CX5614

Banque commune École Polytechnique – InterENS

PSI
Session 2015

Épreuve de Sciences Industrielles

Durée: 5 heures

Aucun document n’est autorisé. L’usage de la calculatrice est interdit.

Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le signale sur sa
copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il est amené à prendre.

Télescope constitué de deux satellites

Figure 1 : pointage d’un astre par le couple de satellites

Le sujet est composé :

- de ce livret décrivant le système étudié ainsi que le travail demandé (page 1 à page 28) ;
- de trois documents réponse à joindre obligatoirement à la copie (documents DR1, DR2 et DR3).
Il est recommandé au candidat :
- de lire l’intégralité du sujet avant de commencer à composer ;
- de rappeler, sur sa copie, le numéro de la question avant d’en développer la réponse ;
- de respecter l’ensemble des notations alphabétiques et numériques du sujet ;
- de préciser ses propres notations lorsque cela s’avère nécessaire ;
- de justifier ses hypothèses et de rédiger clairement ses réponses.

Les différentes parties de ce sujet sont relativement indépendantes. Néanmoins, il est recommandé de les traiter
dans l’ordre proposé afin de tenir compte des différentes remarques et des notations.
1
La perspective de concevoir des systèmes d’observation de l’espace de plus en plus performants
amène les industriels à envisager la conception de télescopes constitués de deux satellites, un satellite
cible et un satellite chasseur. Cette innovation permet de disposer de distances focales très grandes tout
en bénéficiant des conditions privilégiées d’observation depuis l’espace. Elle impose de maitriser
parfaitement le positionnement relatif de deux satellites en attitude1 et en position.

Pour effectuer le pointage et l’observation d’un astre, l’axe de pointage du satellite cible, l’axe de
pointage du satellite chasseur et l’axe de pointage de l’astre doivent être confondus comme le montre
la Figure 1. Des manœuvres d’alignement très précises des deux satellites doivent donc être réalisées
dans l’espace

Lorsque le satellite chasseur et le satellite cible doivent pointer sur un nouvel astre, les axes de
pointage des deux satellites sont initialement confondus avec l’axe de pointage de l’ancien astre. Une
première manœuvre permet de faire coïncider les axes de pointage des deux satellites avec l’axe de
pointage du nouvel astre (Figure 2)..
La manœuvre débute par une modification d’attitude simultanée des deux satellites réalisée à l’aide de
la même loi de commande (Figure 2). L’attitude des satellites est connue avec une très grande
précision grâce à des « stars trackers »2. Les corrections d’attitude sont obtenues à l’aide des tuyères.
La Figure 2 montre que la modification de l’attitude des satellites entraîne un désalignement des axes
de pointage qui doit être compensé tout au long de la manœuvre. Il faut alors que le satellite chasseur
se déplace continuellement en translation pour assurer l’alignement des axes de pointage des deux
satellites. Le déplacement du satellite chasseur se fera toujours perpendiculairement à son axe de
pointage.
A la fin de la manœuvre, la Figure 3 montre la coïncidence obtenue entre les deux axes de pointage
des deux satellites et le nouvel axe de pointage de l’astre. La phase d’observation peut commencer.

Figure 2 : déplacement en translation du satellite chasseur pour assurer le réalignement

1
Orientation d’un repère lié au satellite par rapport à un repère de référence
2
Capteurs qui donnent l’attitude du satellite à partir d’une cartographie des étoiles préenregistrée
2
 Figure 3 : coïncidence obtenue des trois axes de pointage

Afin de valider par des essais au sol cette manœuvre, un banc de test doit être conçu et validé afin de
reproduire le déplacement du satellite chasseur en fonction du désalignement mesuré par rapport au
satellite cible. La Figure 4 présente un diagramme partiel des cas d’utilisation du banc de test.

Figure 4 : diagramme des cas d’utilisation du banc de test

La démarche mise en place par les équipes d’ingénieurs pour concevoir le banc de test respectera le
cycle en V représenté sur la Figure 5. Le candidat sera amené à reproduire cette démarche en
parcourant les différentes parties du sujet.

3
 Figure 5 : cycle en V

I Expression et spécification du besoin

L’architecture du banc de test est représentée sur la Figure 6. Il est constitué de deux robots qui se font
face, le robot chasseur qui porte le satellite chasseur et le robot cible qui porte le satellite cible. Dans la
configuration de la Figure 6, les deux satellites présentent un alignement satisfaisant (début de
manœuvre).
Lors de la manœuvre, l’attitude des deux satellites est pilotée avec la même loi de commande. Un



capteur optique placé sur le satellite chasseur relève en permanence la distance s, mesurée selon y4
(Figure 7), correspondant au désalignement des axes de pointage des deux satellites. Au fur et à
mesure de la manœuvre, le robot chasseur doit corriger ce désalignement en le maintenant à zéro,
simultanément à la modification d’attitude des deux satellites. Le robot chasseur est piloté de manière
à asservir la distance s à la valeur 0.

Le robot chasseur est monté sur un rail lui permettant de se déplacer sur des distances importantes




selon l’axe x0 pour se rapprocher du robot cible si cela est nécessaire.
L’objectif est de valider le choix du capteur et des algorithmes permettant d’assurer la
commande en translation du satellite chasseur.




• Le déplacement ∆x du satellite chasseur selon x0 est obtenu exclusivement à l’aide du
déplacement du robot chasseur sur le rail (paramètre λ ). L’axe associé à ce déplacement en
translation sera appelé axe X.



