Université Amar Telidji Laghouat/ Dpt.
d’Electronique Laghouat le 10/10/2020
Section : 1ère Master Instrumentation.
Examen de Robotique, Durée : 1h30mn
Nom et Prénom :…………………………………………………… Note :……………. /10
Questions de cours : 10 points
Partie A : 4 points
Dites si chacune des expressions suivantes est vraie (V) ou fausse (F) :
1) Un robot manipulateur possédant trois articulations rotoïdes est forcément redondant.
2) La position relative de chaque segment de la structure mécanique par rapport à son
voisin est mesurée par des capteurs extéroceptifs.
3) Un robot manipulateur est dans une configuration singulière lorsque son MGI possède
une infinité de solutions.
4) Les axes des deux liaisons prismatiques un porteur cylindrique sont perpendiculaires.
5) Les axes des deux liaisons rotoïdes d’un porteur sphérique sont perpendiculaires.
6) Les axes des deux liaisons rotoïdes d’un porteur torique sont perpendiculaires.
7) Les axes de la première et la deuxième liaison d’un porteur Cartésien sont
perpendiculaires.
8) Les axes de la première et la deuxième liaison d’un porteur anthropomorphique sont
perpendiculaires.
Partie B : 6 points
Cocher les réponses fausses et laisser les vraies dans les expressions suivantes :
1. L’actionneur associé à une articulation rotoïde produit (une force de translation/ une
accélération angulaire/ un couple de rotation/ un moment d’inertie).
2. La singularité d’une chaine cinématique se traduit mathématiquement par (l’absence/
le nombre fini/ l’infinité/l’impossibilité) de solutions pour son MGI.
3. Les robots à architectures (parallèle/arborescente/fermée) se distinguent par l’absence
d’articulations passives dans leurs chaines cinématiques.
4. Les porteurs de type (torique/ anthropomorphe/ sphérique/ Cartésien) se distinguent
par un volume de travail sous forme d’une partie d’un cylindre creux.
5. Une liaison de type rotule est composée de (deux/ trois/ quatre/ cinq) degrés de liberté
en rotation.
6. Les robots manipulateurs sériels à chaine cinématique ouverte simple possèdent des
liaisons (rotoïdes/ cardans/ glissières/ actives/ passives).
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Exercice 1 : (6 points)
On définit les matrices de rotation suivantes :
1 0 0 0.5 0 −0.866 0 0 1
𝑌 𝑋 𝑍
𝑅𝑋 = [0 0.866 −0.5 ], 𝑅𝑇 = [ 0 1 0 ], 𝑅𝑇 = [ 0 1 0]
0 0.5 0.866 0.866 0 0.5 −1 0 0
1. Trouver la matrice d’orientation du repère Y par rapport au repère Z que l’on note 𝑍𝑅𝑌
en utilisant les trois matrice de rotation données ci-dessus.
2. Trouver la matrice d’orientation du repère T par rapport au repère Y que l’on note
𝑌
𝑅𝑇 .
3. Trouver la matrice d’orientation du repère Y par rapport au repère Z que l’on note 𝑍𝑅𝑌
en utilisant la matrice de rotation 𝑌𝑅𝑇 calculée ci-dessus.
Exercice2 : (4 points)
Le tableau des paramètres de D-H d’un porteur RRP est donné ci-dessous. On demande de :
1. Calculer les matrices de passage homogènes 𝑖−1𝑇𝑖 .
2. Calculer les modèle géométrique direct correspondant 0𝑇𝑂𝑇 .
3. Calculer le vecteur de position de l’organe terminal pour la configuration
𝜋 𝜋
𝑄1 (𝜃1 , 𝜃2 , 𝑑3 ) = (0, 2 , 0) puis pour la configuration 𝑄2 (𝜃1 , 𝜃2 , 𝑑3 ) = ( 2 , 0, 0).
i i1 ai 1 di i 𝑖−1
𝑇𝑖
0
1 0 0 0 𝜃1∗ 𝑇1
𝜋 𝜋 1
2 𝐿2 0 𝜃2∗ + 𝑇2
2 2
𝜋 2
3 0 𝑑3∗ +𝐿3 0 𝑇𝑂𝑇
2
Bonne Chance !!
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