Vibrations des systèmes discrets

Notes de cours VIBAC 3GMX

Q. Leclere
February 11, 2024

1 Introduction
Les exemples de phénomènes vibratoires sont multiples dans la vie courante. La résonance, par exemple,
est un comportement générant des oscillations à une fréquence définie, qui est largement utilisé dans les
instruments de musiques ou tout autre système mécanique dont le rôle est de produire des sons : cordes
vibrantes, lames de xylophone, boı̂te à musique, diapason.... La vibration de structure est aussi associée
au rayonnement acoustique, qui est une transmission des vibrations de structure à l’air sous forme d’ondes
acoustique : principe du haut-parleur, table d’harmonie, cloches, ou plus généralement le bruit des ma-
chines. Dans les machines tournantes, les sollicitations mécaniques internes son généralement périodiques,
de fréquences proportionnelles à la vitesse de rotation. Le phénomène de vitesse critique est souvent observé
lorsque la fréquence d’excitation croise une fréquence de résonance de la structure ou des arbres. Les ondes
relatives à la propagation des vibrations dans le sol sont à l’origine des conséquences parfois catastrophiques
des séismes, mais interviennent également dans les problématiques de nuisances liée aux vibrations induite
par les transports par rail (train, tramway). Certains phénomènes d’instabilité dynamique sont également
à l’origine de vibrations entretenues. On peut citer comme exemple le crissement, régime de frottement
alternant adhérence et glissement. Le flottement est un phénomène aéroélastique où les structures soumises
à un écoulement se déforment au point d’amplifier les efforts de pression induites par l’écoulement, générant
un phénomène vibratoire auto-entretenu.

En ingéniérie mécanique, les analyses ou les applications en relation avec les vibrations sont multiples.
Les structures soumises aux vibrations doivent être dimensionnées pour les supporter sans endommagement.
La fatigue des structures soumises à des vibrations peut être à l’origine d’un vieillissement prématuré et une
fragilisation des structures. Les vibrations de structures sont également à l’origine de nuisances sonores et
vibratoires, qu’il s’agira de savoir maı̂triser pour se conformer aux normes et autres cahiers des charges. Dans
certaines applications Les vibrations peuvent être utiles. On peut citer les applications pour le convoyage ou le
tri de matériaux (vibrateurs industriels), le compactage des sols, ou encore des applications plus légères grand
public comme les vibreurs de smartphones ou autre dispositifs de retour haptique. Les vibrations générées
par les machines tournantes sont étudiées à des fins de surveillance et diagnostic, de manière à détecter
par exemple la dégradation des roulements. Les vibrations des structures mécaniques et des ouvrages de
génie civil peuvent également être surveillées par analyse vibratoire, dans le but de détecter l’apparition de
dégradations (on parle de SHM pour Structural Health Monitoring) .
Ce cours se limitera à l’étude des vibrations linéaires des système discrets, constitués de masses ponctuelles
reliées entre elles par des ressorts amortisseurs. La linéarité sera liée à la notion de petites déformations :
les mouvements des masses seront considérés comme des petites fluctuations autour d’un équilibre statique.
Cette hypothèse permet d’admettre que les paramètres mécaniques (raideurs, amortissements, chargements)
ne dépendent pas du mouvement (on parle alors de système invariant). On étudiera dans un premier
temps le système masse ressort sans puis avec amortissement, les concepts de fonction de transfert, de
réponse impulsionnelle et de transmissibilité en relation avec les problématiques d’isolement vibratoire. On
s’intéressera ensuite aux systèmes à plusieurs degrés de liberté, sans puis avec amortissement, les concepts de
résolution par décomposition et analyse modale. On verra finalement que les structures continues peuvent
être étudiées au travers de modélisations par systèmes discrets, au travers notamment de la méthode des
éléments finis.

1
2 Systèmes à 1 degré de liberté
2.1 Système masse ressort
Une masse M indéformable ne pouvant se déplacer qu’en translation dans une direction, est reliée au repère
fixe par un ressort K de masse nulle, et soumise à une force f (t). On note x(t) le déplacement par rapport
à la position d’équilibre. Le principe fondamentale de la dynamique donne

M ẍ(t) = −Kx(t) + f (t)

On note qu’en cas de force f constante (cas d’une masse soumise à la gravité F0 = ±M g suivant l’orientation
de x), la composante statique F0 entraı̂ne un déplacement statique x0 (solution évidente de l’équation
différentielle) x0 = F0 /K. Dans la suite, seuls les déplacements relatifs à cette position d’équilibre sta-
tique seront considérés dans la fonction x(t), les efforts statiques ne seront donc pas pris en compte pour
l’étude dynamique du système.

2.1.1 Vibrations libres

Les vibrations libres correspondent aux solutions de l’équation homogène (f (t) = 0), seuls les efforts d’inertie
et de rappel du ressort sont pris en compte.
K
ẍ(t) = − x(t)
M
K
deux solutions, en notant ω02 = M,

x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)

ω0 est appelé pulsation propre ou naturelle du système. Les constantes A et B dépendent des conditions
initiales en déplacement et vitesse, données à l’instant t = 0 :

ẋ(0)
A = x(0) B=
ω0

2.1.2 Vibrations forcées

Les vibrations forcées correspondent à la solution particulière de l’équation différentielle avec un second mem-
bre, que l’on notera xp (t).
Cas d’une excitation harmonique : f (t) = F eiωe t où la notation complexe est utilisée F = |F |eiϕ pour sim-
plifier les expressions. Seules les parties réelles de f (t) (soit |F | cos(ωe t + ϕ)) et de la solution correspondante
xp (t) décrivent le problème physique. On sait que la solution particulière est de la forme xp (t) = Xeiωe t si
ωe ̸= ω0 . En réinjectant dans l’équation avec second membre on trouve
F F
X= =
K − M ωe2 M (ω02 − ωe2 )

Si la pulsation d’excitation est petite devant la pulsation propre, le système réagit principalement en raideur
( xp (t) ≈ f (t)/K). Pour une pulsation d’excitation nettement plus grande que la pulsation propre, le système
réagit principalement comme une masse ( ẍp (t) ≈ f (t)/M ).
Pour ωe = ω0 , le système est en résonance : la solution est de la forme
F
xp (t) = Xteiω0 t avec X = √
2i KM
et a une enveloppe qui augmente linéairement avec le temps (facteur t) : cette solution n’est donc pas stable
et devient forcément incompatible avec l’hypothèse de petites déformations. On verra dans la suite que le
cas particulier ωe = ω0 donne une solution stable dès qu’on ajoute de l’amortissement (en pratique il y en a
toujours).