• Le déplacement ∆y du satellite chasseur selon y0 est obtenu exclusivement à l’aide de deux
articulations du robot chasseur (paramètres θ1 et θ2 ). La commande combinée de ces deux
articulations permet d’obtenir un déplacement purement vertical. Les axes associés aux
paramètres θ1 et θ2 seront appelés respectivement axe 1 et axe 2.
• La correction de l’attitude est obtenue à l’aide de l’articulation du robot permettant le
mouvement de 4 par rapport à 3 (paramètre α ). L’axe associé à cette rotation sera appelé axe
A.

Les exigences de conception du banc de test sont regroupées dans le diagramme des exigences en
ANNEXE 1. Le diagramme de définition des blocs du banc de test est donné en ANNEXE 2. La
désignation des différents axes est rappelée sur ce diagramme.

4



y1



y0




x2 x3

λ (t ) O3


x0
θ2 α


 β
x4


x5
O2
P



x0
θ1


O1 x1



x0
O0

Figure 6 : banc de test avec les deux satellites alignés, début de la manœuvre


y1





y0 y4





 x3
x2 S



λ (t ) ∆Y
O3





θ2 ∆X α x0


x5 β



x4
O2
P


x0
θ1


O1 x1



O0
x0

     
 y1  y2 y4 y0 y5 y0
y2 y3

θ1 θ2 α β 
  
x2 x3 x4 x5

θ1  θ2  α  β 
x0
x1 x2  x0 
  z0 z0
z0 z0



Figure 7 : réalignement des deux satellites par translation selon y4

5
II Conception
Le banc de test doit reproduire fidèlement les mouvements du satellite chasseur. En condition réelle
(dans l’espace) la correction de l’attitude et le déplacement du satellite sont obtenus grâce à des
tuyères commandées en tension, qui exercent des actions mécaniques durant des intervalles de temps
très courts. Ces impulsions exercées par les tuyères provoquent le déplacement du satellite. Pour
reproduire les mouvements du satellite chasseur sur le banc de test, le choix a été fait de simuler la
dynamique de la tuyère et celle du satellite afin d’élaborer les lois de commande des moteurs du robot
chasseur.
Le schéma bloc de la Figure 8 présente l’architecture globale des boucles de correction d’attitude et de
désalignement retenues. La Figure 9 représente une structure détaillée de la boucle de correction de
désalignement.

Figure 8 : structure de la commande des axes du robot chasseur

∆X λC
α
θ1C
∆X et ∆Y
εD UT FT ΓC VC 1 SC ∆Y
1 θ 2C
p p

SM

Figure 9 : structure détaillée de la boucle de correction du désalignement



ε D : écart de désalignement ∆ X : déplacement calculé du satellite selon l’axe x0
UT : tension de commande de la tuyère


∆Y : déplacement calculé du satellite selon l’axe y0
FT : effort généré par la tuyère
λC : consigne de position calculée de l’axe X
ΓC : accélération calculée du satellite
θ1C : consigne de position calculée de l’axe 1
VC : vitesse calculée du satellite
θ 2C : consigne de position calculée de l’axe 2
SC : déplacement calculé du satellite

II.1 Indiquer par leurs numéros (Figure 8) les blocs qui représentent des éléments matériels et les
blocs qui représentent des modèles ou des opérations mathématiques.

6
Elaboration des consignes de pilotage des axes

Lors d’une phase de pointage (Figure 7), un capteur appréhende la distance s de désalignement des
axes de pointage. Il faut alors que le satellite chasseur se déplace pour obtenir un alignement
satisfaisant. L’objectif de cette partie est de déterminer les consignes λC , θ1C et θ 2C qui doivent être
imposées aux trois axes du robot chasseur pour assurer un positionnement satisfaisant du satellite.






















Paramétrage : O0O1 = λ x0 + ay0 O1O2 = Lx2 O2O3 = Lx3










La position courante du point O3 durant la manœuvre est définie par : O0O3 = X x0 +Y y0 .
Pour assurer l’alignement des axes, et optimiser la rapidité, le point O3 doit se déplacer selon le













vecteur S = s y4 = ∆ X + ∆Y = ∆ X x0 + ∆Y y0 (Figure 7).

Au départ de la manœuvre à t=0 :








• la position du point O3 est définie par : O0O3 = X ref x0 +Yref y0











• la position du point O1 est définie par : O0O1 = λref x0 + ay0
• θ 1 = θ 1ref et θ 2 = θ 2 ref

Le déplacement ∆ X est obtenu à l’aide de l’axe de translation du robot (paramètre λ ). Le

θ1 et θ2 ). La variation des
déplacement ∆Y est obtenu à l’aide des articulations du robot (paramètres




paramètres θ1 et θ2 ne doit pas entraîner de déplacement selon l’axe x0 . Les attitudes des deux
satellites sont gérées à partir d’un processus de commande indépendant qui impose la valeur des
paramètres α et β .

II.2 Donner la relation entre α et β permettant de maintenir les deux satellites à la même attitude
durant toute la manœuvre conformément à la configuration illustrée sur la Figure 7.

II.3 Donner les expressions des déplacements ∆ X et ∆Y en fonction de s et α.

II.4 Ecrire les relations géométriques directes liant les paramètres L , a , X , Y , λ , θ1 et θ2 .

