École Nationale des Sciences Appliquées - Kénitra Travaux dirigés de MÉCANIQUE DU SOLIDE
École Nationale des Sciences Appliquées
Classes Préparatoires intégrées
Semestre 3
A-U : 2020/2021
Travaux dirigés de MÉCANIQUE DU SOLIDE
Série 2
Exercice 1 :
Une plaque en forme de Losange ABCD se déplace par rapport à un repère orthonormé direct
−
→ − → − →
R0 (O, X0 , Y0 , Z0 ) de telle sorte que A reste confondu avec le point O et que le coté AB reste dans le
plan (X0 OY0 ).
1. Déterminer le nombre de degré de liberté de la plaque.
→
−
2. Quel est le vecteur rotation Ω de la plaque par rapport à R0 .
Exercice 2 :
1. Montrer que le champ de vitesse d’un solide indéformable est équiprojectif et en déduire le
torseur cinématique.
→
−
2. Déterminer le vecteur rotation instantanée Ω T1 /T2 dans le cas d’un solide S en mouvement de
rotation autour d’un point fixe.
Exercice 3 :
Un cerceau S de centre C de rayon r est en
mouvement dans le plan (X1 OY1 ) d’un référen-
−
→ − → − →
tiel R1 (O, X1 , Y1 , Z1 ) tout en restant en contact
−−→ −→ →
−
avec l’axe OX1 au point I, OI = x i1 ; le re-
−→ − → − →
père R1 (O, X1 , Y1 , Z1 ) est en mouvement par rap-
−
→ −→ − →
port au référentiel fixe T1 (O1 , X1 , Y1 , Z1 ) tel que
−−→ →
−
O1 O = y j1 .
Soit M un point du solide S. On pose
− −−→
→
( i1 , CM ) = φ. On lie au solide un repère
−→ −→ − → →
− → − − →
TS (C, XS , YS , ZS ) de base ( iS , jS , kS ) tel que l’axe
−→
XS passe par le point M .
1. Déterminer le nombre de degrés de liberté du solide.
2. Exprimer le vecteur rotation instantanée du cerceau par rapport à T1 .
3. Peut-il y avoir pivotement du cerceau par rapport à R1 ?
−−→
4. Déterminer la vitesse de glissement du cerceau par rapport à l’axe OX1 .
→
− →
−
5. Calculer V (I/R1 ) et V (I/S) puis retrouver la vitesse de glissement du cerceau par rapport à
−−→
l’axe OX1 .
6. Calculer l’accélération →−
γ (M/T1 ) . En déduire les accélérations →
−
γ (I∈S/T1 ) et →
−
γ (J∈S/T1 ) où J est
un point diamétralement opposé à I sur S.
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Exercice 4 :
On considère une sphère S(G, a) homogène, de centre G de masse m et de rayon a, se mou-
−→ − → − →
vant sur le plan horizontal fixe (X0 OY0 ) d’un repère fixe orthonormé direct R0 (O, X0 , Y0 , Z0 ). Soit
−→ − → −→
RS (G, XG , YG , ZG ) le repère orthonormé direct lié à la sphère. I est le point de contact entre la sphère
S et le plan (X0 OY0 ). On note ψ, θ et φ les trois rotations d’Euler de S/R0 et x, y et z les coordonnées
−−→
de G. On suppose que S roule sans glisser sur l’axe (OX0 ).
1. Angles d’Euler :
a) Identifier les repères relatifs R1 et R2 d’Euler. En déduire les variables angulaires.
b) Paramétrer la sphère S.
c) Déterminer l’expression du vecteur rotation instantanée de S par rapport à R0 .
2. Cinématique du point de contact
a) Traduire le non pivotement de S par rapport à R0 .
−−→
b) Traduire le non roulement de S par rapport à (OX0 ). Montrer que l’une des équations
obtenues est semi-holonome.
c) Calculer les vitesses des différents points de contacts : Point de la sphère I ∈ S ; point du
plan matériel I ∈ (X0 OY0 ) et point géométrique I ∗ ∈ E.
d) Donner la condition de non glissement de S par rapport à (X0 OY0 ). Quel est le nombre de
degrés de liberté de S dans son mouvement par rapport à R0 .
Exercice 5 :
Un disque horizontal S2 , de centre O1 et de
rayon R, est mis en rotation autour de l’axe
−→ −→ − →
O1 Z1 du référentiel T1 (O1 , X1 , Y1 , Z1 ) supposé
fixe, avec la vitesse angulaire Ω. Un disque S1 , de
centre C et de rayon r, roule sans glisser sur le
contour du disque S2 , avec la vitesse angulaire ω,
autour de la tige AC qui est parallèle au plan de
−−→
S2 . Cette tige tourne autour de l’axe AZ1 avec la
vitesse angulaire ω0 par rapport à S2 .
→
− →
− →
−
1. Écrire les expressions des vecteurs vitesses de rotation Ω (S1 /AC), Ω (AC/S2 ) et Ω (S2 /T1 ).
2. En exploitant la condition de roulement sans glissement de S1 sur S2 , déduire une relation
entre les vitesses angulaires Ω, ω et ω0 .
3. Exprimer la vitesse du point J de S1 , qui est diamétralement opposé à I. Que devient cette
vitesse si le disque S2 est immobile ?
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