2
 On rappelle que la solution générale de l’équation différentielle avec second membre est la somme de la
solution particulière et de la solution de l’équation homogène.

x(t) = xh (t) + xp (t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t) + xp (t)

avec les constantes à déterminer qui doivent tenir compte de la solution forcée : si des conditions initiales
sont imposées en t = 0, les constantes A et B valent

ẋ(0) − ẋp (0)

A = x(0) − xp (0) B=
ω0
On remarque qu’en imposant des conditions initiales nulles, la réponse libre du système ne l’est pas forcément,
notamment si la valeur en 0 de la solution particulière ou sa dérivée sont non nulles. C’est en fait équivalent,
pour t > 0 à considérer un système au repos pour t < 0 excité par la fonction causale f (t)u(t), où u(t) est la
fonction échelon unité (Heaviside).

Prenons par exemple un effort f (t) = e−t et des conditions initiales x(0) = ẋ(0) = 0. On trouve la solution
particulière en injectant la forme de solution xp (t) = Ce−t dans l’équation avec second membre, on trouve
C = 1/(M + K). On a donc xp (0) = 1/(M + K) et ẋp (0) = −1/(M + K), ce qui donne A = −1/(M + K)
et B = 1/((M + K)ω0 ). La solution générale s’écrit donc
 
1 1 −t
x(t) = − cos(ω0 t) + sin(ω0 t) + e
M +K ω0

En passant par la transformée de Laplace, avec f (t) = h(t)e−t il vient

 
1 1 1 1−s 1
X(s) = = +
M (s2 + ω02 ) s − 1 K + M s2 + ω02 s−1

où la TL inverse donne bien le même résultat pour tout t > 0.

On note également que la réponse libre peut être annulée, en imposant comme conditions initiales les
valeurs en 0 de la solution particulière. La réponse du système est alors purement forcée, valable pour
−∞ < t < ∞.

2.2 Système masse ressort amortisseur

On ajoute en parallèle du ressort un amortisseur, qui exerce une force s’opposant à la vitesse vibratoire :

M ẍ(t) = −Kx(t) − λẋ(t) + f (t)

on parle alors d’amortissement visqueux.

2.2.1 Vibrations libres

Le PFD sans sollicitation externe donne

M ẍ(t) + λẋ(t) + Kx(t) = 0

en divisant par 2M il vient

1 λ ω2
ẍ(t) + ẋ(t) + 0 x(t) = 0
2 2M 2
Le discriminant de l’équation caractéristique de cette equation différentielle vaut
 2
λ λ λ
− ω02 = −ω02 1 − ϵ2


∆= avec ϵ = = √
2M 2M ω0 2 KM
où ϵ (nombre positif) est appelé taux d’amortissement. La forme des solutions dépendra du signe de ∆, on
distinguera donc les cas ϵ < 1, ϵ = 1 et ϵ > 1.

3
taux d’amortissement inférieur à 1
Si ϵ est inférieur à 1, le discriminant est négatif. Les racines sont

r = −ϵω0 ± iΩ
√
où Ω = ω0 1 − ϵ2 est la pulsation propre amortie. La solution s’écrit finalement

x(t) = e−ϵω0 t (A cos(Ωt) + B sin(Ωt))

où les constantes A et B peuvent s’écrire en fonction des conditions initiales

1
A = x(0) B= (ẋ(0) + ϵω0 x(0))
Ω
taux d’amortissement égal à 1
Pour ϵ = 1, le discriminant est nul, le PC a une racine double égale à ω0 , la solution libre est de la forme

x(t) = Ae−ω0 t + Bte−ω0 t

avec
A = x(0) B = ẋ(0) + ω0 x(0)
taux d’amortissement supérieur à 1
Si ϵ est supérieur à 1, alors les racines sont réelles.
p
∆ = ω02 ϵ2 − 1 ,


r = −ϵω0 ± ω0 ϵ2 − 1 = −ϵω0 ± Γ
√
où Γ = ϵ2 − 1 > 0. Les solutions s’écrivent donc

x(t) = e−ϵω0 t AeΓt + Be−Γt

où A et B dépendent des conditions initiales :

(Γ + ϵω0 )x(0) + ẋ(0) (Γ − ϵω0 )x(0) − ẋ(0)

A= B=
2Γ 2Γ
Dans tous les cas les solutions sont apériodiques : pas d’oscillation. De plus, on note que les deux termes
exponentiels sont des fonctions décroissantes du temps :
p p
Γ − ϵω0 = ω0 ( ϵ2 − 1 − ϵ) = ω0 ϵ( 1 − ϵ−2 − 1) < 0 si ϵ > 1

Les deux solutions de l’équation sont donc bien stables.

