Chapitre 4 Commande par mode glissant

Chapitre 4
4. Commande par mode glissant

4.1. Introduction

La théorie des systèmes à structure variable fait l'objet de multiples études depuis une
cinquantaine d'années. Les premiers travaux sur ce type de systèmes sont ceux d'Anosov
, de Tzypkin et d'Emelyanov dans l'ancienne URSS. Ces recherches ont connu un nouvel essor
à la fin des années soixante-dix lorsque Utkin introduit la théorie des modes glissants.
Cette technique de commande a reçu un intérêt sans cesse croissant du fait :

 De leur relative simplicité d’élaboration ;

 De leur robustesse vis-à-vis de certaines incertitudes paramétriques et perturbations
exogènes;
 De la large gamme de leurs applications dans des domaines très variés tels que la
robotique, la mécanique ou l'électrotechnique : la stabilisation, le suivi de trajectoires
ou de modèles.
 Elle s’applique à la fois aux systèmes linéaires et aux systèmes non linéaires.

4.2. Les différentes configurations de systèmes de commande à structure variable

4.2.1. Structure par commutation d’une contre réaction d’état

La configuration de la structure par commutation d’une réaction d’état est représentée à la figure
ci-dessous.

Figure 1. Changement de structure par commutation d’une contreréaction d’état variable.

40
Chapitre 4 Commande par mode glissant

Selon la position du commutateur, le vecteur d’état x(t) est mis en contre-réaction d’état soit
par le gain -k1 soit par le gain –k2. Ceci se fait à l’aide de la loi de commutation « s(x) » qui est
en fonction du vecteur d’état x(t). On a

k1T x(t ) si s(x)  0

u (t )   T
k2 x(t ) si s(x)  0
(4.1)

La dynamique du système est alors déterminée par la condition

s ( x (t ))  0 (4.2)

4.2.2. Structure par commutation au niveau de l’organe de commande

La deuxième configuration, où le changement de structure se fait par commutation au
niveau de l’organe de commande, est donnée par la figure suivante ;

Figure 2. Changement de structure par commutation au niveau de l’organe de commande

Dans cette structure la grandeur de commande u(t) ne prenne que deux valeurs constantes
umin ou umax . la loi de commutation est donnée par :

 u max si s (x)  0
u (t )   (4.3)
 u min si s (x)  0

Cette configuration est relativement simple à mettre en œuvre en pratique elle s’adapte bien
pour la commande de convertisseurs électriques dont l’organe de commande est un interrupteur.

4.2.3. Structure par commutation au niveau de l’organe de commande, avec ajout de la

commande équivalente
Le schéma de cette structure est représenté par la figure 3. L’ajout de la commande équivalente
permet de pré-positionner le système dans un état désiré stable et en plus de réduire le
phénomène de chattering.

41
Chapitre 4 Commande par mode glissant

Figure 3. Changement de structure avec ajout de la commande équivalente Le terme de commutation

La partie additive assure principalement la convergence des trajectoires du système vers l’état
désiré et assure son maintien sur cette surface. La loi de commutation est donnée par :

ueq  uad si s( x)  0
u(t)   (4.4)
ueq  uad si s( x)  0

4.3. Loi de commutation par contre-réaction d’état

On utilise la structure donnée dans le paragraphe 4.2.1. On utilise le modèle d’état d’un
système linéaire stationnaire. On détermine les conditions nécessaires pour que le système
atteint le mode de glissement puis on calcul dans ce mode de fonctionnement la commande
équivalente qui permet de formuler l’équation d’état en mode glissant.

En adoptant le même principe de la commande par retour d’état, en basant sur la

configuration de commutation par contre-réaction d’état et on choisit la loi de commutation
suivante :

s( x)  kxT x(t )  kr r(t ) (4.5)

Avec

T
- Le vecteur d’état du système à commander x(t )   x1 (t ), x2 (t ),...., xn (t )  .
T
- k x   k1 , k 2 ,...., k n  : Le vecteur du gain du retour d’état.

- r ( t ) : Le signal de consigne.

- kr : Le coefficient de l’intervention directe du signal de consigne.

42
Chapitre 4 Commande par mode glissant

La configuration représentant ce système de commande est donnée par la figure. 4.

Le modèle d’état du système est

 x (t )  Ax ( t )  B .u (t )  Bd d ( t )
 T
(4.6)
 y ( t )  C x (t )

d (t ) : représente la perturbation

La commande par mode de glissement consiste à concevoir une loi de commande qui puisse
guider le vecteur d'état d'un système donné vers un hyperplan S ( x )  0 communément appelé
surface de glissement. Une fois ce sous-espace d'état atteint, le vecteur d'état possèdera alors
une dynamique stable qui dépendra directement du choix de la surface de glissement, et qui
fera en sorte que le vecteur d'état convergera vers le point d'équilibre. Nous dirons alors que le
vecteur d'état «glisse» sur l'hyperplan jusqu'à atteindre le point d'équilibre. La figure 5
schématise ce processus dans le plan de phase, c'est-à-dire dans le cas particulier d'un système
mono variable d'ordre deux. Donc la trajectoire dans le plan de phase est constituée de deux
parties :
- Le mode d’accès (reaching mode)

43
Chapitre 4 Commande par mode glissant

- Le mode de glissement

La conception de la commande par mode de glissement est divisée en deux parties distinctes :

 Premièrement, il faut choisir adéquatement la surface de glissement pour y assurer la

convergence du vecteur d'état vers le point d'équilibre.
 Deuxièmement, il faut concevoir la loi de commande de telle manière que le vecteur
d'état puisse atteindre la surface de glissement et y glisser.

