Fiche de cours du chapitre II Mise en équations : Solides indéformables
Mise en équations
des milieux discrets
Application du Principe Fondamental de la Mécanique (PFD).
G
} { }
G G G G
{
G
Énoncée du PFD : ∃ ℜ g ∀Σ R(Fext / Σ ), M ( A, Fext / Σ ) = Mγ g (G ),δ g ( A, Σ )
Mise en œuvre
* Paramétrage (bilan des inconnues cinématiques)
* Bilan inconnues - équations
- Modélisation des liaisons mécanique (bilan des efforts inconnus)
- Recherche des équations principales
- Bilan: l'objectif est d'obtenir autant d'équations que d'inconnues. Il faut
choisir intelligemment les systèmes à isoler pour faire apparaître un minimum
d'inconnues secondaires (et ce n'est pas si simple à faire).
* Écriture des équations principales (cinématique et cinétique)
* Linéarisation et écriture matricielle des équations.
Application du Principe des Travaux Virtuels (PTV).
Énoncée du PTV : ∃ ℜ g ∀Σ ∀δu δAg = δT( Fext + int)
Pour un système discret à n paramètres ce principe conduit aux équations de Lagrange, dont
nous donnons ici la forme développée.
d ∂E c ∂E c ∂E p
∀i ( ) - + = Di + Li
dt ∂qi ∂ qi ∂ qi
Mise en œuvre
* Paramétrage (bilan des inconnues principales)
Le choix du paramétrage est fait en fonction des inconnues que l’on cherche à
déterminer (équations du mouvement ou équations du mouvement + efforts de liaison)
* Calcul des énergies
Développement limité et écriture matricielle des formes énergétiques.
* Calcul du travail virtuel des efforts non pris en compte dans l’énergie potentielle.
* Écriture matricielle des équations.
Remarque :
Les équations de Lagrange offrent l’avantage de conduire directement aux formes
matricielles cherchées en identifiant les formes quadratiques relatives aux énergies.
Formulaire de cinématique - cinétique.
Cinématique G
G d 0 OP
Vitesse d’un point géométrique P / espace E0 V0 ( P) =
dt
G
G G d i OPj
Vitesse d’un point P lié à l’espace Ej / espace Ei Vij ( P) = Vi ( P ∈ E j ) =
dt
G G
di A djA G G
Dérivation vectorielle = + Ω ij Λ A
dt dt
1
Fiche de cours du chapitre II Mise en équations : Solides indéformables
G G G G
Torseur cinématique champ des vitesses d’un solide S Vis ( B) = Vis ( A) + Ω is Λ AB
G
G d 02 OP
Accélération d’un point géométrique P / espace E0 γ 0 ( P) =
dt 2
Cinétique
Torseur cinétique d’un système matériel Σ :
G G G G G
{ }
{σ } A = MV0 (G);σ 0 ( A, Σ ) avec σ 0 ( A, Σ ) = ∫ AP Λ V0 ( P) dm( P)
Σ
Torseur dynamique d’un système matériel Σ :
G G G G
G
{ }
{δ } A = Mγ 0 (G );δ 0 ( A, Σ ) avec δ 0 ( A, Σ ) = ∫ AP Λ γ 0 ( P) dm( P)
Σ
1 G
Énergie cinétique d’un système matériel Σ : E c ( Σ / R0 ) = ∫ 0 ( P)) dm( P)
2
( V
2 Σ
G d G G G
Dérivation : δ 0 ( A, Σ ) = 0 (σ 0 ( A, Σ )) + MV0 ( A) Λ V0 ( G )
dt
G G
Utilisation du repère barycentrique : σ 0 (G, Σ ) = σ R 0 G (G, Σ )
1 G
E c ( Σ / R0 ) = M ( V0 ( G )) 2 + E c ( Σ / R0 G )
2
Cas d’un solide S :
G G G G G G
Mvt quelconque : σ 0 ( G, S ) = J ( G, S ) Ω os et σ 0 ( A, S ) = σ 0 ( G , S ) + MV0 ( G) Λ GA
G G G
2 E c ( S / R0 ) = M ( V0 ( G ) ) 2 + Ω . J ( G , S ) Ω
os os
G G G G G
Translation : σ 0 ( G , S ) = 0 et σ 0 ( A, S ) = MV0 ( G ) Λ GA
G
2 E c ( S / R0 ) = M ( V0 ( G )) 2
G G G G G G
Rotation/point fixe : σ 0 ( O, S ) = J ( O, S ) Ω os et σ 0 ( A, S ) = σ 0 ( O, S ) + MV0 ( G ) Λ OA
G G
2 E c ( S / R 0 ) = Ω . J ( O, S ) Ω
os os
Expression des opérateurs d’inertie de quelques solides usuels:
⎡1 ⎤ ⎡1 ⎤
MA 2 ⎢ MA 2 ⎢
Tige : [ I ( G , S ) ] = 1 ⎥ à une extrémité : [ I ( A , S ) ] 3 ⎢
= 1 ⎥
12 ⎢ ⎥ ⎥
⎣ 0⎦ ⎣ 0⎦
⎡1 ⎤ ⎡1 ⎤
Mr 2 ⎢ Mr 2 ⎢
Disque : [ I ( C , S ) ] = 1 ⎥ Cerceau : [ I ( C , S ) ] 2 ⎢
= 1 ⎥
4 ⎢ ⎥ ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
⎡1 ⎤ ⎡1 ⎤
2 Mr 2 ⎢ 2 Mr 2 ⎢
Boule : [ I ( C , S ) ] = 1 ⎥ Sphère : [ ] 3 ⎢
I ( C , S ) = 1 ⎥
5 ⎢ ⎥ ⎥
⎣ 1⎦ ⎣ 1⎦
