Le Mans Université, Licence 1- Année 2021/2022
Equations différentielles
1 Equations différentielles linéaires du premier ordre
Définition 1.1
Soit l’équation
y 0 (t) + b(t)y(t) = f (t) (E)
y est une fonction dérivable sur un intervalle réel I, y est à déterminer (fonction inconnue de l’équation),
b est une fonction continue sur I, appelée coefficient et f est une fonction continue sur I, appelé le
second membre de (E).
(E) est appelée équation différentielle linéaire du premier ordre.
1.1 Equation différentielle linéaire homogène du premier ordre
Définition 1.2
L’équation homogène associée à (E) est
y 0 (t) + b(t)y(t) = 0 (Eh )
Proposition 1.3
Les solutions de (Eh ) sont les fonctions yh définies par
Z
yh (t) = C exp − b(t)dt avec C ∈ R.
1.2 Equation différentielle linéaire du premier ordre avec second membre
Proposition 1.4
Un premier principe de superposition
Soit yp une solution particulière de l’équation (E) sur I.
Soit y : I → K une fonction dérivable. Alors :
y est une solution de (E) ssi (y − yp ) est une solution de (Eh ).
Corollaire 1.5
L’ensemble des solutions de (E) sur I est constitué des applications de la forme y = yh + yp
où yh est la solution générale de l’équation homogène associée (Eh ) et yp est une solution particulière
de l’équation (E) sur I.
1.2.1 Recherche d’une solution particulière par la méthode de la variation de la constante
On commence par résoudre l’équation homogène, les solutions sont de la forme
Z
yh (t) = CeA(t) où A(t) = − b(t)dt
Puis on cherche une solution particulière yp de (E) de la forme yp (t) = ϕ(t)eA(t) .
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Cette méthode consiste à remplacer dans yh , C par une fonction de t notée ϕ(t).
En reportant dans l’équation on trouve
[ϕ0 (t)eA(t) − ϕ(t)b(t)eA(t) ] + b(t)ϕ(t)eA(t) = f (t),
soit, après simplification, ϕ0 (t)eA(t) = f (t). On obtient ainsi une solution particulière yp (t) = ϕ(t)eA(t) où
ϕ(t) est une primitive de e−A(t) f (t)
La solution générale de l’équation (E) est donc
y(t) = CeA(t) + ϕ(t)eA(t) = (C + ϕ(t))eA(t) .
1.2.2 Quelques cas particuliers
1. Second membre, somme de plusieurs fonctions
Proposition 1.5
Un deuxième principe de superposition
Soit b ∈ K, (α1 , α2 ) ∈ K2 et et f1 , f2 deux applications continues de I dans K. Supposons :
• y1 solution de l’équation y 0 (t) + b(t))y(t) = f1 (t) sur I ;
• y2 solution de l’équation y 0 (t) + b(t)y(t) = f2 (t) sur I .
Alors la fonction α1 y1 + α2 y2 est une solution de l’équation
y 0 (t) + b(t)y(t) = α1 f1 + α2 f2 .
sur I.
2. Si le coefficient b est une constante, (E) est dite alors équation différentielle linéaire du premier ordre
à coefficient constant, dans ce cas A(t) = −bt, alors : Z
yh = Ce −bt et une solution particulière de l’équation complète est yp (t) = ( ebt f (t) dt) e−bt ,
Z
la solution générale de (E) est y = (C + ebt f (t) dt) e−bt .
On peut alors deviner la forme de la solution particulière, dans les sous cas suivants :
(i) Si f (t) = P (t)edt , P étant un polynôme, on cherche yp sous la forme
yp (t) = Q(t)edt avec Q un polynôme,
- Si d 6= −b, deg(Q) = deg(P )
- Si d = −b, deg(Q) = deg(P ) + 1
(ii) Si f (t) = Aedt , où A est une constante (correspond à (i) avec deg Q = 0)
A dt
- Si d 6= −b, yp = e ,
d+b
- Si d = −b, yp = Atedt ,
(iii) Si f (t) = λ cos (ωt) + µ sin (ωt), on cherche yp sous la forme
yp (t) = A cos (ωt) + B sin (ωt)
1.2.3 Autre méthode pour la résolution d’une équation différentielle linéaire du premier ordre
La méthode qui suit a été utilisée par Sophus Lie (1842-1899 Norvège). L’idée est de se ramèner à une
équation de la forme y 0 (t) = f (t) dont la résolution nécessite le calcul d’une primitive seulement.
