1
Introduction : Le graphe de structures, à quoi ça sert ?
Par définition, un mécanisme est composé de plusieurs sous
ensembles reliés entre eux par une ou plusieurs liaisons.
Mais la lecture des plans d’ensemble n’est pas
toujours aisée (cas de mécanismes existants) et il est
utile d’en simplifier la représentation.
Lorsque le mécanisme n’existe pas (phase de
conception), on a besoin d’un schéma illustrant le
fonctionnement attendu sans toutefois limiter le
concepteur dans les formes et dimensions à concevoir
2
Que faut-il donc représenter ?
Le graphe de structures doit présenter le plus fidèlement
possible les relations entre les différents groupes de pièces.
On trouvera donc :
- Des groupes de pièces représentés sous forme de
« fils de fer ». On les appelle aussi « blocs
cinématiques » ou aussi « classes d’équivalence »
- Des liaisons normalisées situées au niveau de
chaque contact entre les groupes de pièces.
3
METHODE D’ELABORATION
Les principales étapes de réalisation d'un graphe de structures sont présentées ci-dessous
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
Colorier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble
Recenser les pièces composant chaque groupe (les pièces élastiques à exclure)
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils soient.
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES
Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence.
et/ou observer les degrés de liberté entre les groupes concernés.
En déduire la liaison normalisée correspondante (centre et axe)
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
4
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
Colorier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble
Recenser les pièces composant chaque groupe (les pièces élastiques à exclure)
Groupe 1 : { 1 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 } 1
Groupe 2 : { 2 } 2
Groupe 3 : { 3 } 3
Groupe 4 : { 4 } 4
5
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils soient,
où qu’ils soient.
1 2
4 3
6
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE CES
GROUPES
- Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence.
observer les degrés de liberté entre les groupes concernés.
- Identifier la liaison normalisée correspondante (centre et axe)
Pivot glissant
1 2
d’axe O 1
Glissière de Appui plan
Linéaire direction 0
annulaire de de normale
direction 0 2
4 Glissière de
3
direction 0
7
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
- Repérer la position relative des liaisons
- Placer les liaisons sur les points identifiés précédemment
- Relier les liaisons entre elles en respectant les blocs (couleurs)
Pivot glissant 1
1 2
d’axe O 1
C
2
3 4
Glissière de Appui plan de
Linéaire direction 0
annulaire de normale 2 B
direction 0 A
O
1
4 3 1
Glissière de
direction 0
8
5 liaisons = 5 torseurs
APPUI PLAN DE NORMALE 1 PASSANT PAR A
HÉLICOÏDALE D’AXE (O, 1)
9
GLISSIÈRE DE DIRECTION 1
APPUI PLAN DE NORMALE 2 PASSANT PAR B
10
PIVOT GLISSANT D’AXE (O, 1)
ω4/1 constitue le mouvement d’entrée
ω2/1 constitue le mouvement de sortie
ω4/1 = θ’4/1
11
Théorie des graphes : nombres de chaines indépendantes
γ : cyclomatique
l : nombre de liaisons
n : nombre de systèmes encastrés
Dans le cas de la borne réglable :
Il y a donc 2 chaines indépendantes pour former le cycle complet
1
4 2 -> Intéressons-nous à la chaine rouge dans premier temps
3 12
1
MOUVEMENT DE LA VIS4 PAR RAPPORT AU CORPS1
4
3
On écrit la relation dans la base (x1, y1, z1) au point A
13
1
MOUVEMENT DE LA VIS4 PAR RAPPORT AU CORPS1
4
3
On a donc les équations scalaires suivantes :
On reconnait bien là le torseur d’une liaison pivot.
Donc la liaison 4 et 1 se comporte bien, d’un point de vue cinématique, comme une liaison pivot
d’axe (O, 1)
14
1
MOUVEMENT DE LA BORNE2 PAR RAPPORT AU CORPS1
2
Transférons tout au même point:
15
1
MOUVEMENT DE LA BORNE2 PAR RAPPORT AU CORPS1
2
On a de plus :
cos(α). 1 + sin(α). 1 = 2
2 = -sin(α). 1 + cos(α). 1
16
1
MOUVEMENT DE LA BORNE2 PAR RAPPORT AU CORPS1
2
On a donc les équations scalaires suivantes :
3
La liaison entre la borne2 et le corps1 se
comporte, d’un point de vue cinématique,
une glissière de direction y1
17
1
MOUVEMENT DE LA BORNE2 PAR RAPPORT AU CORPS1
2
D’où :
La liaison entre la borne2 et le corps1 se comporte, d’un point de vue cinématique, comme une
glissière de direction x2.
18
DEPLACEMENT VERTICAL DE LA BORNE2 CORRESPONDANT A UN
TOUR DE LA VIS4 PAR RAPPORT AU CORPS 1
Avec ω4/1 = θ’
yc (t2) – yc(t1) = λ.tan(α).[θ(t2)- θ(t1)]
Si la vis4 fait un tour alors : Δθ = 2π
19
DEPLACEMENT VERTICAL DE LA BORNE2 CORRESPONDANT A UN
TOUR DE LA VIS4 PAR RAPPORT AU CORPS 1
P (mm) Δyc (mm)
1,25 0,75
1 0,6
0,75 0,45
20
Il faut modifier l’angle α pour obtenir une valeur différente de
Δyc
Exemple : Δyc = 0,5
tan(α) = 0,4 soit α = 22
p = 1,25 mm
Il faut donc éviter de décendre sous la valeur tan(α) =0,2 à
0,3 pour des raisons d’adhérence
21
22
23
24
25
26
27
28
29