2.2.2 Vibrations forcées, régime harmonique f (t) = F eiωe t

Solution particulière de la forme xp (t) = Xeiωe t . En réinjectant dans l’équation avec second membre on
trouve
F F
X= 2
= 2 2
K − M ωe + iωe λ M (ω0 − ωe + 2iϵωe ω0 )
Les comportements en basses et hautes fréquences (ωe << ω0 et ωe >> ω0 ) restent similaires au cas sans
amortissement : réponse pilotée par la raideur et la masse, respectivement. Notons que cette fois, contraire-
ment au cas sans amortissement, la forme imposée à la solution particulière est valable pour ωe = ω0 . On
trouve alors
F i(ωe t−π/2)
xp (t) = e
ωe λ
où la réponse est déphasée de π/2 par rapport à l’excitation : réponse et force sont en quadrature de phase.
ω0 n’est cependant pas exactement la fréquence d’excitation qui maximise la réponse. En effet, on montre
que la dérivée du rapport |X/F |2 s’annule pour
p
ωe = ω0 1 − 2ϵ2

4
 La solution générale inclut la réponse aux conditions initiales. Les constantes A et B sont à déterminer
afin de satisfaire les valeurs de x(0) et ẋ(0). Par exemple, pour ϵ < 1, on a
1
A = x(0) − xp (0) B= (ẋ(0) + ϵω0 (x(0) − xp (0)) − ẋp (0))
Ω
Cependant, on note que la réponse aux conditions initiales (exprimée par combinaison linéaire des solutions
de l’équation homogène) observe une décroissance temporelle exponentielle de son enveloppe, dès lors que
ϵ > 0 (présence d’amortissement). Donc, si l’on s’intéresse à la réponse forcée sur une fenêtre temporelle
suffisamment postérieure à l’instant d’imposition des conditions initiales, leur effet sera négligeable devant
la réponse forcée. On parlera alors de régime établi (ou régime forcé), seule la solution particulière de l’ED
avec second membre constituera la réponse du système.

2.2.3 Vibrations forcées, force quelconque f (t)

On passe dans le domaine de Fourier :
F
M ẍp (t) + λẋp (t) + Kxp (t) = f (t) −→ x̂p (ω)(−M ω 2 + iωλ + K) = fˆ(ω)

1
x̂p (ω) = fˆ(ω).r̂(ω) avec r̂(ω) =
M (ω02 − ω2 + 2iϵωω0 )
où r̂(ω) est appelée fonction de transfert du système mécanique.
F
Notons qu’on retrouve le cas du régime harmonique avec f (t) = F eiωe t −→ fˆ = F δωe , en considérant
l’équation au sens des distributions. Il vient alors

F −1
x̂p (ω) = F δωe r̂ = F r̂(ωe )δωe −−−→ xp (t) = F r̂(ωe )eiωe t

On peut montrer que la fonction r(t) définie ci-dessous a pour transformée de Fourier la fonction de transfert
r̂(ω)
e−ϵω0 t
r(t) = h(t) sin(Ωt)
MΩ
où h(t) est la fonction de Heaviside. Pour le calcul, on peut passer par le produit de convolution, au sens des
distributions, des transformées de Fourier de h(t)e−ϵωt et sin(Ωt):
 
1 1 δΩ − δ−Ω 1
r̂(ω) = ∗ = ... =
M Ω iω + ϵω0 2i M (ω02 − ω 2 + 2iϵω0 ω)

La réponse en temps s’écrit donc

xp (t) = (f ∗ r)(t)
où r(t) est appelée réponse impulsionnelle du système. On vérifie en effet qu’il s’agit de la réponse xp (t) pour
un effort impulsionnel en t = 0, introduit par la distribution de Dirac f = δ (car δ ∗ r = r).
On notera√la validité de ce résultat pour ϵ < 1 mais également pour ϵ > 1 : en effet, dans ce dernier cas, on
a Ω = iω0 ϵ2 − 1 complexe, ce qui donne à la réponse impulsionnelle en temps la forme

e−ϵω0 t e−ϵω0 t p
r(t) = h(t) sin(Ωt) = h(t) sinh(Γt), avec Γ = iω0 1 − ϵ2
MΩ MΓ
Pour le cas ϵ = 1 (Ω = 0) on prolonge par continuité (sin(Ωt)/Ω ≈ t)
1
r(t) = h(t)e−ϵω0 t t
M
Enfin, on retrouve la réponse impulsionnelle pour le cas ϵ = 0
1
r(t) = h(t) sin(ω0 t)
M ω0

5
2.2.4 Forme générale de la réponse du système
On notera le caractère causal de la réponse impulsionnelle r(t) : elle est nulle pour t < 0. En pratique,
cela signifie simplement qu’une excitation appliquée à partir de l’instant t0 ne peut pas générer de réponse
vibratoire aux instants antérieurs à t0 . Le produit de convolution devient alors
Z +∞ Z t
x(t) = r(t − u)f (u)du = r(t − u)f (u)du
−∞ −∞

que l’on peut séparer en deux termes pour t > 0

Z 0 Z t
x(t) = r(t − u)f (u)du + r(t − u)f (u)du
−∞ 0

Si l’effort est connu seulement à partir d’un instant initial t = 0, et que l’on cherche à déterminer la réponse
pour t > 0, la seconde partie est la réponse à l’effort f (t)h(t). La contribution de f (t) pour t < 0 est contenue
dans la première partie, qui peut être identifiée comme la réponse libre du système à des conditions initiales à
déterminer en t = 0. Si f (t) est nulle pour t < 0, les conditions initiales sont nulles. D’une manière générale,
on peut dire que les conditions initiales (x(0) et ẋ(0)) résument à elles seules toute l’historique des efforts
appliqués au système pour t < 0.
On peut également considéré le caractère fini en pratique (ϵ > 0) de la réponse impulsionnelle, telle que
r(t) ≈ 0 ∀t > T . On appellera T la durée de la réponse impulsionnelle (cf. section suivante). Si le système
est au repos en t = 0 (CI nulles) on peut écrire

Z t
x(t) = r(t − u)f (u)du pour 0 < t < T
0
Z t
x(t) = r(t − u)f (u)du pour t > T
t−T

L’intervalle 0 < t < T est appelée régime transitoire. Passé l’instant T , la réponse x(t) ne dépend plus que
de l’excitation f (u) pour t − T < u < t, les conditions initiales n’ont plus d’effet, on parle alors de régime
forcé.