II.5 Donner les expressions de ∆ X et ∆Y permettant de rétablir l’alignement entre les deux axes de
pointage en fonction des paramètres L , a , X ref , Yref , λ , θ1 et θ2 .






 é d




 ù











On note : VO ∈3/0 = ê O0O3 ú = VX x0 +VY y0 = Xɺ x0 + Yɺ y0
3
ë dt û0

II.6 Déterminer les expressions de VX et de VY en fonction des paramètres cinématiques et

géométriques.
θ ɺ
On fait l’hypothèse que lors de la manœuvre θɺ1 = − 2 .
2

7
II.7 Donner la relation qui doit lier θ1ref et θ2ref pour être compatible avec l’hypothèse formulée sur
les vitesses angulaires et sur le déplacement vertical. En déduire une relation liantθ1 et θ2




permettant d’éviter qu’une variation de ces paramètres entraîne un déplacement selon x0 .

II.8 Exprimer les consignes θ1C et θ 2C en fonction de ∆Y , a, Yref et L.

II.9 Exprimer X ref en fonction de L, θ1ref , θ 2 re f et λref et donner l’expression de λC .

Gestion du risque d’arc-boutement dynamique

Lorsqu’une consigne de déplacement de l’axe X est imposée, les efforts générés dans la liaison
glissière entre le chariot et le bâti (Figure 10) peuvent entraîner un coincement par arc-boutement.
L’arc-boutement est un phénomène de blocage, par frottement entre les surfaces, sans obstacle, qui ne
dépend pas de l’intensité des actions mécaniques en jeu. Le guidage en translation présente des actions
dynamiques excentrées importantes en raison de l’intensité des accélérations imposées. L’étude
proposée permet d’évaluer ce risque d’arc-boutement et de prendre les dispositions permettant de
l’éviter.

Le modèle d’étude choisi est le suivant :








y0 y1 y1 y1

λ (t )

M M M

GM GM GM

1, 2, 3, 4 1, 2, 3, 4 1, 2, 3, 4

e
NA NB

A B TA A B
Fm0→1 TB







O0 O 0 OC 0 OC TD x0
x0 x0
C D TC C D
d
0 l l
NC ND NC ND
2 2

Géométrie du guide (0) et du Définition des actions mécaniques

Modèle cinématique
coulisseau (1,2,3,4) exercées sur le coulisseau isolé
Figure 10 : représentation de la liaison chariot/rails

Le centre de gravité GΣ de l’ensemble Σ = {1,2,3,4} , de masse M , considéré comme classe






( () )
d’équivalence dans cette étude, est tel que O0GΣ = λ t + δ x0 + e y0 .
ì


ü
ï Fm0→1 x0 ï
L’ensemble Σ = {1,2,3,4} subit une action motrice modélisée par un glisseur í  ý .
ïî 0 ïþ
O0

La longueur du guidage est l et sa largeur d .

Le facteur de frottement sec entre {0} et {1} est noté f s .
Dans cette étude, le problème est supposé plan et les actions mécaniques en jeu permettent de négliger
les actions de la pesanteur.

8
Les actions mécaniques exercées par le bâti sur l’ensemble Σ , N A , TA , NB , TB , NC , TC , ND et TD
sont représentées sur la Figure 10. Compte tenu des actions mécaniques mises en place les valeurs des
Ni et des Ti sont positives.
En raison de la présence d’un jeu j (j<<d) dans le guidage, certaines actions mécaniques recensées
N A , TA , NB , TB , NC , TC , ND et TD peuvent être nulles.

II.10 Par un raisonnement qualitatif, en considérant λɺɺ > 0 , préciser parmi les points A, B C et D
ceux qui seront en contact. En déduire parmi les actions mécaniques recensées, celles qui
seront non nulles.
On considèrera que les contacts aux points identifiés peuvent être modélisés par des liaisons
ponctuelles avec frottement.

II.11 Ecrire les trois équations scalaires issues du principe fondamental de la dynamique appliqué à
{1,2,3,4} dans son mouvement par rapport à {0} galiléen, exprimé en Oc , en utilisant les
notations définies sur la Figure 10.

Dans la suite de l’étude, on fera l’hypothèse que les actions tangentielles ( TA , TB , TC et TD ) non nulles
sont d’égales normes.

II.12 Par analyse de ces trois équations et par application du modèle de Coulomb aux contacts entre
{0} et {1} , discuter des risques d’apparition du phénomène d’arc-boutement, et des
dispositions géométriques et cinématiques à respecter.

Dans la suite, ces dispositions seront supposées être vérifiées.

Estimation de l’effort à fournir au chariot

La transformation du mouvement de rotation du moteur de l’axe X en mouvement de translation est

réalisée par un système pignon-crémaillère (Figure 11). L’objectif est d’estimer le couple Cr qui
modélise l’action exercée par la crémaillère sur l’axe de sortie du motoréducteur. Il s’agit, en
particulier, d’estimer l’influence respective de la masse de l’ensemble mobile et des mouvements du
robot dans la valeur de Cr . Les résultats issus de cette étude permettront de quantifier la perturbation
de l’asservissement de position de l’axe X qui sera étudié par la suite.
Le couple Cr et l’effort Fm0→1 sont liés par le transformateur de mouvement pignon-crémaillère, dont
le rendement est supposé unitaire.

9
 Figure 11 : schématisation de l’axe X

La Figure 12 regroupe l’ensemble des données nécessaires à l’étude proposée.

