- le degré de complexité du modèle que l’utilisateur peut et/ou veut gérer: certains
modèles demandent une profonde connaissance du domaine alors que d’autres peuvent
être utilisés automatiquement par une machine (système de contrôle);
3- la précision requise du modèle. Par exemple la prévision météorologique ne nécessite
pas la même précision demandée à un modèle pour le contrôle temps-réel d’un avion;
4- la procédure de validation: chaque modélisation nécessite la définition d’une
procédure qui puisse valider le bon comportement du modèle. Cette phase est
indispensable avant d’utiliser proprement le modèle.

e. A quoi sert la modélisation?

1- Compréhension de la réalité: le modèle pourrait apporter une connaissance
additionnelle sur les mécanismes de fonctionnement d’un phénomène (comportements
oscillatoires, états d’équilibre, stabilité, instabilité).
2- Génération de solutions: les solutions du modèle fournissent des exemples de
comportement du système. Parfois une solution peut être obtenue de manière
analytique mais dans les cas les plus généraux il faut avoir recours à la simulation
numérique basée sur la modélisation.
3- Étude de dépendances structurelles: il est intéressant étudier et analyser le
comportement de solutions en fonction des paramètres ou de la structure du modèle
(analyse de la stabilité, sensibilité et robustesse).
4- Contrôle: conception de règles ou d’un système de contrôle capable d’amener le
système vers un état désiré.

3
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

f. A quoi sert la simulation?

La simulation est un des outils le plus communément utilisés dans les sciences et les sciences
appliqués. Parmi ses avantages, on peut citer :

1- Une fois qu’un modèle a été développé et validé, il peut être utilisé pour répondre à toute
une série de questions "what if".
 qu’est-ce que il va se produire si j’applique telle action ou tel changement au système?
 Comment le système va se comporter d’ici un an?
 Si je veux améliorer la performance, est-ce que je dois apporter la modification "1" ou
plutôt la modification "2".
2- Toutefois, très souvent, la plupart des systèmes réels sont trop complexes pour être évalués
analytiquement. Il est nécessaire donc de procéder de manière numérique via une
simulation afin d’évaluer le système.
3- Par simulation, nous entendons l’imitation du comportement d’un procédé ou d’un système
réel au cours du temps. A partir de la simulation, nous pouvons collecter toute une série de
données, comme si nous avions accès au système réel. Les données générées
synthétiquement peuvent être utilisées pour étudier le comportement et la performance du
système.
4- Le résultat de la simulation peut être utile pour plusieurs finalités, comme la prédiction,
l’analyse et/ou la prise de décision. Il faut remarquer que dans la plupart des cas, le
modélisateur n’est pas intéressé uniquement à une solution mais à une famille de solutions
(par exemple en fonction d’un paramètre ou des conditions initiales).

II. Outils de Modélisation

Les outils de modélisation mathématiques classique peuvent être complexes (fonction de

transfert, modèle d'état…) sont difficiles à analyser et interpréter. pour cette raison, dans les
dernières décades plusieurs outils de modélisation graphiques ont été développés, parmi
lesquels on peut trouver : les méthodes de Bond Graphs et le Graphe Informationnel Causal.

a. Modélisations classiques

La modélisation par schémas-bloc est connue, seules leurs caractéristiques essentielles seront
donc rappelées. Dans ce type de modélisation, et afin de construire des modèles simples et
efficaces, nous sommes intéressés en particulier à caractériser l’évolution, au cours du temps,
de l’état de ce système (réponse impulsionnelle). Nous utilisons pour cela des modèles d’état
déterministes à paramètres localisés qui sont formés d’équations différentielles ordinaires.

Les schémas-blocs représentent des relations fonctionnelles entre des entrées et des sorties. Ce
type de modélisation est dit informationnel (ou encore de type signal) dans la mesure où les
liens entre les blocs ne fournissent qu’une seule information. La décomposition de ces
modèles est alors réalisée de manière fonctionnelle c’est-à-dire qu’une fonction peut être
décomposée en plusieurs sous-fonctions.

4
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Tous ces représentations sont liées est peuvent être déduites l'une de l'autre comme il est
illustré dans la figure suivante.

b. Modélisation en bond graph

Le bond graph est une technique graphique utilisée pour modéliser les systèmes avec un
langage unifié pour tous les domaines des sciences physiques. On peut associer des sous-
modèles de différents types de systèmes tels que les systèmes électriques, mécaniques,
hydrauliques, thermiques en un seul bond graph, ce qui permet une visualisation graphique
des relations de cause à effet, et assure la conservation de la puissance.

