Chapitre 2 - METHODE DES DEPLACEMENTS

Sommaire :

A – Introduction
B – Poutres continues
1. Poutres continues en flexion plane avec charges nodales
2. Poutres continues en flexion plane avec charge quelconques
3. Poutres continues en flexion composée
C – Structures à barres
1. Elément « barre »
2. éléments « poutre »

But de ce chapitre :
Calcul des structures à barres et à poutres par la méthode des
éléments finis.

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -1- RDM Avancée

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 A. Introduction

Les structures mécaniques sont constituées de sous ensembles tels que : barres, poutres, plaques, parties
massives…
Pour dimensionner chacun de ses constituants on dispose :
 De la théorie de l’élasticité avec résolution d’équations aux dérivées partielles.
 De la théorie des poutres, plaques qui conduit à des calculs long pour les structures hyperstatiques.
Le calcul des structures par la « la Méthode des éléments finis » permet de traiter des structures
isostatiques ou hyperstatiques :
 Avec la méthode des déplacement à partir des relations intrinsèques de la poutre.
 Avec la discrétisation de la structure en élément de dimensions finies.
Concept d’élément fini :
- C’est une extension du modèle « structures à barres articulées » au milieu continu. Fig.1
- Le domaine continu est divisé en sous-domaines de forme géométrique simple (éléments barres,
triangles, quadrilatères, tétraèdres…) que l’on nomme éléments finis interconnectés uniquement
aux nœuds.
- De plus, dans chaque élément une approximation adéquate permet de connaître la grandeur
physique inconnue en fonction uniquement des valeurs nodales.

Fig.1.

[F] : vecteur des forces nodales

[U] : vecteur des déplacements nodaux
[K] : matrice de rigidité de la structure de dimension n x n
n = nombre de degré de liberté ou « d.d.l »
t
L’énergie de déformation s’écrit : W = 1/2 [U] [K] [U] W = We
Pour tout déplacement
Le travail des forces nodales : We = 1/2 [U]t [F] virtuel u*

[F] = [K] [U]

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -2- RDM Avancée

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 B. Poutres continues
1. Poutre continue en flexion plane avec charges nodales :
1.1. relations intrinsèques de la poutre non chargée
Hypothèses : Poutre continue sollicitée en flexion simple plane M ≠ 0 ; T≠0 ; N = 0

A1 I1 A2 I2 A3 I3 A4

l1 l2 l3

Une poutre continue est un ensemble de poutres droites alignées, liées entre elles rigidement et
supportées par plus de 2 appuis.
Les nœuds reliant les éléments entre eux et la structure avec l’extérieur peuvent être encastrés, articulés,
appuis simples ou libres.
Chaque élément barre a une inertie constante : si l’inertie est variable dans une partie de poutre.
Cette partie sera discritisée en plusieurs éléments à inertie constante liés entre eux par des nœuds.

y
Efforts de liaison interne :
Tij Tji
i j x
Tij : force exercée par le nœud Ai sur la barre ij
Mij : moment exercé par le nœud Ai sur la barre ij. Mji
Mij
Tji , Mji : sont les actions correspondantes du noeud Aj sur la barre ij .
Ces efforts de liaison, de sens inconnu à priori, sont tracés conventionnellement suivant le sens positif
dans la base locale i x y .
Equation différentielle de la déformée :
Soit i’ j’ l’état déformé de l’élément ij :
T (x) : l’effort tranchant dans la section d’abscisse x j’ j
y
M(x) : le moment fléchissant dans la section d’abscisse x
G’
v(x) : la déformée de la barre ij
i’ i vj
La théorie de la flexion simple donne : v(x)
vi Tij T(x)
d 2v i x
EI 2  M ( x)
dx G j
Mij M(x)
L’équilibre du tronçon iG donne : M(x) = -Mij + Tij . x

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -3- RDM Avancée

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 dv x2
EI  Tij  M ij .x  C1
dx 2
x3 x2
EIv ( x)  Tij  M ij  C1 x  C2
6 2
On étudie séparément les 4 déplacements nodaux vi , i , vj , j et on appliquera le principe de
superposition.
Exemple : vi ≠ 0 , i , vj , j
y
i’ Tij

vi Mij Tji
i x
j
Mji
l

dv dv 12EI
Conditions aux limites : en i (0)  0 en j (l )  0 Tij  vi
dx dx l3
6 EI
v (0) = vi v (l) = 0 M ij  vi
l2
Equilibre de la barre ij :
 