é A2 − F2 − E2 ù é A3 − F3 − E3 ù é A4 − F4 − E4 ù
ê −F B2 − D2 úú ê −F B3 − D3 úú ê −F B4 − D4 úú
ê 2 ê 3 ê 4
êë − E2 − D2 C2 úû G,






 ê − E
, , ë 3 − D3 C3 úû G ,

x ,

y ,

zêë − E4 − D4 C4 úû G






x
2 2 2 0 y z 3 3 3 0 4 , x4 , y4 , z0

m1 m2 m3 m4





















O0O1 = λ ( t ) x0 + a y0 O1O2 = Lx2 O2O3 = Lx3





 L






 L









O1G2 = x2 O2G3 = x3 O3G4 = bx4
2 2









x0 O1 , z0 O2 , z0 O3 , z0





























Fm0→1 ⋅ x0 = Fm0→1 Cm1→2 ⋅ z0 = Cm1→2 Cm2→3 ⋅ z0 = Cm2→3 Cm3→4 ⋅ z0 = Cm3→4
Figure 12 : modèles nécessaires à l’étude proposée

L’action de la gravité ne sera pas considérée dans cette partie.

Les dispositions annulant les risques d'arc-boutement étant vérifiées, le guidage entre le bâti et le
chariot sera à présent modélisé par une liaison glissière parfaite.

10
  Influence de l’accélération du chariot sur le mouvement du satellite chasseur

II.13 En isolant le satellite chasseur 4, et en lui appliquant le principe fondamental de la dynamique,

déterminer la relation qui permet de lier le couple Cm3→4 exercé par le moteur électrique
présent dans l’articulation entre le solide 3 et le solide 4 aux paramètres cinématiques, de
dimensions, de masse et d’inertie du système étudié.

II.14 Montrer qu’il est nécessaire d’imposer un couple Cm3→4 non nul au moteur de l’articulation
ɺɺ , même
entre 3 et 4 pour maintenir l’orientation α constante en présence d’une accélération λ
si le bras du robot n’est soumis à aucun mouvement par rapport au châssis ( θ 1 et θ 2
constants).

II.15 Dans ces conditions, décrire la situation particulière pour laquelle ce couple est nul.

 Influence du mouvement du bras sur l’accélération du chariot

L’étude est menée pour une orientation du satellite chasseur 4 constante ( α = α 0 ) et pour des
conditions initiales telles que θ1 ( 0) = 180° et θ2 ( 0) = −180° (rappel : les angles sont paramétrés sur la
Figure 6). La commande combinée de l’évolution des paramètres θ1 et θ2 permet d’obtenir un



déplacement uniquement selon y0 .

II.16 Par une étude dynamique, exprimer Fm0→1 , l’effort à appliquer au chariot 1 par la crémaillère,
() ( ) ( ) (
sous la forme Fm0→1 = F1 λɺɺ + F2 θ1 ,θɺ1 ,θɺɺ1 , expression dans laquelle F1 λɺɺ et F2 θ1 ,θɺ1 ,θɺɺ1)
désignent des fonctions des paramètres cinématiques cités en argument, ainsi que les grandeurs
géométriques et d’inertie utiles.

II.17 Dans la situation étudiée, et par des considérations géométriques, exprimer Y en fonction des
paramètres cinématiques et géométriques.
Pour une cinématique de référence (choisie pour tester le banc), et avec les conditions initiales
()
θ1 ( 0) = 180° et θɺ1 0 = 0 , l’évolution de Y et de ses dérivées est donnée sur la Figure 13:

Figure 13 : évolution de Y et de ses dérivées

11




2
Le cahier des charges impose une accélération minimale de 2,7 m/s selon l’axe y0 .

II.18 Dans ces conditions particulières, conclure sur la plage de variation de θ1 permettant de
respecter ce critère du cahier des charges.

Dans ces conditions cinématiques, on note In =

( )
F2 θ1 ,θɺ1,θɺɺ1
l’influence relative du mouvement du
( )
F1 λɺɺ
bras sur l’effort nécessaire au mouvement de translation du chariot.
La Figure 14 montre l’évolution de In en fonction de θ 1 .

Figure 14 : influence In en % en fonction de θ1

Exemple de lecture : à la position angulaire θ1 = 160° et pour la cinématique de référence de

mouvement du bras, l’effort nécessaire pour créer l’accélération est modifié de 12% par rapport à
ɺɺ et un bras immobile.
l’effort qu’il faudrait pour la même accélération λ

II.19 Sur la Figure 14 parcourue dans le sens gauche-droite, décrire le mouvement du bras (se plie-t-
il ou se déplie-t-il?). En déduire, par une étude qualitative et pour λɺɺ > 0 , une justification du
signe de In .
Pour approcher les résultats de l’étude, la quantification de l’effort permettant de mouvoir le chariot
sera majorée de la valeur maximale de l'influence relative du mouvement du bras.

II.20 Conclure sur cette influence en proposant une forme simplifiée d'expression de l'effort Fm0→1
permettant de créer une accélération λɺɺ , en s'affranchissant de la présence éventuelle du
mouvement du bras.

12
Validation du modèle de l’axe X




Afin d’obtenir un positionnement précis du satellite selon l’axe x0 , il est nécessaire d’asservir en
position la motorisation de cet axe. Les performances souhaitées pour cet asservissement de position
sont regroupées dans le diagramme des exigences en ANNEXE 1 et rappelées sur la Figure 15.