2.2.5 Etude de la forme temporelle de la réponse impulsionnelle

La réponse impulsionnelle du système masse ressort amortisseur a donc la forme générale suivante

e−ϵω0 t
r(t) = h(t) sin(Ωt)
MΩ
qui peut s’écrire également pour ϵ ≥ 1 et en posant Ω = iΓ
1 −ω0 t
r(t) = h(t) te (ϵ = 1)
M
e−ϵω0 t Γt
r(t) = h(t) (e − e−Γt ) (ϵ > 1)
2M Γ
Dans tous les cas, on note que la réponse impulsionnelle est continue malgré la multiplication par h(t) car le
reste est nul en t = 0. Un premier maximum est atteint quand sa dérivée s’annule pour la première fois

ṙ(t) = 0 ⇔ Ω cos(Ωt) = ϵω0 sin(Ωt) (ϵ ̸= 1)

Le premier maximum pour ϵ ̸= 1 est atteint pour

t = arctan (Ω/(ϵω0 )) /Ω

Pour ϵ = 1, on obtient le premier maximum pour t = 1/ω0 .

Lorsque ϵ > 0 (présence d’amortissement), la réponse impulsionnelle a une enveloppe (facteur non oscillant)
qui décroı̂t de façon exponentielle avec le temps. Pour 0 < ϵ <= 1, la décroissance est en e−ϵω0 t . La durée

6
effective T de la réponse impulsionnelle peut être définie de façon arbitraire lorsque cette exponentielle atteint
10−3 , soit
T = ln (103 )/(ϵω0 ) ≈ 6.9/(ϵω0 )
On peut également formuler cette durée par rapport au nombre d’oscillations (une oscillation dure T0 = 2π/Ω
secondes) : √
T 6.9 Ω 1 − ϵ2 T0
= ≈ soit T ≈ pour ϵ << 1
T0 ϵω0 2π ϵ ϵ
Le nombre d’oscillation à prendre en compte en cas d’amortissement faible (ϵ << 1) est donc à peu près égal
à l’inverse du taux d’amortissement.

2.2.6 Etude du module de la fonction de transfert

Le module au carré de la fonction de transfert peut s’écrire sous la forme

−1
|r̂(α)|2 = K −2 (1 − α2 )2 + 4ϵ2 α2
√
où α = ω/ω0 est la fréquence normalisée.
√ On montre que si ϵ < 1/ 2 un maximum est atteint pour
2
αmax = 1 − 2ϵ2 = soit ωmax = ω0 1 − 2ϵ2 . La fonction de transfert vaut alors, au maximum

−1
(|r̂|2 )max = 4K 2 ϵ2 (1 − ϵ2 ) soit, pour ϵ << 1 : (|r̂|2 )max = (4K 2 ϵ2 )−1
√
Si ϵ > 1/ 2, le module de la fonction de transfert n’a plus de maximum en dehors de α = 0 (on montre que
le module ne fait que décroı̂tre quand la fréquence augmente).
Lorsque ϵ << 1, la forme de la fonction de transfert au voisinage d’une fréquence de résonance peut permettre
de retrouver la valeur du paramètre d’amortissement ϵ. On cherche pour cela les valeurs α pour lesquelles
l’amplitude du module au carré de la fonction de transfert est divisé par 2 par rapport au maximum, de part
et d’autre de la fréquence propre (α ≈ 1) :

|r̂(α)|2 = (|r̂|2 )max /2 = (8K 2 ϵ2 )−1

On trouve alors deux racines pour α2 (toujours en considérant ϵ << 1):

p
α2 = 1 − 2ϵ2 ± 2ϵ 1 + ϵ2 ≈ 1 ± 2ϵ, soit α ≈ 1 ± ϵ

La différence entre ces deux valeurs de α pour lesquelles le niveau est égal à la moitié du maximum vaut
donc environ 2ϵ. Ce résultat permet l’estimation de ϵ à partir du module de la fonction de transfert par la
méthode dite de la bande passante à -3dB. On recherche les valeurs de fréquence autour du pic d’amplitude
pour lesquelles la réponse est égale au maximum moins 3dB (c’est à dire divisé par 2 en module au carré), on
note ∆ω la différence entre ces deux valeurs (c’est la largeur de la bande passante). On en déduit la valeur
de ϵ :
∆α ∆ω
ϵ= =
2 2ω0

2.2.7 Transmissibilité en force

Le système masse-ressort constitue un filtre mécanique, la force appliquée à la masse est transmise au bâti
rigide via le ressort et l’amortisseur. Il est intéressant d’analyser le rapport entre effort transmis et effort
imposé, appelé transmissibilité en force. Le système masse-ressort est en effet utilisé en isolation vibratoire,
la fonction de transmissibilité permet de caractériser l’atténuation de la force, donc l’efficacité du filtrage
mécanique. L’effort appliqué par le ressort amortisseur au bâti s’écrit

fb (t) = Kx(t) + λẋ(t)

que l’on peut également formuler à partir du produit de convolution par f (t)

fb (t) = f ∗ (Kr + λṙ)

7
Dans le domaine de Fourier, on obtient

fˆb = x̂(K + iωλ) = fˆ.r̂.(K + iωλ)

fˆb K + iωλ 1 + 2iϵα

Tf = = 2 − ω 2 + 2iϵωω ) = 1 − α2 + 2iϵα
fˆ M (ω0 0

où α = ω/ω0 est la fréquence normalisée. En module ça donne :

