Guide de Base

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[email protected]
www.robodk.com
Sommaire
Guide de Base ................................................................................................................................................... 2
Navigation 3D ................................................................................................................................................ 3
Premiers pas avec RoboDK ........................................................................................................................... 4
Barre d’Outils ................................................................................................................................................. 5
Raccourcis ..................................................................................................................................................... 6
Repères ......................................................................................................................................................... 7
Paramètres par Défaut ................................................................................................................................. 10
Guide de Base
RoboDK est un logiciel de Simulation et de Programmation hors Ligne (PHL) dans le domaine de la robotique.
La Programmation Hors Ligne permet de créer, simuler et générer des programmes robots sans avoir besoin
d’être connecté à la baie de contrôle du robot (contrôleur robot).

Astuce : Appuyer sur F1 pour afficher la rubrique d’Aide . Elle s’ouvrira en fonction de l’élément sélectionné.
Ce document représente le guide de base de RoboDK. Cette documentation est basée sur la version Windows
du logiciel RoboDK. Des versions pour Mac, Linux et Android sont aussi disponibles.
Un raccourci du logiciel RoboDK sera placé sur votre Bureau lorsque l’installation depuis notre site internet est

réalisée (dernière version à jour). Cliquer sur l’icône RoboDK pour démarrer le logiciel.
La fenêtre RoboDK comprend un Menu Principal, une Barre d’Outils, une Barre d’État et l’Écran Principal.
L’arborescence de la station dans l’Écran Principal contient tous les éléments disponibles de la station et
représente leur hiérarchie, incluant les robots, les repères, les outils, les programmes, etc. Pour plus
d’information visiter la section d’Interface.

Sélectionner Fichier → Ouvrir (Ctrl+O) pour ouvrir un des projets-exemple fournis par RoboDK (extension
RDK). De façon similaire, il est aussi possible de faire glisser un fichier sur l’écran principal de RoboDK pour
l’ouvrir.
La bibliothèque en ligne des robots industriels est directement accessible depuis le logiciel en sélectionnant
Fichier → Ouvrir Bibliothèque en Ligne (Ctrl+Maj+O)

Tout au long de la documentation / aide, les différents clics de souris sont représentés par les icônes suivantes :

Clic gauche Clic droit Double clic

Vidéo : Le lien suivant résume les étapes de ce document (en Anglais) dans une vidéo de 8 minutes :
https://www.youtube.com/watch?v=xZ2_JEbS_E0&index=1&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl

Guide de Base 2
Navigation 3D
Il est conseillé d’utiliser une souris avec 3 boutons pour faciliter la navigation en 3D. Il est aussi possible d’utiliser
une combinaison des touches Ctrl, Alt et Shift avec un simple clic gauche de la souris afin d’effectuer une
Translation, une Rotation ou faire un Zoom. Les souris 3D de 3Dconnexion sont aussi supportées.
Séléction Translation Pivoter Zoom

Clic gauche Clic du milieu Clic droit Bouger la roulette

Maintenir Ctrl pour Maintenir Ctrl + Alt Maintenir Ctrl + Shift Maintenir Shift
séléctionner plus et et et
d’un objet séléctionner séléctionner séléctionner

Astuce : Les options par défaut de la navigation 3D peuvent être modifiées avec la souris dans le menu Outils
→ Options → Général → Mode de navigation 3D.
Autre possibilité, faire un clic droit sur l’écran principal et changer parmi les options de navigation 3D.

Astuce : Faire un clic droit sur la barre d’outils et cocher Vue 3D afin d’afficher les commandes suivantes dans
la barre d’outils.

Guide de Base 3
 Premiers pas avec RoboDK
La section Premiers pas avec RoboDK montre comment réaliser un projet simple en mode hors ligne, pour une
application de peinture robotisée en utilisant un bras robot UR10. Cet exemple fourni un panel des fonctions clé
de RoboDK pour la simulation et la programmation hors ligne, incluant :

o Comment télécharger un robot de la Bibliothèque en ligne

o Comment Ajouter un Repère
o Comment Charger des Objets
o Comment Ajouter des outils
o Comment Ajouter une cible
o Comment Créer des programmes hors ligne et les simuler
o Comment Générer un programme pour le robot et sélectionner un post processeur.
o Comment Exporter une simulation sous format 3D HTML ou PDF 3D.
Cet exemple se trouve dans la bibliothèque de RoboDK une fois le logiciel installé, placé par défaut dans
C:/RoboDK/Library/Example-01.a-Robot Painting - Universal Robots.rdk.

