FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES MOHAMMEDIA
COURS
PRESENTATION DU COURS
Grafcet
GRAFCET
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Pr : Mohamed ESSABRE Automatique Linéaire 1
GRAFCET
Structure d'un système automatisé de production (SAP)
Grafcet
Un SAP peut être décomposé en trois parties :
▪ La Partie Opérative (PO): ou partie de puissance, c’est le
processus physique à automatiser
▪ La Partie Commande (PC): élabore
• En sortie:
- des ordres destinés au système
- des signaux de visualisation provenant de système
• En entrée:
- Les consigne reçues
- Les comptes rendus
▪ la Partie Relation (PR): le pupitre de dialogue homme-machine
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GRAFCET
Structure d'un système automatisé de production (SAP)
Grafcet
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GRAFCET
Cahier des charges
Le cahier des charges décrit:
▪ Les relations entre la partie commande et la partie opérative.
▪ Les conditions d’utilisation et de fonctionnement de
l’automatisme.
Grafcet
Le fonctionnement d’un automatisme séquentiel peut être
décomposé en un certain nombre d’étape. Le passage (transition)
d’une étape à une autre étape se fait à l’arrivée d’un évènement
particulier (réceptivité) au quel le système est réceptif.
GRAFCET
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GRAFCET
Grafcet
▪ La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue
entre le client qui définit le cahier des charges (qui contient les
besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le
constructeur qui propose des solutions.
▪ Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-
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être pas la technique lui permettant de définir correctement son
problème.
▪ D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les
ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine (surtout si
des actions doivent se dérouler simultanément).
▪ C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.
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GRAFCET
Définition
▪ Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et
Transitions) est l'outil de représentation graphique ou
modélisation d'un cahier des charges.
▪ Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la
NF C03-190).
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▪ Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de
transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes.
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Grafcet GRAFCET
▪ Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables
de sorties conservent leur état.
▪ Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes
successives. A chaque transition est associée une condition
logique appelée réceptivité.
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GRAFCET
Avantages du GRAFCET
▪ Indépendant de la matérialisation technologique
▪ traduction de façon cohérente le cahier des charges
▪ Bien adapté à la complexité des systèmes automatisés
Grafcet
▪ Bien adapté à la spécification, conception et réalisation
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GRAFCET
Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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Exemple d’application
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GRAFCET
L’étape
▪ Situation dans laquelle le comportement du système par rapport à
ses entrées et ses sorties est invariant.
▪ Représentée par un carré numéroté
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▪ L’étape initiale est représentée par un carré double
▪ Chaque étape est représentée par une variable Booléenne X i
- (Xi = numéro de l’étape)
- Si X i = 0, étape inactive
- Si X i = 1, étape active
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GRAFCET
L’action associée à l’étape
Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être
associées à une étape. Les actions traduisent ce qui doit être fait
chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées est active. Il
existe 5 types d’actions :
• Les actions continues.
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• Les actions conditionnelles
• Les actions limitées et les actions retardées dans le temps
• Les actions mémorisées
• Les actions à l’activation ou à la désactivation
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GRAFCET
L’action associée à l’étape
Action continue
L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est
associée est active.
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GRAFCET
L’action associée à l’étape
Action conditionnelle
L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est
associée est active et que la condition d’assignation (expression
logique de variables d’entrées et/ou de variables internes) est
vérifiée.
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GRAFCET
L’action associée à l’étape
Action retardée
L'action retardée est une action continue dont la condition
d'assignation n'est vraie qu'après une durée t1 spécifiée depuis
l'activation de l’étape associée.
Dans l’exemple ci-dessous, l’action A sera exécutée 5s après
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l’activation de l’étape 1.
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GRAFCET
L’action associée à l’étape
Action limitée dans le temps
L'action limitée dans le temps est une action continue dont la
condition d'assignation n'est vraie que pendant une durée t1
spécifiée depuis l'activation de l’étape à laquelle elle est associée.
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GRAFCET
L’action associée à l’étape
Action à l’activation et à la désactivation
Une action à l’activation est une action mémorisée lors de l’activation
de l’étape liée à cette action.
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KM1=1 dès l’activation de l'étape 10 et
reste à 1 jusqu'à l’activation de l’étape 16.
Une action à la désactivation est une action mémorisée lors de la
désactivation de l’étape liée à cette action.
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GRAFCET
Transition - Liaison orientée - réceptivité
▪ L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être
respectée quelle que soit la séquence parcourue.
▪ Une liaison orientée relie les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes. Le sens général d’évolution est du haut
vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches doivent être
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employées.