1 + 4ϵ2 α2
|Tf |2 =
(1 − α2 )2 + 4ϵ2 α2
La force transmise est donc égale à la force injectée en basse fréquence (α << 1). On a ensuite une
amplification de la force, maximale au voisinage de α = 1 puis une atténuation
√ quand α >> 1. On note que
l’atténuation passe en dessous de 1 pour la fréquence normalisée α = 2.
Le maximum peut être approché par la valeur de |Tf |2 pour α = 1
1 1
(|Tf |2 )max ≈ 1 + soit, pour ϵ << 1 : (|Tf |2 )max ≈
4ϵ2 4ϵ2

2.2.8 Transmissibilité en déplacement

Dans le cas où on souhaite limiter le déplacement de la masse lorsque le déplacement est imposé par le bâti,
il peut être intéressant de formuler une transmissibilité en déplacement de type x̂/xˆb .

M ẍ = −K(x(t) − xb (t)) − λ(ẋ(t) − ẋb (t))

x̂(K + iωλ − M ω 2 ) = (K + iωλ)x̂b

x̂ K + iωλ
Tx = = = Tf
x̂b K + iωλ − M ω 2
On retrouve la même fonction que la transmissibilité en force ! donc les mêmes analyses qu’au paragraphe
précédent.

2.2.9 Amortissement structural

L’amortissement structural quantifie la capacité intrinsèque des matériaux à dissiper de l’énergie vibratoire
sous forme de chaleur. Ce mécanisme peut être introduit par la définition d’un module d’Young complexe, à
la fréquence ω
E ∗ = E(1 + iη(ω))
dont la partie imaginaire Eη(ω)) introduit via la loi de Hooke un déphasage δ entre la contrainte et la
déformation tel que tan δ = η, où η est appelé facteur de perte du matériau.
La raideur étant une grandeur proportionnelle au module d’Young, nous pouvons reconsidérer le modèle
masse-ressort en tenant compte d’une raideur complexe. En considérant un régime forcé harmonique de
pulsation ωe , on a
(K ∗ − ωe2 M )Xeiωe t = F eiωe t
X 1 1
= ∗ =
F K − ωe2 M K + iηK − ωe2 M
où l’on reconnaı̂t une équivalence stricte avec l’amortissement visqueux (systeme MRA), en posant
ωe λ ωe
η= = 2ϵ
K ω0
Attention, cette équivalence n’est plus stricte pour la réponse libre. En effet, η dépendant de la fréquence,
l’équation formulée en temps avec la raideur complexe n’a a priori pas de sens. Cependant, en imposant
arbitrairement η constant en fonction de la fréquence, on trouve la solution de l’ED homogène avec raideur
complexe ∗ ∗ p
x(t) = Aeiω0 t + Be−iω0 t , ω0∗ = K ∗ /M

8
où la fréquence propre ω0∗ est complexe
η η2 η3
 
p
ω0∗ =
p
K ∗ /M = ω0
1 + iη = ω0 1 + i + − i + ...
2 8 16
η
Pour des valeurs η faibles, on peut tronquer le DL (ω0∗ = ω0 1 + i 2 ) ce qui donne

x(t) = e−ω0 tη/2 (A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t))

qui reste assez proche de la solution libre du système MRA, avec η = 2ϵ. On note cependant que la √ période de
la solution n’est pas alongée par l’amortissement comme c’est le cas pour le systeme MRA (Ω = ω0 1 − ϵ2 <
ω0 ), elle serait même plutôt raccourcie en tronquant le DL à 3 termes (et vaudrait Ω′ = ω0 (1 + η 2 /8)). Ces
différences sont cependant négligeables en cas d’amortissement très faible.

3 Systèmes à n degrés de liberté sans amortissement

On considère maintenant un système constitué de n masses ponctuelles reliées entre elles par des ressorts. On
peut également considérer des mouvements 1,2 ou 3D en considérant 1, 2 ou 3 degré de liberté de translation
par masse. Chaque degré de liberté du système donne une équation d’équilibre dynamique. Les rotations
peuvent être oubliées si les masses sont ponctuelles : pas d’inertie, et pas de moments (efforts appliqués aux
centre des masses). Pour un modèle à une dimension, chaque équation s’écrit
n
X
mi ẍi = −κi xi + kij (xj − xi ) + fi
j=1

où mi est la masse associée au ddl i, κi non nul si la masse i est reliée au bâti via un ressort de raideur κi , et où
les kij sont nuls sauf si les masses associées aux ddls i et j sont reliées entre elles par un ressort de raideur kij .

Pour l’exemple, on considère un système à 2 ddls, deux masses reliées par un ressort de raideur k2 la
première masse étant reliée au bâti par un ressort k1 .
(      
m1 x¨1 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) + f1 m1 0 k1 + k2 −k2 f1
⇔ ẍ + x=
m2 x¨2 = k2 (x1 − x2 ) + f2 0 m2 −k 2 k 2 f2
où x = (x1 x2 )T est le vecteur déplacement.

Le système de n équations pour les n masses sera généralement considéré sous forme matricielle
Mẍ + Kx = f
où M est une matrice diagonale constituée des masses associées à chaque ddl et K la matrice de raideur.
En statique, la ieme colonne de la matrice K s’interprète comme la distribution d’efforts sur les n masses
nécessaire à un déplacement unitaire de la masse i et nul partout ailleurs.

