MECANIQUE DU POINT MATERIEL

CHAPITRE 1 :
- Système de coordonnées.
- Cinématique du point matériel (avec et sans changement
de référentiel).

CHAPITRE 2 :
Loi fondamentale et théorèmes généraux de la dynamique
du point matériel.

CHAPITRE 3 :

Travail et énergie.

CHAPITRE 4 :

Les mouvements à force centrale.

1
 RAPPELS

I) PRODUIT VECTORIEL DE DEUX VECTEURS :

1) Définition :
 
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est le vecteur
 
u  v tel que :
 
 Sa direction est perpendiculaire à u et à v .
   
 Son module vaut : u  v  u v sin[angle ( u , v )] = aire

 
du parallélogramme construit sur u et v .
2) Propriétés.
 Le produit vectoriel de deux vecteurs est anticommutatif :
   
u v  v u .
 Le produit vectoriel de deux vecteurs est distributif par
      
rapport à l’addition : u  ( v  w )  u  v  u  w .
     
 Dans le cas où u  0 et v  0 , si u  v  0 alors u // v
.
  
 Une base orthonormée (e1, e2 , e3 ) est directe si :
2
         
e1  e 2  e3 , e2  e3  e1 , e3  e1  e 2 .
  
(e1, e2 , e3 )

II) PRODUIT MIXTE

  
On considère les vecteurs u , v et w exprimés dans la base
    
( i , j , k ) tels que : u  u1 i  u 2 j  u 3 k ,
       
v  v1 i  v 2 j  v3 k et w  w1 i  w 2 j  w 3 k .
Le produit mixte des ces trois vecteurs s’écrit :
u1 u2 u3
     
u .( v  w )  v1 v2 v3 ; u .( v  w ) = aire du
w1 w2 w3
parallélépipède construit sur ces trois vecteurs.
 Le produit mixte est antisymétrique : la permutation de
deux vecteurs change son signe.
     
u .( v  w )   v .( u  w )
 Le produit mixte est invariant par permutation circulaire :
        
u .( v  w )  w .( u  v )  v .( w  u )
III) CHAMP SCALAIRE :

Le champ scalaire est une application de IR 3 dans IR :

f 3
3
IR  IR
( x, y, z) f ( x, y, z)
Calculer la dérivée partielle de f(x,y,z) par rapport à un
paramètre c’est calculer la dérivée de cette fonction par rapport
à ce paramètre en supposant les autres constants.

a) Gradient d’un champ scalaire.

  
 
 x 
   
Soit le vecteur  appelé « nabla » défini par :    
 y 
 
   
i , j,k  z 
     
;  i j k
x y z

 f  f  f 
f  i j k
x y z

ROTATIONNEL ET DIVERGENCE D4UN CHAMP DE

VECTEURS.

4
    
Soit V  Vx i  Vy j  Vz k

  
 Vz Vy
 
i j k  y z
       Vz Vx
rot V    V    (  )
x y z  x z
Vx Vy Vz  Vy Vx
    x  y
i , j,k 
C’est un vecteur.

  
 
 x   Vx 
      V Vy Vz
div V   . V   .  Vy   x  

     V 
y x y z
   i , j,k  z 
   
i , j,k  z 
C’est un scalaire.

CHAPITRE 1 :
5
 A) SYSTEMES DE COORDONNEES

Suivant la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera

repérée par l’un des systèmes de coordonnées : cartésiennes,
cylindriques ou sphériques.
Soient R 0 (x 0 , y0 , z 0 ) un repère direct orthonormé de base

( i , j , k ) et M la particule à repérer.

I] Système de coordonnées cartésiennes.

Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois
coordonnées cartésiennes (x,y,z) telles que :
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
  
x = Proj  OM ; y = Proj  OM ; z = Proj  OM .
Ox o Oyo Ozo

z
M

y
O
x
m

Dans R0, le vecteur position s’écrit :

6
      
OM = Om+ mM = x i + y j + z k .

Déplacement élémentaire.

Le vecteur déplacement élémentaire MM' ( M ' est très voisin de M)
s’écrit:
     
MM ' = dOM =dM = dx i + dy j + dz k
   
(Dans R0 : d i =d j =dk = 0)

II] Systèmes de coordonnées cylindriques.