On multiplie l’équation y 0 (t) + b(t)y(t) = f (t) par α(t) (α étant une fonction dérivable sur I), on obtient
α(t)y 0 (t) + α(t)b(t)y(t) = α(t)f (t),
On veut α(t)b(t) =Rα0 (t) afin que le premier membre de l’équation soit (α(t)y(t))0 = α0 (t)y(t) + α(t)y 0 (t) On
obtient α(t) = exp b(t)dt, on remarquera que α ne s’annule pas sur I. d’où
Z
C 1
y(t) = + α(t)f (t)dt
α(t) α(t)
La calcul de la solution nécessite le calcul de deux primitives.
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2 Equations différentielles linéaires du second ordre à coefficients constants
Définition 2.1
Soit l’équation
ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = f (t) (E)
y est une fonction deux fois dérivable sur un intervalle réel I, y est à déterminer (fonction inconnue
de l’équation),
a, b et c sont des constantes, appelés coefficients de l’équation différentielle et f est une fonction
continue sur I, appelé le second membre de (E).
On suppose a 6= 0 sinon on revient à une équation du premier ordre.
(E) est appelée équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants.
2.1 Equations différentielles linéaires homogènes du second ordre à coefficients constants
Définition 2.2
- L’équation homogène associée à (E) est
ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = 0 (Eh )
- L’équation caractéristique associé à (Eh ) est
ar2 + br + c = 0 (EC )
de discriminant ∆
Théorème 2.3
- Si ∆ > 0, r1 et r2 les deux racines réelles de l’équation caractéristique, les solutions de (Eh )
sont les fonctions
yh définies par yh (t) = λer1 t + µer2 t avec λ, µ ∈ R
- Si ∆ = 0, r0 la racine double réelle de l’équation caractéristique, les solutions de (Eh ) sont les
fonctions
yh définies par yh (t) = (λ + µt)er0 t avec λ, µ ∈ R
- Si ∆ < 0, r1 une des deux racines complexes, les solutions de (Eh ) sont les fonctions
yh définies par yh (t) = eRe(r 1 )t λ cos(Im(r1 )t) + µ sin(Im(r1 )t) avec λ, µ ∈ R
2.2 Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants avec second
membre
Comme pour l’équation différentielle d’ordre un, on a un premier principe de superposition
Proposition 2.4
La solution générale de l’équation avec second membre (E) est de la forme : y(t) = yh (t)+yp (t).
où yp est une solution particulière de (E) et yh est la solution générale de l’équation homogène (Eh ).
2.2.1 Recherche d’une solution particulière par la méthode de la variation des constantes
On cherche une solution particulière yp de l’équation complète (E).
Dans le cas général, la méthode de variation des constantes permet de calculer une solution particulière.
On commence par résoudre l’équation homogène, yh (t) peut être décomposée dans tous les cas en λy1 (t) et
µy2 (t) avec λ et µ deux constantes et y1 et y2 deux fonctions de t
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La méthode de la variation des constantes consiste alors à remplacer les deux constantes λ et µ par deux
fonctions de t notée ϕ1 (t) et ϕ2 (t) on cherche la solution de l’équation avec second membre sous la forme
yp (t) = ϕ1 (t)y1 (t) + ϕ2 (t)y2 (t),
Vérifiant
yp0 (t) = ϕ1 (t)y10 (t) + ϕ2 (t)y20 (t).
En dérivant on obtient : yp0 (t) = ϕ01 (t)y1 (t) + ϕ1 (t)y10 (t) + ϕ02 (t)y2 (t) + ϕ2 (t)y20 (t).
