Sommaire

Sommaire…………………………………………………………………
….1

1.
Introduction……………………………………………………………..
2

2. La
régulation…………………………………………………………….4
2.1 Principe ………………………………………………………………………….4
2.2 Caractéristiques de réglages………………………………………….. ……..8

3. Régulation de courant et de vitesse

…………………………..10
3.1 Modélisation de la machine à courant continu.…………………………….10
3.2 Simulation…………………………………………………………………...….13
a. Machine seule sans bloc de
régulation………………………....13
b. Fonctionnement du MCC avec régulation de la
vitesse…….20

1
 c. Fonctionnement du MCC avec régulation du
courant……...21

4. Conclusion…………………………………………………………
24

5. Bibliographie…………………………………………………….
25

1. Introduction :
Les machines à courant continu sont celles que l’on
fabrique en plus grand nombre. Le secteur de l’automobile
par exemple utilise plus de 100 millions de machines à
courant continu chaque année. Les puissances disponibles
vont du moteur de jouet d’un watt jusqu’à plusieurs méga
watts pour une locomotive.
Le moteur à courant continu comporte deux parties :
- L'une fixe, appelée STATOR, est un électroaimant et
aura le rôle de l'Inducteur.
- L'autre mobile, appelée ROTOR, est solidaire de
l'arbre moteur : il a le rôle d'Induit.

Inducteur

Il existe deux types d’excitation :

- à aimants permanents : Les pertes joules sont
supprimées mais l’excitation magnétique est fixe. Dans les
grosses machines, le coût des aimants
pénalise cette solution.

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 - à enroulements : Le réglage de l’excitation rend
possible le fonctionnement en survitesse. Pour les grosses
machines, le montage de pôles auxiliaires améliore la
commutation du courant dans les conducteurs de l’induit.

Induit :
Le champ inducteur vu par l’induit au cours d’un tour
est variable. Il faudra feuilleter le rotor afin de réduire les
pertes fer de l’induit.

Il est donc constitué de tôles

circulaires isolées et empilées sur l’arbre
de façon à obtenir le cylindre d’induit. Ces
tôles sont isolées par vernis.

Les bobines de l’induit sont logées dans des encoches

fermées par des cales. Un frettage assure la tenue aux
efforts centrifuges.

Les bobines sont brasées aux lames du collecteur et

mises en série. On note l’importance des têtes de bobines et
du collecteur (partie inactive) sur la longueur de la
machine.

Balais :

Les balais assurent la liaison électrique (contact

glissant) entre la partie fixe et la partie tournante. Pour des
machines de forte puissance, la mise
en parallèle des balais est alors
nécessaire.

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 Pour des raisons d’économie, ils doivent avoir une
durée de vie aussi longue que possible et assurer un bon
contact électrique. Différentes technologies existent : les
balais au charbon dur, les graphitiques, les électro-
graphitiques, et les métallo-graphitiques.
On peut considérer que dans un contact glissant les
pertes sont de nature mécanique à 35% et de nature
électrique à 65%.

Collecteur :

Le collecteur a pour fonction d’assurer la commutation

du courant d’alimentation dans les conducteurs de l’induit.
Il est essentiellement constitué par une
juxtaposition cylindrique de lames de cuivre séparées par
des lames isolantes. Chaque lame est
reliée électriquement au bobinage induit.

Le collecteur est le constituant

critique des machines à courant continu
car ses lames sont soumises aux efforts
centrifuge et assemblées manuellement.
Son usure consécutive du frottement des balais
nécessite un démontage et un ré-usinage périodiques.

De plus, il accroît de 20 à 30% la longueur totale de la

machine.

Pour archiver :

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2. La régulation :
2-1. Principe :

Le régulateur est un dispositif qui consiste à maintenir

une grandeur physique à une valeur fixée à l'avance.
L'asservissement est un dispositif qui consiste à appliquer
une loi de variation à une ou plusieurs grandeurs physique.

Le régulateur regroupe un ensemble de fonctions

électroniques réalisées à l'aide d'amplificateurs linéaire
intégrée qui mettent en œuvre différents montages de base,
amplificateur inverseur, suiveur, comparateur, intégrateur,
dérivateur.

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 Le maintien à une valeur constante d'une température,
d'une vitesse ou d'une pression, nécessite de mesurer la
valeur réelle de la grandeur commandée et d'en informer le
système pour qu'il réagisse dans le sens souhaité. C'est le
principe de l'asservissement.

Exemple :
- Régulation de la température à 800 °C
- Asservissement de position d'un chariot en fonction
de la valeur affichée (consigne)

Différents types de régulateurs :

Selon leur loi de commande, on classe les régulateurs

en trois types :
- P : Action proportionnelle
- I : Action intégrale
- D : Action dérivée
Le régulateur regroupe un ensemble de fonctions
électroniques réalisées à l'aide d'amplificateurs linéaire
intégrée qui mettent en œuvre différents montages de base,

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amplificateur inverseur, suiveur, comparateur, intégrateur,
dérivateur.