Exigences Critères
Précision Ecart statique <1 mm pour
une consigne
de 10 mm
Rapidité Tr5% < 1.2 s pour
une consigne
de 10 mm
Amortissement Dépassement <20%
Stabilité Marge de gain >15dB
Marge de phase >50°

Figure 15 : performances souhaitées pour l’asservissement de position de l’axe X

Compte tenu de l’ordre de grandeur des efforts et des accélérations qui interviennent, les déformations
en torsion de l’arbre de sortie du motoréducteur ne peuvent être négligées. Afin de tenir compte de ces
déformations, la Figure 16 propose une modélisation permettant de prendre en compte ce phénomène.
Le modèle de l’arbre de sortie du motoréducteur est constitué de deux solides indéformables (2 et 3)
reliés par un ressort de torsion.

Figure 16 : modélisation de l’axe X avec prise en compte des déformations en torsion

13







(



 )
Le repère O0 , x0 , y0 , z0 est considéré comme galiléen.

Le repère ( P , x , y , z ) est lié au chariot 1.

1 1 1 1















Le repère ( P , x , j ,k ) est lié à l’arbre m , ψ = ( y , j ) = ( z ,k ) .
m 0 m m m 0 m 0 m















Le repère ( P , x , j ,k ) est lié à l’arbre ar , ψ = ( y , j ) = ( z ,k ) .
1 0 2 2 2 0 2 0 2















Le repère ( P , x , j ,k ) est lié à l’arbre ap , ψ = ( j , j ) = ( k ,k ) .
m 0 3 3 3 2 3 2 3

Les centres de masse des axes m , ar et ap sont situés sur leurs axes de rotation respectifs.





• Cm = Cm x0 : couple exercé par le moteur sur l’arbre moteur








• Cm→ar = Cm→ar x0 : couple exercé par l’arbre moteur sur l’arbre ar
• Jm , J ar et J ap : moments d’inertie respectifs des arbres m , ar et ap autour de leurs axes de
rotation.












• ɺ ɺ
C far = −bψ 2 x0 C fap = −bψ3 x0 : couples résistants exercés respectivement sur les arbres ar
et
et ap par le solide 1 au niveau des liaisons pivots
• k : raideur du ressort de torsion. Le ressort ne subit aucune déformation dans la position
correspondant à ψ 2 = ψ 3 . La masse du ressort est négligée.




• Cr = −Cr i : couple résistant exercé sur l’arbre ap
• ψɺ 2 : rapport de réduction du réducteur du moteur (rendement unitaire)
r=
ψɺ m
• Rp : rayon du pignon de l’arbre ap.

Afin d’évaluer les performances de l’axe, il est nécessaire d’élaborer un modèle représentatif de son
comportement dynamique.

II.21 En isolant successivement l’arbre m, l’arbre ar et l’arbre ap, exprimer les 3 équations issues de
l’application du théorème du moment dynamique.

II.22 En supposant que les conditions initiales sont nulles, exprimer ψ 2 ( p) et ψ 3 ( p ) sous la
forme :

ìïψ 2 ( p ) = G1 ( p )ψ 3 ( p ) + G2 ( p ) Cm ( p )
í
ïîψ 3 ( p ) = G3 ( p )ψ 2 ( p ) − G4 ( p ) Cr ( p )

Les fonctions de transfert Gi ( p ) seront exprimées sous forme canonique.

II.23 Sur le document réponse DR 1, proposer une modélisation sous forme de schémas blocs du
comportement de l’axe. Les entrées sont Cm ( p ) et Cr ( p ) , les sorties sont ψ 2 ( p) et ψ 3 ( p )
et les fonctions de transfert intervenant sont G1 ( p ) , G2 ( p) , G3 ( p) et G4 ( p) .

Afin de valider la première approche de modélisation de l’axe X, une démarche de modélisation multi-
physique par composants est mise en place. Cette modélisation incomplète est proposée sur le
document réponse DR 1 avec tous les éléments permettant d’interpréter cette modélisation.

14
II.24 Quel modèle peut-on associer aux connexions du domaine « mécanique de rotation » ?

II.25 Sur le document réponse DR 1 compléter le modèle de l’axe par composants en ajoutant les
connexions du domaine « mécanique de rotation » nécessaires :
• pour prendre en compte la perturbation due au couple résistant Cr
• pour implanter les capteurs de position angulaire permettant de relever les angles ψ 2 ( p) et
ψ3 ( p)

Afin de valider le modèle, une comparaison avec le comportement réel de l’axe est mise en œuvre. Le
robot chasseur n’est pas encore fixé sur le chariot. Un essai en boucle ouverte est réalisé sur l’axe réel
en alimentant le moteur avec une tension de 40 V appliquée à t=0. La vitesse linéaire de l’axe est
relevée en fonction du temps et comparée à la réponse du modèle (Figure 17).