 0
F : Tij + Tji = 0 Tij = -Tji

M / iz  0 : Mij + Mji + Tji l = 0 Mij = Mji

1.2. Matrice de rigidité :

Les efforts internes de liaison Tij , Mij , Tji , Mji sont reliés aux variables nodales vi , i , vj , j par la
matrice de rigidité [K] telle que :

Tij   12 6l  12 6l  vi  vi 

      
 M ij  EI  6l 4l 2  6l 2l 2   i 
 [ K ]. 
i

T  l 3  12  6l 12  6l  j v   v 
 ji      
j

 M ji   6l 2l 2  6l 4l 2   j   j 

La matrice de rigidité de la barre ij est une matrice carrée, symétrique (théorème de Maxwell-Betti) et
singulière.
[K] possède 3 valeurs propres nulles correspondant aux 3 modes de déplacements rigides de la barre ij :
2 translations et une rotation dans le plan.
En effet l’énergie de déformation élastique correspondante s’écrit :
W = 1/2 [U]t[K][U] avec [U] = [vi Өi vj Өj]

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -4- RDM Avancée

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Soit [Kd] la matrice diagonale associée à [K] et [Ud] les vecteurs propres associés:
W = 1/2 [Ud]t[Kd][Ud]
Or pour un déplacement de corps rigide selon Udi on a: W = 1/2 Udi.Kdi.Udi = 0

ATTENTION:
il faudra bloquer les variables nodales de manière à interdire tout déplacement de corps rigide d'une
structure à barres (dans le cas contraire les logiciels M.E.F donnent un message d'erreur "Structure
instable" ou autre.)
1.3. Charges nodales:
Le vecteur "charges nodales" est constitué par les composantes algébriques dans le repère général des
efforts externes à la structure et appliqués aux nœuds de la structure.
Ces efforts peuvent être:
Connus (chargement imposé à la poutre)
Inconnus (effort de liaison avec l'extérieur) y

F1 F
Exemple :
M1 x
Poutre encastrée en A1 appuis en A3 et A4.

F3 F4
Efforts externes appliqués à la poutre:
A1 : F1 , M1 des efforts d'encastrement sur A1 (inconnus)  F1 
A2 : F2 = - F charge imposée (connue) M 
 1
M2 = 0  F 
 
A3 : F3 réaction d'appui (inconnue)  0 
[F ] 
 F3 
M3 = 0  
A4 : F4 réaction d'appui (inconnue) 0 
F 
M4 = 0  4 
0 

1.4. Equilibre d'un nœud courant:

Les efforts externes exercés sur le nœud Aj sont : Fj
Efforts externes : Fj , Mj connus ou inconnus. Mj
Efforts internes :
T'ji , M'ji : actions de la barre ij sur le nœud Aj Ak
Ai
Aj
T'jk , M'jk : actions de la barre jk sur le nœud Aj
D'après le principe des actions mutuelles on a: T'ji = -Tji et T'jk = - Tjk
M'ji = -Mji M'jk = -Mjk

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -5- RDM Avancée

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Equilibre du nœud Aj :
  Fj
 0
F : Fj + T'ji + T'jk = 0
Tji
Mj
T’jk Tjk
T’ji
M / Ajz  0 : Mj + M'ji + M'jk = 0
Mji Mjk
Les relations intrinsèques nous donnent: M’ji M’jk

T ji 
 .v   K . 
vj
  K ji
i
Barre ij ou 1 :  1 1
jj
 M ji   i  j   K ii K ij 
K   
K jj 
Avec
T jk   K ji
 .   K .v 
vj
  K jj
k
Barre jk ou 2 :  2 2
jk
 M jk   j   k
On obtient donc:

vi 
 
 i
 Fj  v j 
   K ji
1
 K 1jj  K 2jj 
K 2jk . 
 j 
M  j 
 
vk 
 k 

Règles d'assemblage des matrices de rigidité:

Soit une structure composée de deux barres 1,2
reliées par trois noeuds 1, 2 ,3
1 2
1. On écrit les matrices vecteurs:
des charges nodales : Fi , Mi 1 2 3
des déplacements nodaux : vi , Өi
2. On écrit en correspondance les matrices de rigidité des barres.
3. On aditionne les termes appartenants à la zone d'intersection des matrices.