Guide de Base 4
 Barre d’Outils
La barre d’outils comprend des icônes graphiques permettant l’accès rapide aux actions fréquemment utilisées.
Astuce : Sélectionner Outils → Barre d’outils → Par défaut pour choisir la mise en page par défaut de la barre
d’outils.
Les commandes suivantes sont disponibles par défaut directement depuis la barre d’outils :
Ouvrir
Ouvrir un nouveau fichier (Station RoboDK -RDK-) ou un fichier supporté par
RoboDK (robot, outil, STEP, IGES, STL, …) (Ctrl+O)
Ouvrir Bibliothèque en ligne
Afficher la bibliothèque en ligne (robots, outils et échantillon d’objet)
(Ctrl+Maj+O)
Enregistrer Station
Enregistrer la station RoboDK (fichier RDK) (Ctrl+S)
Annuler
Annuler la dernière action (Ctrl+Z)
Rétablir
Refaire la dernière action (Ctrl+Y)
Ajouter Repère
Les repères permettent de placer des objets par rapport au robot dans une
position donnée
Ajouter Cible
Une cible sauvegarde une position du robot par rapport à un repère (système
de coordonnées). Cette position peut être définie dans l’espace articulaire ou
l’espace Cartésien. (Ctrl+T)
Montrer tout
Mettre à jour la vue 3D afin d’afficher tous les objets (Alt+7)
Vue Isométrique
Afficher la vue isométrique 3D (Alt+1)

Déplacer un Système de Coordonnées (repère)

Déplacer un repère en le glissant sur l’écran (maintenir la touche Alt)
Déplacer des Centres d’outils Robot (TCP)
Déplacer un centre d’outil TCP « Tool Center Point » robot en glissant le
référentiel sur l’écran (maintenir la touche Alt+Shift)
Vérifier les collisions
Activer ou désactiver la détection de collisions. Pour plus d’information sur la
détection de collisions visiter la section Collisions. (Maj+C)
Simulation Rapide
Accélérer la vitesse de la simulation (maintener espace)
Mettre en Pause la Simulation
La simulation reprend lorsque vous appuyer sur espace
Ajouter un Programme
Ajouter un nouveau programme pour de la simulation et génération de
programmes
Ajouter un Programme Python
Ajouter un programme Python en utilisant la API de RoboDK. Ceci peut être
aussi une macro pour automatiser une simulation.

Guide de Base 5
 Instruction de Mouvement en Joints
Ajouter une instruction de déplacement en joints
Instruction de Mouvement Linéaire
Ajouter une instruction de déplacement linéaire
Exporter une Simulation
Exporter un programme ou simulation sous format PDF 3D ou fichier HTML
3D

Note : Pour plus d’informations sur les commandes de la barre d’outils, visiter la section Interface.

Raccourcis
La liste suivante montre quelques raccourcis utiles, leurs touches et leurs icônes dans la barre d’outils :
Alt Déplacer un repère

Alt+Shift Déplacer un TCP / Centre d’outil

F1 Afficher l’aide

F2 Renommer un objet
F6 Générer le(s) programme(s) sélectionné(s)

F7 Afficher/cacher un(des) objet(s)

Alt+0 Montrer l’objet(s) sélectionné(s)

Ctrl+1 Charger le dernier fichier ou station

RoboDK
/ Afficher/Cacher le texte sur l’écran
+ Agrandir un repère
− Réduire un repère
* Afficher/Cacher les espaces de travail
robot

Astuce : Appuyer sur la touche + ou – plusieurs fois pour agrandir ou réduire respectivement des repères.
Appuyer (et maintenir) la touche Alt pour faire bouger les repères avec la souris. Modifier la taille des repères
permet de bouger facilement le repère désiré lorsqu’il y a beaucoup d’éléments dans la station.