▪ Une transition indique une possibilité d'évolution d’activité entre
deux ou plusieurs étapes. Cette évolution s'accomplit par le
franchissement de la transition.
▪ Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être vraie ou
fausse est associée à chaque transition.
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GRAFCET
Transition - Liaison orientée - réceptivité
C’est une fonction logique :
• des entrées (capteurs, commande opérateur)
• des activités des étapes (Exemple : X1 pour étape 1 active.)
• des variables auxiliaires (Exemple : [C1=10] pour un test sur
compteur C1
Grafcet
La notation 1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours
vraie. Le franchissement de la transition n’est conditionné que
par l’activité de l’étape amont.
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GRAFCET
Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 1 : Situation initiale
Grafcet
Cette représentation correspond à l’étape initial, ou à la l’état du
système à l’instant initial. Il peut aussi être noté Xn.
n= 0, 10, 20, 30, …., 100, …..
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GRAFCET
Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la
réceptivité associée à cette transition est vraie.
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GRAFCET
Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanément :
• la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition,
• l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées
à cette transition.
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GRAFCET
Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
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Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
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Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
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Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
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Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
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Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
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Règles d’évolution d’un grafcet.
Règle 4 : Transitions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
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Règle 5 : Activation et désactivation simultanée
Une étape à la fois activée et désactivée reste active.
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GRAFCET
Les niveaux d’un grafcet
Il existe trois niveaux de grafcet
▪ Le grafcet de niveau 0 (point de vue système)
Ce grafcet est une simple lecture littérale du fonctionnement du
système automatisé
▪ Le grafcet de niveau 01 (point de vue partie opérative)
Pour ce point de vue, tous les choix technologiques de la partie
opérative sont connu.S’il faut par exemple soulever une charge, et
Grafcet
que c’est un vérin qui est choisi, on peut symboliser la sortie de la
tige par V+, et la rentrée par V-.
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Les niveaux d’un grafcet
▪ Le grafcet de niveau 02 (point de vue partie commande)
Pour ce point de vue, les choix technologiques sont connus de
même que tous les échanges entre partie commande et partie
opérative. C’est ce grafcet qui est le fruit du travail du concepteur
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Les niveaux d’un grafcet
▪ Le grafcet de niveau 03 (point de vue automate)
A ce niveau, le choix de l’organe de commande est connu, c’est un
automate programmable industriel. Cette représentation est très
spécifique aux constructeurs d’automates. Dans cette eprésentation,
les adresses des capteurs et des préactionneurs sont utilisées. Cette
représentation est proche de celle implantée de celle implantée dans
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l’automate.
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GRAFCET
Exemple :
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Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus
d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les
trempant dans un bac de dégraissage.
Cycle détaillé :
• Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de
départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
• Après cette attente, le panier remonte.
Grafcet
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
• Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de
départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le
contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton
poussoir d.
Donner :
1. Le grafcet point de vue système.
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative.
3. Le grafcet point de Partie commande.
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Exemple :
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Exemple :
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GRAFCET
STRUCTURES DE BASE
▪ Divergence et convergence en ET (Séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
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transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité
associée à cette transition est
vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES :
▪ Après une divergence en ET, on trouve généralement une
convergence en ET. Le nombre de branches parallèles peut-être
supérieur à 2.
▪ La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1.
Dans ce cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
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Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
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STRUCTURES DE BASE
▪ Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution
du système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
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Convergence en OU : après
l'évolution dans une branche, il
y a convergence vers une étape
commune.
REMARQUES :
▪ A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
▪ Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
▪ Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
▪ La convergence de toutes les branches ne se fait pas
obligatoirement au même endroit.
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Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
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Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque
les actions à réaliser deviennent inutiles.
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Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en arrière permet de reprendre une séquence lorsque les
actions à réaliser sont répétitives.
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MACRO – REPRÉSENTATIONS Sous-programme (tâche)
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Compléments
▪ TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, démarrée à
l'étape 20 est écoulée, soit au bout de 5s.
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Compléments
▪ COMPTAGE
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1
est égal à 4.
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21.
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Compléments
▪ Réduction d'un diagramme
Plusieurs actions inconditionnelles se déroulant sur des étapes
successives peuvent parfois être ramenées sur une seule étape.
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Compléments
▪ Réceptivité toujours vraie
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Mode de marche et d'arrêt
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Mode de marche et d'arrêt
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Mode de marche et d'arrêt
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Mode de marche et d'arrêt
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Mode de marche et d'arrêt
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