 F1  v1 
M  K1 0  
 1  1
 F2  v 2 
 =   zone de sommation des termes de chaque matrice
M 2   2 
 F3  v3 
  0 K2  
 M 3   3 

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -6- RDM Avancée

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Résolution du système linéaire:
 La résolution du système matriciel : [F] = [K].[U] de 2n équations à 2n inconnues pour une
structure à n noeuds par diverses méthodes (factorisation de cholesky, élimination de Gauss) permet
d’obtenir les déplacements nodaux et les efforts externes inconnus.
 En calcul manuel:
o On applique les conditions aux limites:
 En déplacement vi , i imposés.
 En charges nodales Fi , Mi connues.
o Le système linéaire se décompose en deux systèmes indépendants:
 Le système contenant les inconnues “déplacement” seules.
 Le système contenant les inconnues “charges nodales” seules.
Remarque:
Il est judicieux de vérifier l’équilibre global de la structure aussi en calcul manuel qu’en calcul sur
ordinateur.

2. Poutre continues en flexion plane avec charges quelconques :

 Dans le premier paragraphe, on a supposé que les forces extérieures étaient appliquées aux
nœuds de la structure « charges nodales ».
 On peut se libérer de cette condition (la plupart des logiciels l’imposent néanmoins) et prendre en
compte le cas de charge uniformément répartie ou variant linéairement.
2.1. relations intrinsèques de la poutre chargée :
soit ij un élément d’une poutre continue supportant un chargement appliqué entre i et j.

Etat déformé i’j’ = état réel de la structure

L’état déformé peut être considéré comme
la superposition de deux états : j’ j
y

i’ vj
i
F
 Etat S0 : barre ij soumise aux charges extérieures
vi Tij q Tji
et encastrée à ses extrémités telle que : vi = i = 0 i x

vj = j = 0 j
Mij Mji
T ij , M ij , T ji , M ji sont les réactions d’encastrement.
0 0 0 0

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -7- RDM Avancée

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 y
 Etat S1 : barre ij soumise à ses extrémités
aux efforts T1ij , M1ij , T1ji , M1ji tels que :
F
v1i = vi v1j = vj T0ij q T0ji
1i = i  1i =  i i
x
La superposition de S0 et S1 donne bien l’état j 0
M0ij M ji
’ ’
déformé i j de la barre réelle.
y
On en déduit : Tij = T1ij + T0ij
1j
Mij = M1ij + M0ij
Tji = T1ji + T0ji T1ij
1 0 1i v1j T1ji
Mji = M ji + M ji v 1
i
x
D’après le paragraphe 1.2 on obtient : i j
M1ij M1ji
6l  vi  Tij 
0
Tij   12 6l  12
    
 6l 2l 2   i   M ij 
0
 M ij  EI  6l 4l 2

T  l 3  12  6l  
12  6l  v j  T ji0 
 ji    
 M ji   6l 2l 2  6l 4l 2   j   M 0 
 ji 

Le vecteur colonne des efforts d’encastrement « F0ij » est donné en annexe pour différents cas de charge.

2.2. équilibre d’un nœud courant : Fj

F
Mj
l’équilibre du nœud Aj s’écrit : q

Fj + T’ji + T’jk = 0
Ak
Ai
Mj + M’ji + M’jk = 0 Aj

 Fj  T ji  T jk  T 1 ji  T 1 jk  T 0 ji  T 0 jk 
   1 1 
 0 0 
 M j   M ji  M jk   M ji  M jk   M ji  M jk 
Fj
Mj
Tji
T’jk Tjk
En utilisant les relations intrinsèques : T’ji

vi  Mji Mjk

M’ji M’jk
 
 i
 Fj  v j  T 0 ji  T 0 jk 
   K ji
1
 K 1jj  K 2jj 2

K jk .    0 
 j 
M  j   M ji  M 0 jk 
 
vk 
 k 

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -8- RDM Avancée

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Généralisation :
[Fi] vecteur colonne des charges nodales .
[Kij] matrice globale de la structure.
[Ui] vecteur colonne des déplacements généralisés.
[F0i] vecteur colonne des efforts d’encastrement.
[Fi] = [Kij] [Ui] + [F0i]
Exemple :
y

F
C2
1 2 x
C3
1
2
Eléments de poutre 1 et 2 identiques : l1= l2 , S1 = S2
Montrer que l’obtient le système linéaire suivant :