Guide de Base 6
 Repères
Un Repère (ou système de coordonnées) permet de définir l’emplacement d’un objet relatif à un autre en
fournissant les coordonnées de position et d’orientation (6 degrés de liberté au total).
On considère comme objet un objet 3D, un robot ou un repère de référence.
Toutes les applications de programmation hors ligne nécessitent de définir et d’identifier des repères de
référence pour localiser des objets les uns par rapport aux autres et aussi par rapport à un robot dans le cadre
d’une simulation.
Faire glisser des repères dans l’arborescence de la station pour établir une relation (hiérarchie) spécifique, tel
que montré dans l’image suivante.
Il est possible de définir l’emplacement d’un ou plusieurs repères, relatif au robot ou d’autres repères, en
touchant 3 points. Ceci permet de positionner correctement les objets dans l’espace virtuel. La procédure peut
être accomplie en utilisant un contrôleur robot (Teach Pendant) ou RoboDK. Plus d’information est disponible
dans la section Calibrer Repère.
Astuce : Appuyer et maintenir Alt pour déplacer un repère. Sélectionner l’icône correspondante de la barre
d’outils : .
Avec RoboDK il est possible d’entrer manuellement les valeurs de translation et de rotation d’un repère, incluant
différents ordres de rotation des angles d’Euler utilisés en robotique.

Note : La relation d’un repère par rapport à un autre est aussi connue sous le nom d’une pose (position et
orientation). Une pose peut être représentée soit par une coordonnée XYZ avec des angles d’Euler pour
l’orientation soit par une coordonnée XYZ avec des valeurs Quaternion ou par une matrice 4x4.
Par défaut, RoboDK affiche la relation sous la représentation de coordonnées XYZ et angles d’Euler en format
X→Y→Z. Cela signifie que la rotation est effectuée par l’ordre suivant :
1. Une rotation est effectuée autour de l’axe X fixe (case bleue)
2. Une rotation est effectuée autour l’axe Y fixe (case rose)
3. Une rotation est effectuée autour l’axe Z fixe (case jaune).
Les contrôleurs Fanuc et Yaskawa/Motoman utilisent le format précédent, cependant les autres fabricants
effectuent la rotation dans différents ordres.

Guide de Base 7
Note : RoboDK sélectionne automatiquement le format approprié pour chaque robot.
Il est possible de sélectionner parmi les différents formats d’orientation dans la liste de détails du repère (double
cliquer sur le repère pour afficher la fenêtre d’options).
Astuce : Lorsqu’un programme est généré, RoboDK génère automatiquement le bon format d’orientation des
angles en fonction du contrôleur (de la baie du robot).

Par exemple, les robots Stäubli utilisent l’ordre X→Y’→Z’’ ou bien les robots KUKA et Nachi utilisent Z→Y’→X’’.
Et pour les robots ABB, ils utilisent des valeurs quaternion, nécessitant 4 valeurs pour définir une rotation.

Il est aussi possible d’entrer manuellement un format personnalisé. Par exemple, la commande suivante est
affichée si vous sélectionner l’option « Script ».

Guide de Base 8
Astuce : Sélectionner les boutons à droite pour copier/coller les valeurs d’une position. Vous pouvez définir 6
valeurs ou une pose 4x4. Il est aussi possible d’inverser une transformation ou de la réinitialiser.

Note : Sélectionner l’orientation défaut d’Euler dans le menu d’Options : sélectionner Outils → Options →
Général → Rotation Euler par Défaut.

Guide de Base 9
 Paramètres par Défaut
Sélectionner Outils → Options et sélectionner Paramètres par défaut afin de choisir les paramètres par défaut.
Pour plus d’information visiter la section Menu d’Options.
Sélectionner Outils → Langue et sélectionner Français pour changer la langue en Français.
Sélectionner Outils → Barre d’Outils→ Par Défaut pour montrer la barre d’outils par défaut.
Sélectionner Outils → Options → Autres → Par Défaut pour choisir les réglages par défaut de Python. Pour
plus d’information visiter la section RoboDK API.
Important : RoboDK recommande d’avoir une carte graphique mise à jour qui supporte au moins OpenGL v3.2
ou plus récente.

Vous avez des difficultés pour démarrer RoboDK ?

Il est possible que le démarrage de RoboDK échoue lorsque vous utilisez RoboDK sur une machine virtuelle.
Pour résoudre ce problème, démarrer RoboDK en double cliquant le fichier suivant :
C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

Le démarrage de RoboDK avec cette commande ne nécessite pas de carte graphique car il utilise un logiciel
OpenGL émulé. Cela résout tous les problèmes lors de l'exécution de RoboDK à l'aide d'une connexion Bureau
à distance ou d'une connexion virtuelle.

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