La construction du modèle se fait en 3 étapes :

- Analyse fonctionnelle.
- Analyse phénoménologique.
- Analyse comportementale.

- Analyse fonctionnelle
Le système est décomposé en sous-systèmes qui échangent de la puissance. Les variables de
couplage entre les sous-systèmes (variables de puissance « effort » et « flux ») sont
caractérisées.
Dans un BG, la direction de la demi-flèche indique le sens du transfert de puissance, et les
deux variables sont l’effort e(t) et le flux f(t), appelées "variables de puissance" et dont le
produit e(t).f(t) représente la puissance instantanée échangée par le lien.

( ) Variables de
On construit le « bond graph à mots » sous
forme de boîtes reliées par des liens BG. ( ) puissance

5
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Avant de passer à la l'analyse phénoménologique, nous devant définir autres variables

d'énergie pouvant être mises en jeu.

 L'énergie calculée par intégration de la puissance par rapport au temps

( ) ∫ ( )

 On définit d'autres variables d'énergie par les relations intégrales suivantes :

( ) ∫ ( ) ( ) ∫ ( )

Avec la variable ( ) est dite le moment généralisé et ( ) est dite le déplacement généralisé.

Le tableau suivant indique la signification de ces variables dans le domaine

d'électromécanique.

Domaine Efforts ( ) Flux ( ) Puissance ( ) Moment ( ) Déplacement ( )

Mécanique
Translation Force Vitesse Moment p Déplacement
Rotation Couple Vitesse Moment angulaire H Angle
Electrique Tension Courant Flux magnétique Charge

On donne aussi quelques notions sur les éléments du BG. Il existe neuf éléments de base du
langage BG et peuvent être classifiés de la façon suivante :
- Eléments passifs R, L, I.
- Eléments actifs Se et Sf.
- Eléments de jonction 0, 1, TF et GY.

 Eléments passifs
Ces éléments sont dits passifs car ils dissipent de la puissance. La demi-flèche sera toujours
représentée entrante dans ces éléments.
- L'élément R est l'élément de modélisation d’un phénomène physique liant la variable effort
à la variable flux. A titre d'exemple, citons : Résistance (électricité), Amortisseur
(mécanique)…
La loi générique qui le caractérise est :
( )
Cette loi peut être linéaire :
,

La représentation générale, en électricité et en mécanique sont ainsi :

R R: R:

R est un élément dissipatif d'énergie

6
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

- L'élément C : est l'élément de modélisation d’un phénomène physique liant la variable

effort à la variable déplacement généralisé. A titre d'exemple, citons : Condensateur,
Ressort ….
La loi générique qui le caractérise est :
( )
Ce qui donne dans le cas du linéaire :

∫ dans le domaine électrique

∫ dans le domaine mécanique

La représentation générale, en électricité et en mécanique sont ainsi :

C C: C:
⁄ ⁄ ⁄

C : est un élément de stockage d'énergie, calculée à partir de la puissance de la façon

suivante:

∫ ( )

Car ∫ ( ) ( ) avec ( )
Soit dans le cas d'électricité (cas linéaire) :

∫ ( ) ∫

Ce qui correspond à l'énergie stockée dans un condensateur.

- L'élément I est l'élément de modélisation d’un phénomène physique liant la variable flux à
la variable moment généralisé. A titre d'exemple, citons : inductance, Masse en translation,
Inertie en rotation ….
La loi générique qui le caractérise est :
( )
Ce qui donne dans le cas du linéaire :

dans le domaine électrique

dans le domaine mécanique

La représentation générale, en électricité et en mécanique sont ainsi :

⁄ ⁄ ⁄

I I: I:

I est un élément de stockage d'énergie, calculée à partir de la puissance de la façon

suivante:

7
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

∫ ( )

Car ∫ ( ) ( ) avec ( )
Soit dans le cas d'électricité (cas linéaire) :

∫ ( ) ∫

Ce qui correspond à l'énergie magnétique stockée dans une bobine d'inductance L. Souvent
exprimée en fonction du courant en tenant compte de la relation .

Soit dans le cas de la mécanique (cas linéaire) :

∫ ( ) ∫

Ce qui correspond à l'énergie cinétique stockée dans une inertie. Souvent exprimée en
fonction de la vitesse en tenant compte de la relation .