Figure 17 : vitesse en m/s en fonction du temps en s de l’axe modélisé et de l’axe réel

II.26 Caractériser les écarts entre les performances mesurées et les performances modélisées en
analysant séparément le régime transitoire et le régime permanent. Préciser les paramètres du
modèle qui pourraient être remis en cause.
Pour la suite de l’étude, le modèle en boucle ouverte de l’axe sera considéré comme validé au regard
de la comparaison avec les résultats expérimentaux.
Le robot chasseur est maintenant fixé sur le chariot.
L’axe X doit être asservi en position. Un capteur de position linéaire de gain Kcapt permet de
connaître directement la position λ de l’axe X.
Les paramètres de la motorisation sont donnés :
• L : inductance de l’induit du moteur à courant continu
• R : résistance de l’induit du moteur à courant continu
• Kt : constante de couple du moteur
• Ke : constante de force contre électromotrice du moteur

Le schéma bloc partiel de cet asservissement est représenté sur le document réponse DR 2.
15
II.27 Donner les expressions des fonctions de transfert K1 , K2 , K3 et K4 qui apparaissent dans le
schéma bloc partiel du document réponse DR 2 (ce document réponse sera complété en V.2)
Afin de valider le modèle de l’asservissement de position, une comparaison entre les performances
modélisées et les performances mesurées est mise en œuvre. Pour effectuer cette comparaison la
perturbation issue du couple résistant est neutralisée sur le modèle. Pour la mesure et pour
l’expérimentation, l’asservissement réel et le modèle ne seront pas corrigés ( Hcor ( p) = 1).

II.28 Préciser l’opération à effectuer sur le banc de test pour que le couple résistant neutralisé sur le
moteur n’agisse pas sur le système réel ?
Les réponses du système réel et les réponses du modèle sont relevées (Figure 18 et Figure 19). Il est
rappelé que le modèle de comportement de l’axe en boucle ouverte est considéré comme validé.
Les paramètres suivants sont donnés :
Vsat : tension maximale disponible en sortie de la carte de puissance alimentant le moteur.
Vseuil : tension de seuil du moteur (non nulle).

Figure 18 : position en mm de l’axe en fonction du temps en s, consigne 25 mm

Figure 19 : position en mm de l’axe en fonction du temps en s, consigne 2.5 mm

16
II.29 Pour les réponses de la Figure 18, évaluer les écarts relevés entre les temps de réponse à 5%
du modèle et du système réel. Quel phénomène est à l’origine des écarts constatés ? Justifier.

II.30 Pour les réponses de la Figure 19, évaluer les écarts entre la précision du système réel et celle
du modèle. Identifier le phénomène qui est à l’origine des écarts constatés ? Justifier.

II.31 Donner les pistes d’amélioration du modèle de l’asservissement pour diminuer les écarts
constatés.

Afin de mener une démarche de contrôle commande sur le modèle, l’analyse qui suit se fera à partir du
modèle présenté sur le document réponse DR 2.
Afin de valider les performances du modèle de l’asservissement de position, le diagramme de Bode de
m ( p)
la fonction de transfert H BO ( p ) = est représenté sur la Figure 20 avec H cor ( p ) = 1 .
ε ( p)

m ( p)
Figure 20 : diagramme de Bode de H BO ( p ) = avec H cor ( p ) = 1
ε ( p)

II.32 Relever les marges de gain et de phase sur le diagramme de Bode de la Figure 20. Conclure sur
la performance de rapidité du modèle de l’asservissement ?

Correction proportionnelle

Afin d’améliorer les performances du modèle, un correcteur de fonction de transfert Hcor ( p ) = Kcor
est implanté.

17
II.33 Quelle expression doit vérifier K cor afin de régler la marge de gain à exactement 15dB ?
Préciser alors la marge de phase obtenue.

II.34 Une simple correction proportionnelle est-elle envisageable compte tenu des performances
préconisées par le cahier des charges en termes de précision ? Justifier.

Correction proportionnelle et intégrale

Afin de respecter les exigences du cahier des charges, un correcteur proportionnel-intégral de fonction
Ta (1 + Tb p )
de transfert H cor ( p ) = est implanté dans le modèle.
p

II.35 Justifier le choix de ce type de correcteur. Tracer le diagramme asymptotique de Bode de gain
et de phase du correcteur, esquisser le diagramme réel. Le diagramme sera tracé en prenant
1 1
Ta > . L’axe correspondant à la valeur 0dB du gain sera visible et les pulsations Ta et
Tb Tb
seront placées sur cet axe.

II.36 Proposer une démarche permettant de choisir les valeurs de Ta et Tb afin de satisfaire les
exigences du cahier des charges en termes de précision, rapidité et stabilité. Les valeurs
numériques de Ta et Tb ne sont pas demandées.
Après réglage des paramètres du correcteur, la réponse en position du modèle à une consigne de 10
mm est relevée (Figure 21). Une perturbation en échelon a été introduite à l’instant t=8 s.

Figure 21 : réponse indicielle en position (mm) du modèle corrigé avec perturbation (temps en s)

II.37 Analyser la réponse du modèle et évaluer les écarts entre les performances spécifiées et les
performances modélisées. Conclure.

18
III Codage, implémentation
La phase de codage et d’implémentation consiste à implanter dans la cible réelle les algorithmes de
correction élaborés sur le modèle. Cette phase du cycle en V inclut une conversion automatique des
algorithmes en code C et ne sera pas étudiée dans le sujet. L’hypothèse sera faite que la génération du
code C ne contient pas d’erreur.

IV Intégration, vérification
Dans cette phase les algorithmes de correction sont testés sur le système réel. Le correcteur réglé est
maintenant implanté dans le système réel. Une consigne de 10 mm est imposée. Les réponses en
position de l’asservissement réel et du modèle sont relevées (Figure 22).