La matrice K peut être construite (pour les problèmes 1,2 ou 3D) en sommant les efforts générés par
chaque ressort, toujours pour des déplacements unitaires de chaque ddl. Ainsi, le ressort j, orienté selon la
direction rj va générer des efforts pour des déplacements des deux masses qu’il relie, indicées j1 et j2. Pour
un déplacement unitaire de la masse j1 selon l’axe l (l = x, y ou z), les efforts appliqués sur les masses j1 et
j2 valent
f j1 = K j rlj rj , f j2 = −K j rlj rj
Symétriquement, un déplacement unitaire de la masse j2 selon l’axe l générera les efforts suivants
f j1 = −K j rlj rj , f j2 = K j rlj rj
Ainsi, on peut formuler la matrice élémentaire relative au ressort j. Par exemple, pour le cas 2D et en
oubliant l’indice j des rlj pour alléger l’écriture, on a
(rx )2 −(rx )2 −rx ry
 
ry rx
 rx ry (ry )2 −rx ry −(ry )2 
Kj = K j  −(rx )2 −rx ry

(rx )2 rx ry 
−rx ry −(ry )2 rx ry (ry )2

9
La matrice de raideur globale K s’obtient ensuite en sommant les matrices élémentaires Kj sur les ddls
concernés par chaque ressort j. Pour les ressorts liés au bâti, seuls les efforts générés par un déplacement
de la masse attachée sont à considérer (le bâti est fixe par définition). seul le quart supérieur gauche de la
matrice élémentaire doit être ajoutée sur les ddls concernés. Les matrices élémentaires étant symétriques par
construction, il en est de même pour la matrice globale K.
Appliquons cette démarche au cas 2 ddls vu ci dessus. Il s’agit d’un problème 1D, tout est donc orienté sur
l’axe x. Les matrices élémentaires s’écrivent
   
1 −1 k + k2 −k2
K1 = k1 K2 = k2 →K= 1
−1 1 −k2 k2

où la matrice K résulte de la somme des matrices élémentaires K1 et K2 distribuées sur les ddls concernés
par les ressorts 1 et 2.

3.1 Vibrations libres

Les solutions du système homogène vérifient

ẍ + M−1 Kx = 0

où l’on a multiplié le système sans second membre par la matrice M−1 (diagonale, donc inversible). On
recherche les vecteurs propres de la matrice M−1 K notés Φi tels que M−1 KΦi = λi Φi avec λi valeurs
propres associées.
Les vecteurs propres ne sont pas forcément orthogonaux : si la matrice M n’est pas proportionnelle à
la matrice identité (masses hétérogènes), la matrice M−1 K n’est pas symétrique, propriété nécessaire à
l’orthogonalité des vecteurs propres. On montre cependant que les vecteurs propres vérifient une propriété
d’orthogonalité par rapport aux matrices M et K, soit :

ΦTj MΦi = ΦTj KΦi = 0, pour i ̸= j

En effet, on a par définition KΦi = λi MΦi , on peut donc écrire ΦTj KΦi = λi ΦTj MΦi . En transposant cette
égalité, on obtient
ΦTi KΦj = λi ΦTi MΦj
car les matrices M et K sont symétriques. En inversant i et j on a également

ΦTi KΦj = λj ΦTi MΦj

ce qui permet d’aboutir au résultat en soustrayant les deux équations précédentes, pour λi ̸= λj . Notez que
dans le cas d’une valeur propre multiple, les vecteurs propres associés forment un espace vectoriel dont la di-
mension est définie par le degré de multiplicité. Les vecteurs propres peuvent alors être combinés linéairement
de manière à toujours satisfaire la propriété d’orthogonalité par rapport à M et K.

On définit les masses et raideurs généralisées :

mi = ΦTi MΦi , ki = ΦTi KΦi

On notera Φ la matrice constituée des vecteurs propres. On définit les déplacements généralisés u les
coordonnées des déplacements dans la base modale :

x = Φu

Ainsi, en multipliant le système par ΦT ,

×ΦT
Mẍ = −Kx −−−→ mü = −ku

où m et k sont les matrices diagonales dont les termes diagonaux sont les masses et raideurs généralisées mi
et ki . Le système ainsi projeté dans la base modale devient un système d’équations indépendantes :

üi (t) = −ωi2 ui (t), ωi2 = ki /mi = λi

10
où l’on reconnaı̂t un système à 1 ddl de pulsation propre ωi , associé au mode Φi , dont les solutions sont
ui (t) = Ai cos(ωi t) + Bi sin(ωi t)
ce qui permet d’écrire la solution du système :
X X
x(t) = Φi ui (t) = Φi Ai cos(ωi t) + Φi Bi sin(ωi t)
i i

Les 2n constantes Ai et Bi sont à déterminer en fonction des conditions initiales. En notant A et B les
vecteurs constitués des coefficients à déterminer, et ω la matrice diagonale des pulsations propres, on obtient
A = Φ−1 x0 B = ω −1 Φ−1 ẋ0

3.2 Vibrations forcées

On diagonalise le système avec second membre
×ΦT
Mẍ + Kx = f −−−→ mü + ku = g
où g représente le vecteur des forces modales g = ΦT f . En régime harmonique de pulsation ωe , on pose
f = Feiωe t x = Xeiωe t g = Geiωe t u = Ueiωe t
Pour l’équation du mode i, on obtient
Gi
Ui =
mi (ωi2 − ωe2 )
La solution forcée du système s’écrit
X X Gi
X = ΦU = Φi Ui = Φi
i i
mi (ωi2 − ωe2 )

Si l’on considère un effort d’amplitude Fq appliqué au q eme ddl, l’effort généralisé pour le mode i vaut
Gi = Φqi Fq . La fonction de transfert entre le ddl q et un ddl de réponse p s’écrit donc
Xp X Φpi Φqi Xq
= 2 − ω2 ) = F
Fq i
m i (ωi e p

où l’on retrouve le principe de réciprocité p ↔ q : la réponse en q à un effort unitaire en p est égale à la
réponse en p pour un effort unitaire en q.