 Eléments actifs
Ces éléments sont dits actifs car ils fournissent de la puissance au système. La demi-flèche
sera toujours représentée sortante dans ces éléments. On distingue deux types :
- Source d’effort Se : Générateur de tension, Force de gravité ….
- Source de flux Sf : Générateur de courant, vitesse appliquée …..
- Eléments de jonctions
Ces éléments notés 0, 1, TF, GY servent à coupler les élément R, C et I et composent la
structure des jonctions suivant le principe de conservation de puissance.
- la jonction 0 sert à coupler des éléments soumis au même effort.
Les relations qui la caractérisent sont :
Egalité des efforts et somme pondérée des flux égale à zéro
Considérant l'exemple suivant :
On a ici
Egalité des efforts :

Bilan de puissance :

Ce qui donne :

Le signe de la pondération des flux est fixé suivant le sens du demi-flèche (sortant ou
entrant dans la jonction 0)

- la jonction 1 sert à coupler des éléments parcourus par le même flux.

Les relations qui la caractérisent sont :
Egalité des flux et somme pondérée des efforts égale à zéro

8
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Considérant l'exemple suivant :

On a ici
Egalité des flux :

Bilan de puissance :

Ce qui donne :

Le signe de la pondération des flux est fixé suivant le sens de la demi-flèche (sortant ou
entrant dans la jonction 1)
Remarques :
- La jonction 0 sert à coupler des éléments soumis au même effort, Ce qui correspond
en électricité à des éléments en parallèle (soumis à la même tension) et en mécanique à
des éléments en série (soumis à la même force).
- La jonction 1 sert à coupler des éléments soumis au même flux, Ce qui correspond en
électricité à des éléments en série (parcourus par le même courant) et en mécanique à
des éléments en parallèle (ayant la même vitesse).

- Transformateur TF :
Cet élément est une jonction 2-port, représenté ainsi :
Où est le module du transformateur.
Les relations qui la caractérisent sont : TF
et

A titre d'exemple, citons : transformateur électrique idéal, système d’engrenages ou poulies

sans pertes,...)

- Gyrateur GY
Cet élément est une jonction 2-port, représenté ainsi :
Où est le module du gyrateur.
Les relations qui la caractérisent sont : GY
et

Les composants physiques pouvant être modélisé par un gyrateur sont moins courant que
le TF. A titre d'exemple, citons : moteur électrique, pompe centrifuge,...)

- Analyse phénoménologique

Pour la construction d’un BG on peut suivre une procédure propre au domaine concerné. Dans
le cas des systèmes électriques :
1. Fixer un sens de circulation pour le courant. Il sera pris comme sens de transfert de la
puissance.
9
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

2. Rechercher tous les nœuds de potentiels différents. Placer une jonction "0" par nœud.
3. Placer une jonction "1" entre deux jonctions "0" et y attacher les éléments soumis à la
différence de potentiels correspondants.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5. Choisir un nœud particulier comme tension de référence (ou plusieurs suivant les cas) et
simplifier si possible : supprimer la (ou les) jonction(s) 0 qui y est (sont) associée(s) au nœud
de référence. Ainsi que tous deux liens attachés à une jonction (0 ou 1) sans élément sont
unifiés en un seul lien (dans le cas où un est entrant l'autre est sortant).

Exemple 1 : Circuit RC série

Pour montrer chaque étape de la procédure pour les systèmes électriques on présente
l’exemple basique d’un circuit RL. Afin d'établir le BG on applique la procédure présentée
précédemment.

Courant Courant

La procédure pour obtenir le BG est présentée à la figure suivante :

10
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Une comparaison graphique du schéma électrique et du BG est montrée dans la figure

suivante:
Courant

On voit sur cette figure que dans le schéma électrique, on a les trois éléments qui
correspondent aux trois éléments Se, R, I (Source d'effort, Résistance et Inductance) du BG.
On associe à chaque lien une puissance instantanée dans une partie bien précise du système.
La jonction 1 permet de faire le bilan de puissance :

Exemple 2 : Circuit RLC série

Le BG du circuit RLC est représenté dans la figure suivante :

- Analyse comportementale
De façon complètement indépendante du sens de transfert de la puissance, cette étape
concerne la construction de manière systématique des équations qui seront programmées pour
la simulation. Ceci commence par l’affectation de la causalité, ce qui veut dire qu’on va
représenter les relations de cause à effet au sens algorithmique ou schéma-bloc.
Lorsque deux sous-systèmes A et B sont couplés, tel que A transmet à B une puissance
, nous avons deux situations possibles :
- A applique à B un effort qui réagit en envoyant à A un flux
- A envoie à B un flux qui répond par un effort .
Ces deux cas conduisent à deux situations de causalité et à deux schémas-bloc différents.
A B A B

Pour prendre en compte ces relations de cause à effet, et les représenter dans un BG. Nous
introduisant le trait causal.