Régulation à action proportionnelle (P) :

Un régulateur est dit à action proportionnelle lorsque

la valeur de sa tension de sortie est proportionnelle à
l'erreur détectée. Quand l'erreur a été corrigée, l'écart
entre la tension mesurée et sa tension de référence est nul.

Le coefficient de proportionnalité K est appelé gain du

régulateur. Y = Kε

La courbe donne un exemple de régulation d'un

système dans le cas d'une variation de type proportionnelle
uniquement. Ce type de régulateur à une action immédiate
(il agit instantanément) mais présente l'inconvénient d'un
dépassement possible de la valeur de consigne, et des
oscillations importantes peuvent apparaître autour de la
valeur de référence.

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Régulateur à action proportionnelle intégrale (PI)

Pour corriger ces écarts liés à la correction

proportionnelle, on introduit une valeur intégrale (I) qui
tient compte à la fois de l'écart et du temps. Le nouveau
paramètre est la constante de temps de l'action intégrale Ti.

L'équation du correcteur à l'action

intégrale est :

Le régulateur à action PI (Proportionnelle Intégrale)

présente une plus grande précision que le précédent, par
contre, il est plus lent.

Régulateur à action proportionnelle, intégrale, dérivée (PID)

L'action dérivée du régulateur fait intervenir la vitesse

de variation de l'écart, c'est-à-dire que plus la variation est
rapide, plus la correction est grande.

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 L'action dérivée freine la montée au voisinage de
la consigne et évite les dépassements éventuels. L'action
dérivée permet d'augmenter la précision des régulateurs et
leur stabilité, mais son réglage est assez délicat.

2-2. Caractéristiques de réglages :

Un régulateur se conclue suivant 3 caractéristiques : la

rapidité, la précision et la stabilité.

Rapidité :

La rapidité pour un régulateur est sa capacité, pour

une perturbation donnée, atteindre dans un temps le
plus court possible la valeur de consigne.
Le réglage de la rapidité s'effectue en agissant sur
l'action
proportionnelle P, C'est à dire sur le gain. Un gain
trop important peut conduire à un dépassement de la valeur
de
consigne.

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Précision :
La précision est caractérisée par l'écart entre la valeur
de consigne (ou référence), et la valeur
effectivement réglée. Le réglage s'effectue
en agissant sur l'action intégrale, en tenant
compte de la constante de temps du
système. Pour obtenir une grande précision,
on a tendance à augmenter le gain
d'amplification, mais on risque dans ce cas
de provoquer des phénomènes d'instabilité.

Stabilité :
La stabilité d'un régulateur est caractérisée par son
aptitude à reprendre sa position d'équilibre après une
perturbation. Pour augmenter la stabilité, il faut agir sur
l'action dérivée et diminuer le gain. On peut éviter les
variations autour de la valeur de référence, appelées
phénomènes d'oscillation ou de pompage.

Remarques importantes :
Pour obtenir une bonne stabilité d'un régulateur, il faut
réduire le gain de l'amplificateur mais, pour avoir une
bonne précision, il faut augmenter ce même gain. Il en

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résulte une contradiction ; le choix de la régulation et du
réglage du gain résulte d'un compromis entre stabilité et
précision.

3. Régulation de courant et
de vitesse :
3-1. Modélisation de la machine à courant continu :

Soit le schéma suivant d’une machine à courant

continu entraînant une charge.
I

U R

E 11 Charg
e
Γ, Ω
 Pour une excitation constante les équations régissant le
fonctionnement de cette machine sont :

: Equation électromécanique
: Equation électromécanique
: Equation électrique

: Equation mécanique

Avec E : f.c.em du moteur

U : Tension d’induit
I : Courant d’induit
Γm : Couple moteur
Γr : Couple résistant
K : Constante caractéristique de la machine
J: Moment d’inertie de l’ensemble
(machine+charge)

Si on passe aux transformées de Laplace, on obtient les

équations suivantes :

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 On peut donc en tirer le schéma fonctionnel de la
machine :
r (p)

1 I(p)
m (p) _
U(p) +_ R k +
1 (p)
1  pTe Jp
E(p)

 Equations Ω (p) et I(p) :

Si on pose Te = L/R : constante électrique de la machine.

Et Tm = RJ/K² : Constante mécanique de la
machine.

Ω (p)
Donc la vitesse et le courant d’une machine à courant
continu dépendent de la tension aux bornes de l’induit.

 Les réponses en vitesse et en courant à un échelon de

tension :
t

I (p)

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t
 Te et Tm sont complexes.
Te et Tm sont réels.

La vitesse en régime permanent est égale à la

vitesse à vide, tandis que le courant est nul car la machine
n’est pas chargée et aussi on a négligé les pertes.