On obtient une première équation
ϕ01 (t)y1 (t) + ϕ02 (t)y2 (t) = 0 (E1)
Dérivons une deuxième fois
yp00 (t) = ϕ1 (t)y100 (t) + ϕ01 (t)y10 (t) + ϕ2 (t)y200 (t) + ϕ02 (t)y20 (t).
En reportant dans l’équation dans l’équation (E), on trouve : a[ϕ1 (t)y100 (t) + ϕ01 (t)y10 (t) + ϕ2 (t)y200 (t) +
ϕ02 (t)y20 (t)] + b[ϕ1 (t)y10 (t) + ϕ2 (t)y20 (t)] + c[ϕ1 (t)y1 (t) + ϕ2 (t)y2 (t)] = f (t) soit, après simplification, on obtient
une deuxième équation :
ϕ01 (t)y10 (t) + ϕ02 (t)y20 (t) = f (t) (E2)
(E1) et (E2) permettent de calculer ϕ01 et ϕ02 en fonction des fonctions connues y1 , y2 et f .
Soient ϕ˜1 (t) et ϕ˜2 (t) des primitives particulières de ϕ01 et ϕ02 , on a donc
yp (t) = ϕ˜1 (t)y1 (t) + ϕ˜2 (t)y2 (t).
2.2.2 Equations différentielles linéaires homogènes du second ordre à coefficients constants
avec des seconds membres particuliers
(i) On a comme pour les équations différentielles d’ordre un :
Proposition 2.5
Deuxième principe de superposition des solutions
Soit b, c ∈ R, (α1 , α2 ) ∈ R2 et f1 , f2 deux applications continues de I dans R. Supposons :
• y1 est une solution de l’équation y 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = f1 (t) sur I ;
• y2 est une solution de l’équation y 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = f2 (t) sur I .
Alors la fonction α1 y1 + α2 y2 est une solution de l’équation
y 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = α1 f1 + α2 f2 .
(ii) f (t) = eλt P (t) où P est une fonction polynômiale.
Dans ce cas l’équation (E) admet une solution particulière de la forme t 7→ eλt Q(t), où Q est une
fonction polynôme de degré :
deg(Q) = deg(P ) si λ n’est pas solution de (EC ).
deg(Q) = deg(P ) + 1 si λ est solution simple de (EC )
deg(Q) = deg(P ) + 2 si λ est solution double de (EC )
Démonstration du (ii) : Posons y(t) = eλt Q(t), et calculons :
cy(t) = ceλt (Q(t))
by 0 (t) = beλt (λQ(t) + Q0 (t))
y 00 (t) = eλt (λ2 Q(t) + 2λQ0 (t) + Q00 (t))
En sommant, on obtient : y 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = eλt (λ2 + bλ + c)Q(t) + (2λ + b)Q0 (t) + Q00 (t)
En identifiant avec l’équation (E), on voit que y est solution si et seulement si :
(λ2 + bλ + c)Q(t) + (2λ + b)Q0 (t) + Q00 (t) = P (t).
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Au premier membre apparaît le polynôme inconnu Q(t) et ses deux dérivées.
Si λ2 + bλ + c 6= 0 (donc λ n’est pas solution de (EC )) : on peut chercher un polynôme de même
degré que P . En identifiant les coefficients, on aura à résoudre un système linéaire dont la matrice est
carrée et triangulaire : ce système a une solution unique.
Si λ2 + bλ + c = 0 et 2λ + b 6= 0 (donc λ est racine simple de (EC )) : pour équilibrer les degrés,
il faudra choisir Q0 de même degré que P . L’identification des coefficients mène à un système dont
l’ensemble des solutions est une droite affine de dimension 1.
Si λ2 + bλ + c = 0 et 2λ + b = 0 (donc λ est racine double de (EC )) : alors Q00 (t) = P (t). Par deux
intégrations successives, on trouve l’ensemble de toutes les solutions de l’équation de départ : c’est un
plan affine.