4.3.1. Condition pour l’existence du mode de glissement

Pour exprimer la condition d’existence en fonction de la surface S, la dérivée de S ( x )

par rapport au temps au voisinage de S ( x )  0 prend un signe opposé avec la surface S.

lim S ( x )  0 et lim S ( x )  0
s  0 s  0

Si les conditions sont vérifiées, on en déduit que :

S S  0 (4.7)

Cette condition, appelée condition de glissement, représente l’inégalité fondamentale pour la

synthèse de la commande par mode de glissement.

Lorsque le SCSV fonctionne en mode de glissement, la loi de commutation respecte toujours

la condition S ( x )  0 . Par conséquent, sa dérivée par rapport au temps doit aussi être nulle,

c’est-à-dire S(x)  0.

44
Chapitre 4 Commande par mode glissant

En tenant compte de la loi de commutation donnée par (4.5) alors ;

S ( x)  0   k xT x (t )  kr r(t )  0 a 2  b2
(4.8)
 k xT (A x(t )  B.u (t )  Bd d (t ))  kr r(t )  0

Pour que la relation S(x)  0 soit vérifiée il faut que le signal de commande soit égale à la
commande équivalente

1 1
ueq (t )  T
kxT  A x(t )  Bd d (t )  kr r(t ) (4.9)
kx B kxT B
T
 Remarque : la condition d’existence de la commande ueq (t) est kx B  0

T
Il faut que k x prenne une valeur non nulle pour que ueq (t) prenne une valeur finie. Ceci est

une condition intrinsèque pour l'apparition du mode de glissement.

On peut interpréter la grandeur de commande équivalente comme la valeur moyenne que prend
la grandeur de commande lors de la commutation rapide entre umax et umin comme c'est présenté
à la figure ci-dessous. Cette interprétation permet immédiatement de formuler une condition
pour l'existence du mode de glissement, en effet il faut que

Figure 6 : Commande équivalente ueq(t) comme valeur moyenne lors de la commutation rapide entre
umin et umax

45
Chapitre 4 Commande par mode glissant

4.4. Représentation des phénomènes transitoires dans le plan d’état

Pour la description théorique, on admet que la commutation de l'organe de commande entre

umax et umin se fait à fréquence infinie.
le mode de glissement du système réglé est défini lorsque le point de fonctionnement décrit
une trajectoire sur l'hyperplan de commutation donné par S ( x )  0 .

n étant l'ordre du système à régler global , l'hyperplan de commutation est un espace de

dimension n-1. Dans ce cas, on a évidemment aussi S(x)  0.

On constate que à gauche de l’hyperplan, on a u(t)=umax et à droite u(t)= umin. Lorsque la
trajectoire perce l’hyperplan, la grandeur de commande bascule entre umax et umin. Si le système
est un système mono variable du deuxième ordre. Le point de fonctionnement suit dans l’espace
d’état une droite de commutation représentée par figure ci-dessous.

46
Chapitre 4 Commande par mode glissant

Calculer la commande équivalente par mode de glissement sans régulateur intégrateur, qui force
la sortie du système à suivre un échelon unité, tel que les pôles du système en BF sont :

4.5. Loi de commutation par retour d’état et régulateur intégrateur

4.5.1. Configuration de la structure de réglage

La fig. 1.2 représente la configuration type d'un système réglé par le principe du mode de
glissement. Un régulateur intégrateur R permet d'éliminer l'influence d'une perturbation quant
à l'erreur statique. L'anticipation de la consigne par le coefficient kw est profitable à la rapidité
du système réglé. On remarque que la structure de réglage aboutissant à la formation de la loi
(ou stratégie) de commutation correspond à la structure optimale telle qu'elle a
été synthétisée dans le cadre des théories de réglage par contre-réaction d'état.

S représente le système à régler. u, y et v sont respectivement les grandeurs de commande, de

sortie (ou à régler) et de perturbation du système à régler. W est la grandeur de consigne. k~,
kR et kw sont les coefficients à déterminer.