3-2. Simulation :

Durant cette simulation on va prendre le MCC,

déjà traiter dans le cours, dont les caractéristiques sont les
suivantes :

Un = 260 V ; R = 1,25 Ω ;
In = 9,1 A ; L = 200 mH ; K = 1,62.
Nn = 1400 tr/min. J = 0,12 Kg.m² ;

On peut en tirer le couple nominal Γn = K*I = 14,74 N.m.

a. Machine seule sans bloc de régulation :

On va appliquer directement la tension nominale

au moteur (démarrage direct)
avec Γr = Γn
Le schéma bloc de simulation est le suivant :

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 La réponse en vitesse et en courant :

Vitesse

Régime transitoire
Courant

Couple

Pendant le régime transitoire, on a un

dépassement pour les deux grandeurs, le courant de
démarrage atteint Id = 80 A = 9 In pour sa première
montée et la vitesse atteint 2100 tr/min.

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 Au régime permanent les deux grandeurs se
stabilisent aux valeurs nominale In = 9,1A et Nn = 1400
tr/min.

Remarque :

Pour remédier au problème de dépassement au

démarrage, on va alimenter le moteur avec une tension
réduite et au fur et à mesure on augmente la tension jusqu’à
atteindre la tension nominale.

Donc le montage devient comme suit :

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 Ainsi le signal d’alimentation est donné par le graphe
suivant :

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 Visualisation du courant et de la vitesse :

Phase de démarrage Marche à vide

Régime nominal

Application du
Couple résistif

Variation du couple à tension nominale :

Maintenant, on va varier la charge ce qui revient à

varier le couple du MCC, le schéma correspondant est le
suivant :

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Les allures du courant et de la vitesse sont les suivants :

Phase de démarrage Marche à vide Régime nominal

Variation du
Application du Couple
Couple résistif
19
 Remarques :

 le courant a augmenté, ce qui est normal car le

courant est proportionnel au couple.

 La vitesse a chuté ce qui n’est pas souhaitable

pour un MCC

Variation de tension à couple nominal

Maintenant, la perturbation sera au niveau de la

tension, qui sera augmenté d’une échelon d’une valeur ΔU.

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Les allures de la vitesse et du courant sont les suivantes :

Remarques :
D’après les allures :

 Le courant n’a pas varié ;

 la vitesse a augmenté (N = 1623 tr/min
augmentation de 223 tr/min).

Conclusion :
A travers cette étude sur le MCC, on a pu vérifier que
le fonctionnement de ce dernier sans régulation présente
plusieurs problèmes :

la vitesse varie avec le couple ce qui est indésirable ;

Le courant devient incontrôlable lors d’une variation
de couple.

21
 b. Fonctionnement du MCC avec régulation de la vitesse :

La régulation de vitesse nous servira à la stabilisation

de la vitesse quelque soit le couple appliqué au MCC.
Le schéma qui réalise cette régulation est le suivant :

Le graphe suivant illustre la réponse du système suite à une variation du couple

avec la régulation proportionnelle intégrale PI:

22
 Remarques :
On remarque que le système est devenu plus ou moins
stable et la vitesse n’a pas changé quand le couple a
changé.

Le courant varie librement quand le couple varie et il

présente des pics très importants.

D’où la nécessité d’une autre régulation du courant qui

va permettre de contrôler le courant dans le moteur.

c. Fonctionnement du MCC avec régulation du courant :

La régulation du courant comporte deux parties :

 Un PI qui permet de contrôler, et de réduire les
oscillations du courant (on dit qu’on réalise
l’asservissement du courant).
 Un limiteur qui a pour rôle de limiter le courant
de l’induit (durant cette simulation on se limite à
un courant maximal égale à 2In).

La chaîne avec PI seulement :

Le schéma de montage est le suivant:

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 Les allures de la vitesse et du courant sont les

suivantes :

D’après le graphe ci-dessus, on remarque les oscillations

sont éliminés, mais le courant suit le couple. Donc il faut
ajouter un limiteur pour limiter le courant.
La chaîne avec PI et limiteur du courant:

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Le schéma devient comme suit :

Les allures obtenues sont les suivantes :

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 On remarque, d’après les graphes ci-dessus, que
lorsqu’on applique une charge supérieure à celle
supportée par le moteur (c'est-à-dire une charge qui
demande plus que 2*In), le courant est limité donc la

vitesse décroît ce qui est normal.

4. Conclusion :
A travers cette simulation on peut conclure que :

 Le fonctionnement du MCC sans régulation engendre

des réponses indésirables ; oscillations, erreurs de
précision, surintensité…

 Avec la régulation de la vitesse on a pu obtenir une

vitesse constante quelque soit le couple.

 Avec une régulation du courant on n’a plus le

problème de pics de courant .Ce dernier est limité et
il ne suit pas le couple pour des grandes charges.

5. Bibliographie :
www.ac-bordeaux.fr/Etablissement/GCrampe

www.ac-bordeaux.fr/Pedagogie/Physappl/sommaire.htm

www.educasites.com

www2.ac-lille.fr/sphappli/

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