 F1   12 6l  12 6l  v1  0 
M   0   1  0 
 1   6l 4l
2
 6l 2l 2  
 F2  EI  12  6l 24 0  12 6l  v 2  0
  3  . 
 M  C  l  6l 2l 2 0 8l 2  6l 2l 2   2 
12  6l  v
2 2
 F3   F   12 6l 
 0  3
   
  6l 2l 2  6l 4l  
2
 M 3  C 3   3 
Les conditions aux limites sont introduites dans le vecteur [Fi] et le vecteur [Ui].
Equations 4,5,6 Equations 1,2,3

l2 7 3
v3  (C 2  3C3  Fl ) F1  (C 2  C3  Fl )
4 EI 3 2l
l 1
3  (C 2  5C3  3Fl ) M 1  (C 2  C3  Fl )
4 EI 2
l 1
2  (C 2  C3  Fl ) F2  (6C 2  6C3  10 Fl )
4 EI 4l
3. Poutre continue en flexion composée :
les charges extérieures appliquées à la poutre continue donnent des sollicitations de flexion et de
traction-compression.

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -9- RDM Avancée

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 3.1. relations intrinsèques en flexion composée :

j’ j y
y
G’
i’ i vj u(x)
i’
vi v(x)
j Tij V(x)
i x Nij i N(x) x
G j
uj Mij M(x)
ui
Soit : N(x) l’effort normal à l’abscisse x
u(x) le déplacement de la section G suivant l’axe x.
v(x) le déplacement de la section G suivant l’axe y.
la théorie de flexion composée donne :
du
N ( x)  ES
dx
d 2v
M ( x)  EI 2
dx
Les sollicitations de traction-compression et de flexion simple sont découplées : il suffit
d’ajouter aux relations intrinsèques précédentes de la flexion les relations relatives à la traction-
compression.

Cas 5 ui ≠ 0 Nij
i j
Nji
N(x) = - Nij ui
ES u(x) = -Nij x + C1 l
Conditions aux limites : u(0) = ui C1 = ES ui
u(l) = 0 - Nij l + C1 = 0
ES
N ij  ui
l
ES
N ji   ui
l
Cas 6 uj ≠ 0

Nji
Nij
uj

Conditions aux limites : u(0) = 0 C1 = 0

u(l) = uj - Nij l + C1 = ES uj

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -10- RDM Avancée

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 ES
N ij   uj
l
ES
N ji   uj
l
Par superposition des cas 5 et 6 on obtient :

 ES ES 
 N ij   l 
  l .ui 
 N ji    ES ES  u j 

 l l 

 1
K   ES 
1
est la matrice de rigidité d’un élément barre en traction-
l  1 1 
 La matrice

compression.
 En regroupant les matrices de rigidité de flexion et de traction-compression on obtient :
 EI EI EI EI 0 0 
Tij   12 3 6  12 6   vi 
   l l2 l3 l2
 
   6 EI EI EI EI
 M ij  
4 6 2 2 0 0  
l2 l l l   i 
    
    
T   12 EI 6
EI EI
12 6
EI 0 0  
v
 ji   l3 l2 l3 l2  j
    EI EI EI EI . 
   6 2 2 6 2 4 0 0  
  j 
 M ji   l l l l
    
   0 0 0 0 ES ES   
 N ij   
   l l  ui 
   ES ES   
0 0 0 0   
N   l l  u j 
    

ji


3.2. équations d’équilibre d’un nœud courant : Fyj

Mj
Fxj
Fxj x
 Effort externes à la structure sur le nœud Aj Fyj
Mj Aj

L’équilibre du nœud Aj conduit aux mêmes équations qu’en 2.2 avec une équation supplémentaire

sur l’axe x.

 L’équilibre général de la structure conduit au système linéaire suivant :

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -11- RDM Avancée

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  EI EI EI EI 0 0  F 0 
 Fyi   12 l 3 6  12 6  vi   ij 
l2 l3 l2
   EI EI EI EI    
   6 2 4 6 2 2 0 0    0
M i   l l l l   i   M ij 
      
    
 F   12 3
EI
6
EI
12
EI
6
EI 0 0    0 
v F 
 yj   l l2 l3 l2   j   ji 
    EI EI EI EI .  
   6 l2 2 6 2 4 0 0    0
 
  j   M ji 
l l l
M j  
    
   ES ES     
0 0 0 0   0 
 Fxi   l l   i   N ij 
u
   ES ES     
     
 Fxj  
0 0 0 0 l l  u j   0 
   N ji 
   

C. Structures à barres planes

1. Structure triangulée ou à « éléments barres » :
Hypothèses :
o Structure constituée uniquement de barres articulées à chaque nœud.
o Les forces extérieures sont appliquées aux nœuds.
Conséquence :
o Les barres sont sollicitées en traction ou compression simple. (La vérification au
flambement est nécessaire pour les barres comprimées.)