2.2.3 Exemple :
y 00 (t) + y(t) = cos t
a pour équation caractéristique r2 +1 = 0, ses racines dans C sont i et −i, on cherche une solution particulière
de la forme Q1 (t)eit + Q2 (t)e−it ,
eit + e−it
Q1 , Q2 deux polynômes de degré 1 (car cos t = ).
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Posons Q1 (t) = a1 t + b1 , et Q2 (t) = a2 t + b2 , en dérivant deux fois et en remplaçant dans l’équation complète
on obtient :
(Q1 (t)eit + Q2 (t)e−it )00 + Q1 (t)eit + Q2 (t)e−it = (a1 eit + i(a1 t + b1 )eit + a2 e−it − i(a2 t + b2 )e−it )0 + Q1 (t)eit + Q2 (t)e−it
= 2ia1 eit − (a1 t + b1 )eit − 2ia2 e−it − (a2 t + b2 )e−it + (a1 t + b1 )eit + (a2 t + b2 )e−it
eit + e−it
=
2
1 1
On peut prendre b1 = b2 = 0 et 2ia1 = , −2ia2 =
2 2
1 1
On obtient a1 = −i et a2 = i
4 4
1 1 1
La solution particulière est yp (t) = −i teit + i te−it = t sin t
4 4 2
2.2.4 Remarque :
La linéarité permet de trouver des solutions réelles à partir de solutions complexes.
En effet, si nous sommes dans le cadre, de l’un des deux cas :
- Ordre 1 et b est à valeurs réelles.
- Ordre 2 et a, b et c des réels.
Alors si y est solution de l’équation différentielle, Re(y) et Im(y) sont solutions respectivement de l’équation
différentielle où l’on remplace le second membre par la partie réelle de celui-ci respectivement par la partie
imaginaire. a(Re(y) + i Im(y))00 + b(Re(y) + i Im(y))0 + c(Re(y) + i Im(y)) = Re(f ) + i Im(f ).
2.2.5 Autre méthode de résolution :
On remarque que
epx (e−px u(x))0 = epx [−pe−px u + u0 epx ] = u0 (x) − pu(x)
On applique une deuxième fois cette formule :
eqx (e−qx {epx (e−px u(x))0 })0 = eqx (e−qx (u0 (x) − pu(x)))0
= (u0 (x) − pu(x))0 − q(u0 − pu)
= u00 − (p + q)u0 + pqu
On veut résoudre ay 00 + by 0 + cy = f (x) avec a 6= 0 pour pouvoir utiliser les calculs ci-dessus, on divise par
a, on obtient :
b c f (x)
y 00 + y 0 + y =
a a a
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avec :
b
p + q = −a
p.q = c
a
p, q peuvent être complexes. On a les solutions en calculant deux primitives (on est dans le cas y 0 = f ).
f (x)
eqx (e−qx {epx (e−px y(x))0 })0 =
a
En multilpliant par e−qx on obtient :
e−qx f (x)
(e−qx {epx (e−px y(x))0 })0 =
a
Première primitive :
e−qx f (x)
Z
−qx px −px 0
(e {e (e y(x)) }) = α + dx
a
ou encore :
e−qx f (x)
Z
e(p−q)x (e−px y(x))0 = α + dx
a
Z −qx
−px 0 (q−p)x (q−p)x e f (x)
(e y(x)) = αe +e dx
a
Deuxième primitive :
Z Z Z −qx
−px (q−p)x (q−p)x e f (x)
e y(x) = β + α e dx + e dx dx
a
Z Z Z −qx
px px (q−p)x px (q−p)x e f (x)
y(x) = e β + αe e dx + e e dx dx
a
Si f (x) = 0, y(x) = yh (x) = epx β + αepx e(q−p)x dx
R
on a deux cas :
α qx
- p 6= q, yh (x) = epx β + αepx e(q−p)x dx = epx β +
R
e
q−p
- p = q, yh (x) = e β + αe (x − c) = e (β + cα) + αxepx , c est une constante.
px px px
On retrouve les formes des solutions homogènes avec l’équation caractéristiques.