11
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Le trait causal est placé perpendiculairement au lien, et il indique par convention, le sens dans
lequel l'effort est connu. Le flux est toujours considéré connu dans le sens opposé du trait
causal.

A B A B
A B A B

La causalité suit des règles pour les éléments et les jonctions :

- Causalité obligatoire pour les sources.
- Causalité obligatoire pour les éléments R avec des lois non inversibles.
- Causalité intégrale préférentielle pour les I et C, éléments de stockage d’énergie.
- Restrictions de causalité pour les jonctions :
 Jonction 0 : un seul trait causal près du 0, ce qui veut dire qu’un seul lien (donc
élément) impose son effort aux autres liens (donc éléments attachés à la jonction 0).
 Jonction 1 : un seul trait causal loin du 1, ce qui veut dire qu’un seul lien (donc
élément) impose son flux aux autres liens (donc éléments attachés à la jonction 1).
- Causalité arbitraire pour les éléments R linéaires pour respecter les restrictions de
causalité aux jonctions.
- Restrictions de causalité
Symboles Loi Symboles Loi

3 i e imposé par

2
f imposé par

1 n

3 i (∫ ( ) )

2 (∫ ( ) )

1 n

1 2 ( ( )⁄ )

( ( )⁄ )
1 2 ⁄
⁄

1 2 ( )
⁄ ( )
1 2 ⁄ ( ( ))
⁄
( ( ))
De la même manière qu’il y a une procédure pour l’obtention du BG, il y a une procédure
pour l’affectation de la causalité.

12
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

- Procédure d’affectation de la causalité

1- Affecter la causalité (obligatoire) aux sources et aux R non linéaires et répercuter sur
l’environnement.
2- Mettre les I et C en causalité intégrale préférentielle et répercuter sur l’environnement.
3- Affecter les causalités aux éléments R linéaires en respectant les restrictions de
causalité aux jonctions.
4- En cas de conflit à une jonction, rechercher l’élément I ou C cause du conflit et le mettre
en causalité dérivée.

En accord avec la procédure et les règles d’affectation de la causalité, le bond graph acausal
du circuit RL à gauche de la figure suivante, devient un bond graph causal (à droite).

R:R

La causalité dans un BG permet d’obtenir les équations d’état et la fonction de transfert de

façon systématique, et de faire différents types d’analyse structurelle.

c. Modélisation avec le graphe informationnel causal

Le GIC est un outil de description qualitative des phénomènes liés à un système donné. Son
intérêt est double: il permet d'abord l'élaboration d'un modèle pour le système ainsi que la
commande de celui-ci. La construction d'un graphe informationnel causal modélisant un
processus est basée sur le strict respect du principe de causalité des systèmes physiques. Une
relation entrée-sortie caractérise un objet physique, représenté par un processeur. Les relations
utilisées se classent en deux catégories: les relations rigides et les relations causales et se
distinguent par la nature des flèches intérieures, retenue selon le caractère de la relation
associée.

Relation Causale Relation Rigide

Un processeur est le support d'une relation entre une ou plusieurs grandeurs influentes et une
grandeur influencée. Cette relation respecte le principe de causalité naturelle qui régit le
fonctionnement de tout objet physique. La sortie d'un processeur ne dépend que des valeurs
présentes et passées de ses entrées. Une telle formulation revient à exprimer la causalité sous
forme intégrale. On retient à exprimer la causalité intégrale:

- si un objet accumule de l'information, la causalité est interne: la sortie est nécessairement

une fonction de l'état énergétique, la relation alors orientée est dite causale. Le temps et l'état

13
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

initial sont des entrées implicites non représentées. Le processeur est alors une bulle munie
d'une simple flèche symbolisant une relation non inversible.

- si un objet n'accumule pas d'information, la causalité est externe. La sortie est fonction
instantanée de l'entrée, la relation qui n'est pas orientée est alors dite rigide. Le processeur
correspondant est une bulle avec double flèche.

- Les objets énergétiques

A l'aide de ces processeurs élémentaires, il est possible de définir plusieurs types d'objet
suivant leur fonction énergétique:

- les sources sont des objets à causalité implicite dans le sens où la grandeur de sortie est
indépendante de la grandeur d'entrée.