1.1. Matrice de rigidité :

 Repère local :
y
la matrice de rigidité s’exprime par :

 F1  ES  1  1 u1  F1 1 2 F2 x
 F   l  1 1 .u 
 2    2 u1 u2

ou encore : F   K 
.U

 Repère global :
Les grandeurs en axes globauxs seront soulignées.

2’
Le déplacement 22' du nœud 2 a pour composantes y v2 v2
y x
 u2  u2
  dans le repère local 1xy. y
 v2  1’
2 u2

 u2  x
  dans le repère global 1x y .
v  1
 2

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -12- RDM Avancée

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 u 2  u 2 . cos  v2 .sin 
On a : de même pour le nœud 1.
v 2  u 2 .sin   v2 . cos

c s 0 0
 s c 0 0 

On passe du repère global au repère local par la matrice de rotation R    
0 0 c s
 
 0 0  s c 
En posant : c = cos  ; s = sin 


On a donc : u   R. u ; F   R.F  et la relation locale F   K . U  devient donc :

R.F   K . R.u soit F  R 1

K . R.u  K . u
 F 1x   c2 cs  c2  cs  u1 
    
 F 1 y  ES  cs s2  cs  s 2  v1 
Donc :    .
l  c
2
 cs c2 cs  u 2 
F 2 x    
F 2 y 
    cs  s2 cs s 2  v 2 
 
La méthode de résolution reste identique pour une structure de n barres :
 Etablir la matrice de rigidité de chaque barres dans le repère global.
 Assemblage des matrices : pour un nœud commun à plusieurs barres on additionnera les
termes de rigidité correspondants à chaque barres connectée.
 Appliquer les conditions limites déplacements et chargement, et resoudre.
2. Structure à nœuds rigides ou à « éléments poutres »
 La liaison de chaque barre au nœud est une liaison complète ; c’est l’option implicite de
tous les logiciels de calcul. Il est toujours possible de libérer par la suite des degrés de liberté
pour chaque liaison de barre avec son nœud.
 La méthode est identique dans son principe à la précédente.
v2 x
2
y
Remarque : y
2 u2
Les déplacements angulaires 1et 2 sont identiques v1 1

dans le repère local ou global.
1
Matrice de rotation : u1 x
o

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -13- RDM Avancée

Y.BAHI / 3éme GC ENSAM - Meknès
 c s 0 
 s c 0 
F t  F 1x , F 1 y , M 1 , F 2 x , F 2 y , M 2 
 0 
0 0 1 
R  

c s 0
 u t  u1 , v1 , 1 , u 2 , v 2 ,  2 
 0  s c 0
 0 0 1


On obtient : F   K . u avec K   R K . R

1

 EI 2 ES 2 12 EI ES  6 EI EI ES 2 12 EI ES 6 EI 
 l3 s  l c ( 3  )cs
l l l 2
s  3 s2 
l l
c ( 3  )cs  2 s 
l l l
 12 EI ES EI 2 ES 2 6 EI 12 EI ES EI 2 ES 2 6 EI 
( 3  )cs s  c c ( 3  )cs  3 s  c c 
 l l l3 l l2 l l l l l2 
  6 EI 6 EI 4 EI 6 EI 6 EI 2 EI 
s c s  2 c
 
K  l 2

EI 2 ES 2 12 EI ES
l 2

 6 EI
l
EI 2 ES 2
l 2

12 EI ES
l l
6 EI 

  3 s  c ( 3  )cs 2
s 3
s  c (  3
 ) cs 2
s
 l l l l l l l l l l 
 (12 EI  ES )cs  EI s 2  ES c 2 6 EI c 12 EI ES
( 3  )cs
EI 2 ES 2
s  c
6 EI 
 2 c
 l3 l l3 l l2 l l l3 l l 
 6 EI 6 EI 2 EI 6 EI 6 EI 4 EI 
  2 s c s  2 c 
 l l2 l l2 l l 

Chapitre 2 : Méthode des Déplacements -14- RDM Avancée

Y.BAHI / 3éme GC ENSAM - Meknès