Figure 22 : comparaison des réponses (mm) de l’asservissement réel et du modèle (temps en s)

La réponse du système réel présente un dépassement excessif et met ensuite beaucoup de temps à
atteindre la consigne. Si la sortie du correcteur est supérieure à la tension Vsat, la carte de commande
limite la tension d’alimentation du moteur à Vsat. L’évolution de la sortie du correcteur et de la
commande du moteur, pour une consigne de 10 mm, est représentée sur la Figure 23.

Figure 23 : sortie du correcteur et tension de commande (en V) du moteur en fonction du temps (en s)

19
 ε ( p) outPI ( p )
1
Ta
p

Tb

Figure 24 : structure de correcteur PI classique

IV.1 Compte tenu de la structure du correcteur utilisé représenté sur la Figure 24, expliquer
comment évolue la variable outPI ( t ) , durant la période t ∈[ 0 ;1,15] s . On fera l’hypothèse
que l’erreur ε ( t ) = e0 est constante pendant cet intervalle. Expliquer alors les écarts constatés
entre les performances modélisées et les performances mesurées observables sur la Figure 22.

Pour atténuer les effets de ce phénomène, une amélioration de la correction est envisagée en utilisant
une méthode de correction « anti windup ». La structure du correcteur est représentée sur la Figure 25.
Le saturateur qui fait partie du correcteur est paramétré avec les seuils de saturation de la carte de
commande du moteur réel.

ε ( p) outPI ( p ) outPIsat ( p )
Ta .Tb

1
Ta
p

Ta

Figure 25 : structure de correcteur PI avec anti windup

IV.2 Donner l’expression de outPI ( p ) en fonction de ε ( p ) et de outPIsat ( p ) . En faisant

l’hypothèse que durant la période de saturation, l’erreur ε ( t ) = e0 est constante et
outPIsat ( t ) = Vsat , conclure quant à l’intérêt d’utiliser cette méthode de correction.

20
Une fois la correction anti windup implantée dans le correcteur réel, la réponse à une consigne de 10
mm est relevée sur la Figure 26.

Figure 26 : réponse de l’asservissement réel (en mm) avec correction anti windup (temps en s)

IV.3 Evaluer les écarts entre les performances spécifiées et les performances mesurées. Conclure.

Fiabilisation de la mesure

Lors de cette phase d’intégration, des défaillances du capteur permettant de détecter la position
linéaire du chariot ont perturbé la phase de test. Afin de résoudre ce problème, le choix a été fait de
doubler ce capteur. Un module doit être programmé afin d’accroître la fiabilité de la mesure. Le bilan
des entrées et des sorties de ce module est représenté sur la Figure 27.

Figure 27 : bilan des entrées et des sorties du système de fiabilisation de la mesure

21
Entrées
capteur1 Signal de mesure issu du capteur 1
capteur2 Signal de mesure issu du capteur 2
def1 Signal logique indiquant que le capteur 1 est en défaut. Si def1=1 le signal présente un
défaut. Si def1=0 le signal est correct.
def2 Signal logique indiquant que le capteur 2 est en défaut. Si def2=1 le signal présente un
défaut. Si def2=0 le signal est correct.

Sortie
mesure Signal de mesure calculé en vue de l’exploitation par le processus

La nécessité d’implanter ce graphe d’état dans une cible impose de prendre en compte le pas de calcul
choisi pour la programmation.
 Le logiciel met à jour les variables du graphe d’état à chaque pas de calcul, réglé ici à 0,01s.
 Une mesure est effectuée tous les centièmes de seconde.

La Figure 28 présente la programmation de cette logique à l’aide d’une machine à états.

Eléments de syntaxe :
entry / var=0 : l’affectation var=0 s’effectue à l’activation de l’état
do / var=var+1 : l’incrémentation de var s’effectue à chaque pas de calcul, tant que l’état est actif

Figure 28 : machine à états du système de fiabilisation

22
IV.4 Que représentent les valeurs 0 et 1 que peuvent prendre les variables internes cap1 et cap2 ?

IV.5 Préciser le rôle des variables internes i1 et i2 ?

IV.6 Donner l’expression de la variable « mesure » dans les cas suivants :

• Si les deux capteurs ne sont pas en défaut
• Si le capteur 1 présente un défaut
• Si le capteur 2 présente un défaut
• Si les deux capteurs sont en défaut

IV.7 Quelle durée s’écoule entre l’instant où def1 passe de la valeur 1 à la valeur 0 et l’instant où la
mesure issue du capteur 1 est exploitée ?

V Validation
La phase d’intégration et de vérification étant terminée, les performances globales du banc de test
peuvent être évaluées vis-à-vis des exigences du cahier des charges de l’ANNEXE 1. Une étude
menée sur les conditions réelles de déplacement du satellite dans l’espace montre que le déplacement
se fait à très faible vitesse. Le mouvement est obtenu grâce à des tuyères qui transmettent au satellite
des impulsions d’efforts de durée Ti . Une impulsion est envoyée toutes les 3 secondes au satellite
chasseur pour rétablir l’alignement des axes de pointage. L’attitude du satellite est gérée de manière
indépendante de l’étude menée. Seules les tuyères permettant le déplacement en translation seront
considérées. La somme des actions mécaniques gravitationnelles agissant sur les satellites est négligée.
Une étude dynamique a montré que le déplacement du satellite chasseur dans l’espace peut être





assimilé à une succession de translations rectilignes uniformes dans un plan ( )
xe , ye entre deux
impulsions des tuyères (Figure 29). Ces impulsions seront considérées de très courte durée.