4.5.2. Loi de commutation

La grandeur de commande u peut prendre deux valeurs Umax et Umin en fonction de la loi de
commutation s(x) selon

 u max si s ( x )  0
u (t )   (4.10)
 u min si s ( x )  0

D'une manière semblable au réglage d'état, la loi de commutation s est donnée par :

47
Chapitre 4 Commande par mode glissant

s(x)  kT x(t)  kr r(t) (4.11)

Le système à régler est toujours décrit par

 x (t )  Ax ( t )  B .u (t )  Bd d ( t )
 T
(4.12)
 y ( t )  C x (t )

Le vecteur d'état x (t ) du système à régler et la grandeur d'état xr (t ) du

régulateur intégrateur sont réunis dans le vecteur xg (t ) de dimension ng  n  1 :

 x (t ) 
x g (t )    (4.13)
 xi ( t ) 

L'équation d'état de l'intégrateur est donnée par

1
xi (t)   r(t)  y(t) (4.14)
Ti

avec Ti la constante de temps d'intégration du régulateur intégrateur et y la

grandeur de sortie du système à régler.
Le vecteur ligne kT de (11), donné par

k g T   ksT ki  (4.15)

Contient les coefficients de contre-réaction à calculer, et kr est l'intervention directe de la

grandeur de consigne.

Le système à régler global peut être décrit par ses équations d'état :

 xg (t )  Ag xg (t )  Bg .u (t )  Bd d (t )  Br r (t )
 T
(4.16)
 y (t )  Cg xg (t )

Avec

 A 0 0
Ag   1 T  B   B , B   B  , B   1  , C T  CT 0
 C ,
0 g  0  d  0  r   g   (4.17)
 Ti   Ti 

4.5.3. Système réglé en mode de glissement

Le mode de glissement du système réglé est défini lorsque le point de fonctionnement décrit
une trajectoire sur l'hyperplan de commutation donné par

48
Chapitre 4 Commande par mode glissant

s( xg )  0 (4.18)

n étant l'ordre du système à régler global (intégrateur éventuel compris), l'hyperplan de

commutation est un espace de dimension n-1.

Dans ce cas, on a évidemment aussi

s( xg )  0 (4.19)

Compte tenu de (4.11) et (4.16), on obtient

s( xg )   k gT  Ag xg  Bg u  Bd d  Br r   kr r  0 (4.20)

4.5.4. Grandeur de commande équivalente

Pour la description théorique, on admet que la commutation de l'organe de commande entre

Umax et Umin se fait à fréquence infinie. la grandeur de commande u peut être remplacée par sa
valeur moyenne qui est une grandeur continue. Elle est appelée grandeur de commande
équivalente ueq(t) De (4.20) on obtient

1
ueq 2   T
k Bg
g

k gT  Ag xg  Bd d  Br r   k r r 
(4.22)
k
 ueq  Ti xi
k b

Avec

1 1
ueq (t )   T
kxT  A x(t )  Bd d (t )  kr r(t ) (4.23)
k B
x kxT B
T T
Sous les conditions kg Bg  0 et kx B  0

En introduisant (4.16) dans (4.22) On obtient l'équation d'état du système réglé en mode de
glissement

xg (t )  A* xg  Bd* d  Br*r  Br* r (4.24)

4.6. Imposition des pôles en mode de glissement

Pour le dimensionnement d'un réglage d'état, les coefficients de contre réaction des
variables d'état peuvent être dimensionnés par la méthode d'imposition des pôles. Cette méthode
peut aussi être appliquée au dimensionnement d'un réglage par mode de glissement.

49
Chapitre 4 Commande par mode glissant

Le comportement dynamique en mode de glissement est déterminé par son

équation caractéristique

det(sI  A* )  sn n1sn1  .... 1s 0  0 (4.25)

Les pôles du système réglé sont liés aux coefficients i selon

det(sI  A* )  (s  p1)(s  p2 )...(s  pn ) (4.26)

Où n est l'ordre du système à régler, régulateur intégrateur éventuel compris. Par une
transformation linéaire
xt  Exg (4.27)

L’équation d'état en mode de glissement (4.24) est transformée dans sa forme canonique de
réglage. Après quelques développements, on aboutit à

e1T 
 T 
 e1 A 
E  (4.28)

 
e1T An1 

T
où e1 est un vecteur ligne auxiliaire défini par

e1T Qc   0 0 ....0 1 (4.29)

Qc : la matrice de commandabilité.

Finalement, les coefficients de contre-réaction k i sont liés aux coefficients i de l'équation

caractéristique par

k gT  c   T 1 E (4.30)

Avec

T   1, 2 ,...., n1  (4.31)

de dimension (1,n-1), comprenant les coefficients de l'équation caractéristique, sauf 0 , qui

est nul : A* étant singulière, un pôle est imposé à l'origine et un coefficient, le facteur c, peut

être choisi librement. Arbitrairement, on choisira en général c de manière à avoir k1 1:

50
Chapitre 4 Commande par mode glissant

1
c T
(4.32)
 1 e1

T T
où e1 est la première colonne de E (à ne pas confondre avec (e1 ) la transposée de la première
ligne de E).

Les n-1 pôles restants peuvent être choisis librement, réels ou complexes conjugués. Plus les
pôles sont rapides, plus le domaine du mode de glissement est restreint. De ce fait, ces pôles
devront être choisis de cas en cas, selon l'application, pour assurer le mode de glissement dans
toute la plage de fonctionnement désirée.

51