4 Systèmes à n degrés de liberté avec amortissement

On considère maintenant des amortisseurs placés en parallèle des ressorts sur le système à n ddls. Pour un
modèle à une dimension (mouvements selon x uniquement), on peut écrire
n
X n
X
mi ẍi = −κi xi − ci ẋi + kij (xj − xi ) + cij (ẋj − ẋi ) + fi
j=1 j=1

où ci est non nul si la masse i est reliée au bâti, et cij non nul si les masses i et j sont reliées par une
amortisseur. Plus généralement, pour les mouvements 1, 2 ou 3D, on écrit matriciellement
Mẍ + Cẋ + Kx = f
où la matrice d’amortissement C peut être construite par sommation comme la matrice de raideur (voir plus
haut). Le système n’est pas forcément diagonalisable par la matrice modale Φ du système conservatif associé
(le système sans les amortisseurs), tout simplement parce que les vecteurs propres n’ont a priori aucune raison
d’être orthogonaux par rapport à C.
En régime harmonique de régime ωe , le système devient
K + iωe C − ωe2 M X = F

La solution peut être obtenue par inversion matricielle

−1
X = K + iωe C − ωe2 M F

11
4.1 Amortissement modal
La diagonalisation du système est possible si les vecteurs propres du systeme sans amortissement sont or-
thogonaux par rapport à C, ce qui est vérifié si l’on impose que C soit une combinaison linéaire de M et K
:
C = a M + b K ⇒ ΦT CΦ = c = a m + b k
×ΦT
Mẍ + Cẋ + Kx = f −−−→ mü + cu̇ + ku = g
ce qui ramène le système à un ensemble de n oscillateurs amortis indépendants. Pour le calcul de la réponse
libre, les conditions initiales associées à chaque mode sont données par

u0 = Φ−1 x0 , u̇0 = Φ−1 ẋ0

La réponse modale forcée s’obtient de manière générale à partir de la réponse impulsionnelle

e−ϵj ωj t
uj (t) = (gj ∗ rj )(t), rj (t) = h(t) sin(Ωj t)
mj Ωj
p q
où le taux d’amortissement modal ϵj = cj /2 kj mj est associé au mode j, avec Ωj = ωj 1 − ϵ2j la pulsation
propre amortie. La solution forcée sur le ddl p résultant d’un effort fq (t) appliqué sur le ddl q s’écrit
X X
xp (t) = Φpj uj (t) = Φpj Φqj (fq ∗ rj )(t) = (fq ∗ rpq )(t)
j j

où rpq (t) est la réponse du ddl p à une impulsion sur le ddl q :
X e−ϵj ωj t
rpq (t) = h(t) Φpi Φqi sin(Ωj t)
j
mj Ωj

qui correspond dans le domaine de Fourier à la fonction de transfert

X Φpi Φqi
r̂pq (ω) =
j
mj (ωj2 − ω 2 + 2iϵj ωj ω)

En pratique la matrice C n’a pas forcément la forme adéquate pour pouvoir utiliser ce concept d’amortissement
modal, notamment si l’amortissement n’est pas répartit de façon homogène dans le système. Cette forme est
cependant largement utilisée, les taux d’amortissement modaux étant généralement ajustés en pratique par
rapport à des observations expérimentales. Si l’amortissement est suffisamment faible pour observer un pic
sur la fonction de transfert mesurée au voisinage d’une fréquence propre, l’amortissement modal du mode
correspondant peut être estimé par exemple par la méthode de la bande passante à -3dB (voir plus haut).

5 Efforts et sollicitations usuelles : forme temporelle et spectre

On a vu précédemment que la réponse forcée x(t) s’exprime comme le produit de convolution de la réponse
impulsionnelle r(t) par l’effort f (t). Le spectre de la réponse x̂(ω) sera donc simplement le produit de la
fonction de transfert r̂(ω) (TF de r(t)) et du spectre de la force fˆ(ω). On donne dans ce qui suit quelques
exemples de spectres d’efforts rencontrés couramment en mécanique.

5.1 Forces harmoniques

Effort sinusoidal caractérisé par sa fréquence, son amplitude, sa phase.

f (t) = a cos (ωe t + ϕ) = R Aeiωe t

où l’amplitude complexe A porte les informations d’amplitude et de phase A = aeiϕ . Pour l’étude harmonique,
l’effort sera généralement considéré sous sa forme complexe

f (t) = Aeiωe t

12
qui donnera une solution x(t) également complexe. Le problème physique correspondra implicitement aux
parties réelles de f (t) et x(t), par principe de superposition des parties réelles et imaginaires dans l’équation
différentielle. La transformée de Fourier de l’effort est une distribution de Dirac :

fˆ = Aδωe

Comme exemple d’efforts harmoniques, on peut mentionner l’effort induit par le mauvais équilibrage d’une
machine tournante (balourd). L’accélération d’une masse M excentrée d’une distance R par rapport à l’axe
de rotation z de la machine génère l’effort d’inertie suivant

fx (t) = M Rωr2 eiωr t fy (t) = M Rωr2 eiωr t−π/2 = −iM Rωr2 eiωr

où ωr est la pulsation de rotation de la machine en rad/s, qui intervient au carré dans l’amplitude des efforts
générés.
Les résonateurs peuvent être également considérés comme des sources harmoniques lorsqu’ils sont faiblement
amortis et faiblement couplés au système étudié (typiquement lorsque le couplage mécanique affecte peu
le comportement de la source). Exemple : le diapason. La nature mono harmonique du résonateur est
cependant assez rare, les résonateurs comportant plus souvent de nombreuses composantes harmoniques
(cordes de guitare, timbres de montres).