- les accumulateurs sont des objets à causalité interne : l'énergie fournie à l'objet, sous forme
cinétique ou potentielle, est convertie sous sa forme duale par accumulation. Ainsi, pour une
bobine, la grandeur influente est nécessairement la tension qui lui est appliquée alors que le
flux est la variable influencée représentant l'état énergétique. On trouve dans la figure
suivante quelques exemples classiques de relation causale.

( )

- les dissipateurs sont des objets à causalité externe, car établie uniquement par le contexte
de leur mise en œuvre. L'énergie, apportée sous une forme quelconque, est totalement dissipée
en chaleur: la résistance en électricité, les objets à frottement visqueux en mécanique…

14
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

- les objets de couplages neutres sont des dispositifs assurant le transfert de puissance d'un
groupement à un autres, sans pertes ni accumulation d'énergie. Cette neutralité entraîne la
conservation de la puissance instantanée et n'induit pas la causalité qui est donc externe. Les
objets neutres peuvent être de deux groupes. On parle de modulateur si l'entrée et la sortie
sont de même nature énergétique (cinétique ou potentielle) sinon, il s'agit d'un girateur.

et et
Avec Avec
⁄ : le rapport de transformation ⁄ : le rapport de réduction

- Construction d'un modèle GIC

A partir de ces objets élémentaires, il est possible de tracer le graphe complet qui sera donc le
modèle GIC de système considéré. Ce modèle pourra être exploité pour la simulation ou pour
élaborer une loi de commande de processus.
- Règles d’association et de décomposition
Règle 1: Le concept d’association laisse supposer que tout objet physique d’un ensemble
puisse être isolé et représenté par un processeur qui lui est propre.
Règle 2: La décomposition du modèle mathématique d’un assemblage d’objets physiques
doit respecter la causalité naturelle.
Règle 3: Les sorties des processeurs ne peuvent être reliées entre elles.

- Procédure pour la modélisation de systèmes

Pour construite le modèle GIC du système on a deux méthodologies : la forme
énergétique et la forme informationnelle.

1- Repérer au sein du système les sources et accumulateurs d’énergie en désignant leur

grandeur influente et la grandeur influencée.
2- Repérer de la même manière les éléments dissipateurs.
3- Relever les divers couplages définissant les grandeurs influentes des éléments
accumulateurs et dissipateurs. En cas d’objets accumulateurs à couplage énergétique

15
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

rigide (éléments de dissipation), déterminer préalablement l’objet équivalent ou

établir, de manière heuristique, des opérateurs de rattachement de ces objets.
4- Dessiner le graphe en notant séparément les grandeurs potentielles et les grandeurs
cinétiques sur des axes, désignés respectivement axes des efforts Ae et axes des flux
Af. Les processeurs dissipateurs et accumulateurs sont disposés perpendiculairement
aux axes Ae et Af qui deviennent le support des éléments de couplage
énergétiquement neutres.
5- Relier les sorties de chaque accumulateur et de chaque source aux dissipateurs et aux
opérateurs formant les grandeurs influentes du système.
6- Dresser un tableau explicitant les diverses relations caractéristiques des processeurs en
reportant systématiquement la grandeur de sortie dans le premier membre et les
grandeurs influentes dans le second.

Forme informationnelle (GICc)

Cette deuxième forme découle davantage d’une méthode heuristique lors de l’écriture. Les
trois premières étapes et deux dernières sont conservées, seule la quatrième est adaptée
dans un esprit de traitement de l’information en vue de la commande.
Les processeurs sont disposés horizontalement en appliquant directement la règle 2
d’association, ce qui implique une cascade dans la causalité, en d’autres termes,
l’alternance dans la nature des processeurs et des couplages. Les interconnexions sont alors
réalisées en conservant des axes supports pour les composantes de la puissance ; la
description montre les cheminements de l’information dans un sens et l’autre, sans
remettre en cause l’aspect énergétique des transformations.
Si on prend le même circuit électrique (RL série) comme exemple pour montrer la
modélisation par le GIC on obtient le schéma de la figure suivante qui est de forme
énergétique (GICe) et celui de forme informationnelle (GICc):

GICe

GICc

, ,

16
 Chapitre I : Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Remarque :
On s'intéresse que du modèle fonctionnel qui donne plus d'information en vue de la
commande du processus.

Exemple de construction du modèle de la MCC

Le modèle GIC de la machine à courant continu est déduit de l'analyse des relations régissant
le moteur à courant continu (MCC).
Equations Electriques de l'inducteur

Equations Electriques de l'induit

Le couple électromagnétique

Equation mécanique

D'où le modèle GIC de la machine à courant continu à excitation séparée :

17