y

M2
t=6s
M1
t =3s

M0 
x
t=0s
Figure 29 : déplacement du satellite en conditions réelles pour 2 impulsions de tuyères

23
Un essai est réalisé pour valider le déplacement du satellite chasseur sur le banc de test. Une consigne
de position est imposée toutes les trois secondes pour reproduire les conditions de déplacement réelles
du satellite. Les déplacements ∆X et ∆Y du satellite chasseur sur le banc de test doivent reproduire la
trajectoire du satellite dans l’espace (Figure 29).
A t=0 s, une consigne de position est envoyée au banc de test. Les déplacements ∆X (déplacement






selon x0 du satellite chasseur obtenu avec l’axe X) et ∆Y (déplacement selon y0 du satellite chasseur
obtenu par la combinaison des mouvements du robot) sont relevés en fonction du temps sur la Figure
30 et sur la Figure 31.

Figure 30 : ∆X en mm en fonction du temps en s, pour une consigne de position de 5 mm

Figure 31 : ∆Y en mm en fonction du temps en s, pour une consigne de position de 3 mm

Le cahier des charges impose que le satellite chasseur sur le banc de test ne s’éloigne pas de plus de 1
mm de la trajectoire rectiligne théorique.

V.1 Sur le document réponse DR 3 (partie 1), tracer la trajectoire effective du satellite chasseur.
Un point sera représenté toutes les 0,5 s. Indiquer sur chaque point représenté l’instant
correspondant. Déterminer l’éloignement maximal par rapport à la trajectoire théorique. Le
cahier des charges est-il validé ? Justifier.

Afin que le déplacement du chariot reproduise exactement la dynamique de déplacement du satellite, il

est nécessaire de contrôler la vitesse de déplacement de l’axe. Pour cela on ajoute une boucle de retour
tachymétrique dans l’asservissement de position des trois axes du banc de test. Un saturateur piloté

24
permettra de limiter la vitesse de déplacement des axes. La consigne envoyée aux saturateurs sera
déterminée à partir de la dynamique simulée du satellite.

V.2 Sur le document DR 2, mettre en place la boucle de retour tachymétrique et le saturateur piloté.
Le gain de la boucle de retour tachymétrique sera noté K5 .

Afin d’élaborer la consigne de pilotage des saturateurs, le choix est fait d’élaborer une loi de
commande simulée qui va reproduire la dynamique du satellite. A partir de cette loi de commande, il
sera possible d’élaborer une consigne de vitesse pour les saturateurs et une consigne de position pour
chacun des axes.
La commande en translation du satellite est modélisée sur la Figure 32.

U com Fi Γ sat

Figure 32 : schéma bloc de commande du satellite

Ms = 800 kg : masse du satellite chasseur

Fi : effort généré par les tuyères
Afin de modéliser le comportement de la tuyère, un essai est réalisé en alimentant la tuyère avec une
tension de 12 V pendant une durée de 0,7 s. L’effort généré par la tuyère est relevé en fonction du
temps (Figure 33).

Figure 33 : effort généré par la tuyère en N en fonction du temps en s

V.3 Calculer la valeur maximale Vmax de la vitesse atteinte par le satellite. En déduire l’expression
de la consigne à implanter dans le saturateur de l’axe X.

Afin d’évaluer l’influence des saturateurs implantés dans les boucles tachymétriques des
asservissements des 3 axes, le même essai que précédemment est réalisé. A t=0 s, une consigne de
position est envoyée au banc de test. Les déplacements ∆X et ∆Y sont relevés en fonction du temps
sur la Figure 34 et sur la Figure 35.

25
 Figure 34 : ∆X en mm en fonction du temps en s

Figure 35 : ∆Y en mm en fonction du temps en s

V.4 Sur le document réponse DR 3 (partie 2), tracer la trajectoire effective du satellite chasseur. Un
point sera représenté toutes les 0,5 s. Indiquer sur chaque point représenté l’instant
correspondant. L’exigence de positionnement est-elle validée ? Justifier.

26
 ANNEXE 1


x0


x0




 x0
y0




x0 y0

27
ANNEXE 2


y0


x0

28
 DR 1

Cr ( p ) ψ 3 ( p)
G4 ( p )

G3 ( p )

G1 ( p )

Cm ( p ) ψ 2 ( p)
G2 ( p )

Modélisation de l’axe sous forme de schéma bloc Modélisation de l’axe par composants

Ressort : exerce une action mécanique

Référence du domaine mécanique de rotation : ce
de type moment de C sur R,
composant correspond à un point fixe du mécanisme.
proportionnelle à l’angle entre C et R.
Amortisseur : exerce une action
Inertie : ce composant permet d’associer une inertie à une mécanique de type moment de C sur R,
connexion du domaine physique. proportionnelle à la vitesse relative de
C par rapport à R.
Capteur de vitesse de rotation et de
position angulaire : ce capteur permet
Source de moment : exerce une action mécanique de type
de mesurer la vitesse relative (port W)
moment de C sur R. Le port S indique la valeur du moment.
ou la position relative (port A) entre les
ports R et C.

1
DR 2

2
 DR 3

Partie 1 : sans saturateurs Partie 2 : avec ajout des saturateurs dans les boucles tachymétriques



y0 y0

M 1 à t=3s M 1 à t=3s
3 3

1 1

x0 5 x0
M 0 à t=0s 1 5 M 0 à t=0s 1