5.2 Forces périodiques

Un effort périodique se caractérise par sa période, son amplitude et sa richesse harmonique. La décomposition
en série de Fourier nous permet d’écrire
Z T
X 1
f (t) = An e 2iπnt/T
An = f (t)e−2iπnt/T dt
T 0
n≥1

où l’on utilise toujours la notation complexe pour f (t), et où l’on considère toujours une composante continue
nulle. La transformée de Fourier s’écrit donc
X
fˆ = An δwn avec wn = 2πn/T
n≥1

La richesse harmonique se caractérisera par la rapidité de décroissance des An quand n augmente. Plus
l’effort f (t) aura un caractère discontinu, plus la richesse harmonique sera importante. On peut donner
l’exemple des signaux triangulaires et en dent de scie
X (−1)n X (−1)n
ftriangle (t) = sin (ω1 (2n − 1)t) fdent de scie (t) = sin (ω1 nt)
(2n − 1)2 n
n≥1 n≥1

où l’on note la décroissance en n−2 des composantes du signal triangulaire (continu) et en n−1 du signal en
dent de scies (discontinu).
Comme exemple d’effort périodique on peut citer les efforts d’inertie générés par un système piston-bielle-
manivelle, présent dans de nombreuses machines tournantes (moteurs thermiques, compresseurs ...). En
notant θ = ωr t l’angle de rotation de la manivelle tournant à la vitesse constante ωr , la position du piston
est q
x(t) = R cos (ωr t) + L 1 − (R/L)2 sin2 (ωr t)
où R et L correspondent au rayon de manivelle et entraxe de bielle, respectivement. Le rapport R/L est
généralement très inférieur à 1, ce qui permet d’utiliser un développement limité de la racine

ρ2 ρ4
 
x(t) ≈ L ρ cos (ωr t) + 1 − sin2 (ωr t) − sin4 (ωr t)
2 8

En linéarisant les sinus, en simplifiant un peu, on obtient

ρ2 ρ2 ρ4
 
x(t) ≈ L 1 − + ρ cos(ωr t) + cos (2ωr t) − cos (4ωr t)
4 4 64

13
 En dérivant deux fois pour avoir l’accélération et en multipliant par M la masse portée par le piston, il
vient

ρ3
 
f (t) ≈ M Rωr2 cos(ωr t) + ρ cos (2ωr t) − cos (4ωr t)
4
où l’on note que si la décroissance des harmoniques est moins prononcée que sur le déplacement à cause de
la double dérivation, elle reste rapide, il s’agit d’un effort quasi harmonique. On voit aussi que la valeur de ρ
impacte directement la richesse harmonique : plus ρ sera petit, plus on se rapprochera d’un effort purement
sinusoidal semblable à un balourd.
Les efforts générés par ce type de systèmes peuvent être parfaitement annulés, sur un bicylindre par exemple,
en montant les systèmes en opposition (configuration ”à plat”). Dans les moteurs thermiques, la configuration
la plus répandue est celle des cylindres ”en ligne”. Dans cette configuration, les postes sont déphasés deux
à deux d’un demi tour. Cela permet d’annuler au moins la composante fondamentale mais restent les
harmoniques d’ordre supérieur, dont la plus énergétique à l’ordre 2 (à l’origine du bruit de bourdonnement
dans les automobiles) :

2M R2 2
f2 (t) = ωr cos (2ωr t)
L

5.3 Chocs
On appelle choc un phénomène d’interaction brève entre deux corps déformables, générant des efforts opposés
caractérisés par une amplitude et une durée. Considérons par exemple l’interaction entre le sol et une balle
rebondissante de masse M . Durant un temps de contact ∆t la vitesse de la balle passe de −V à +V (en
négligeant les pertes). La force de contact générant l’accélération de la balle est un effort nul en dehors de
la durée du contact et d’intégrale égale à 2M V . Si la balle et le sol sont très rigides, le temps de contact
sera très court, l’amplitude de l’effort sera donc plus grande. Asymptotiquement, on se rapproche d’une
distribution de Dirac d’amplitude 2M V .
F
f = 2M V δ −→ fˆ = 2M V
Le spectre d’un choc sera donc large bande, asymptotiquement constant en fréquence pour un choc très
”dur”.
La forme effective de f (t) dépend de la physique du contact. Sans entrer dans les détails, on comprend
que plus le choc sera ”mou”, plus la durée du contacte sera longue. En supposant que l’effort est constant
pendant la durée du contact T (ce qui n’est pas très réaliste mais permet de faire apparaı̂tre une fonction
porte!) cela donne
1 F
f (t) = 2M V ΠT (t) −→ fˆ(ω) = 2M V sinc(ωT /2)
T
Plus le choc sera ”mou” plus son spectre sera concentré dans les basses fréquences.

5.4 Chocs périodiques

Dans les machines tournantes, de nombreux phénomènes transitoires de nature impulsive se répètent périodiquement,
à une fréquence liée cinématiquement à la vitesse de rotation des arbres. En conservant la notation f (t) pour
l’effort généré par un contact, et en notant 2π/(nωr ) la la périodicité du choc (n évènements par tour), le
choc périodique s’écrit
∞   ∞ ∞
X 2π X F ˆp = nωr .fˆ.Xnω = nωr
X
fp = f t−k = f ∗δk nω
2π = f ∗X 2π −→ f r
f (knωr )δknωr
nωr r nωr 2π 2π
k=−∞ k=−∞ k=−∞

où l’on constate que le spectre correspondant à un choc périodique est, comme tout effort périodique, concentré
sur les fréquences multiples de la fondamentale nωr . L’amplitude composantes spectrales est donnée par la
valeur de la transformée de Fourier d’un choc seul, évalué aux fréquences multiples de nωr .
Comme exemple de choc périodique, on peut citer le phénomène d’engrènement, ou le contact entre dents
intervient n1 fois par tour du pignon portant n1 dents. La pulsation d’engrènement vaut alors
ωe = N1 ω1 = N2 ω2
où N2 et ω2 sont le nombre de dents et la pulsation de rotation de la roue couplée au pignon, respectivement.

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