Si la trajectoire du point M possède une symétrie axiale de révolution,

il est intéressant d’utiliser les coordonnées cylindriques de ce point (  ,

 ,z) définies comme suit : ρ = Om (m est la projection de M sur
 
le plan (x oOyo ) ),   angle(Oxet
0 , Om
z est) la projection du vecteur
  z
position OM sur l’axe Ozo .

y
O

x    m
Une nouvelle base orthonormée directe (eρ ,e , k ) est associée à ce

système de coordonnées telle que :

7
   
eρ = cos i + sin j
  
e = sin i + cos j

d eρ 
avec = e
d

d e 
et =  eρ .
d

Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de  ,

 et z sont :
0 ≤  <  ; 0 ≤  ≤ 2 ;  < z < 
   
Dans la base (eρ ,e , k ) , le vecteur position OM s’écrit :
    
OM = Om+ mM = ρe + z k .

Déplacement élémentaire:

Le vecteur déplacement élémentaire MM' ( M ' très voisin de M) est:
     
MM' = dOM = d M = dρe + ρd e + z k .

Cas particulier:

8
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses
coordonnées polaires  et  .

III] Système de coordonnées sphériques.

Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point
O que l’on prend pour origine du repère d’espace, il est pratique
d’utiliser les coordonnées sphériques (r,  ,  ) de la particule à étudier
telles que :
    
r = OM ; θ = angle(Ozo ,OM) ;  = angle(Ox o ,Om) .

y
O
m
x

Quand M décrit tout l’espace,

0 ≤ r <  ; 0 ≤  ≤ 2 ; 0 ≤  ≤ .

  
Une nouvelle base s’introduit alors : (er ,e ,e ) où

9
      
er = sinθ e + cosθ k = sinθcos i + sinθsin j + cosθ k
     
e = cosθ e  sinθ k = cosθcos i + cosθsin j  sinθ k
  
e = sin i + cos j

  
Dans la base (er ,e ,e ) , le vecteur position s’écrit :
 
OM  r e r .
Déplacement élémentaire :
Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées
sphériques est donné par:
   
dOM= dr er + rdθe + r(sinθ)d e .

B) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL.

10
 - L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une
particule sans tenir compte des causes qui les produisent.
- La description du mouvement d’une particule met en œuvre trois
vecteurs :
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.
- Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point
matériel lorsque les dimensions du mobile sont considérées
négligeables dans les conditions du problème.
- En mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable
par rapport à la vitesse de la lumière dans le vide.

I) Vecteur vitesse :
a) Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à l’instant
t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 est donnée par:
   
 OM(t 2 )  OM(t1 ) OM 2  OM1
V m (M) = =
t 2  t1 t 2  t1
b) Vitesse instantanée.
Le vecteur vitesse instantanée de la particule M par rapport à un repère
orthonormé R(O,xyz) est :
 
 OM(t  t)  OM(t)
V(M / R) = lim V m (M)  lim
t 0 t 0 t

11
 
 d OM
donc V(M / R) = |R
dt

c) Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile à
l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du point
M.
Δs = arc (M(t)M(t+Δt)).

M(t)
M(t+Δt)

y
O


Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire  tangent à la
trajectoire.
ds
La vitesse algébrique de M est v = .
dt
Le vecteur vitesse instantanée peut donc s'écrire:
 ds 
V(M / R) =  .
dt

12
II) Vecteur accélération.
La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le
vecteur accélération, qui s'écrit comme suit :

 d 2s  ds d 
 (M / R) = + .
dt 2 dt dt
Or
 
d  d  dθ
= .
dt dθ dt
et

d 
=n
dθ
désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la
trajectoire du point M.
Par ailleurs, nous avons, s = R c  et ds = R cd .
donc
dθ 1 ds v
= = .
dt R c dt R c
Par conséquent,

d v 
= n.
dt R c

Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors :

13
  dv  v 2     
 (M / R )   n  t   n n  t  n .
dt Rc

- La direction définie par le vecteur n est la normale principale

en M à la trajectoire.

  
- Le vecteur unitaire b =   n est appelé vecteur de la binormale.

  
- Le repère (M;  , n, b) est le repère de Frenet-Serret.

Hodographe du mouvement.
Définition :
L’hodographe d’un mouvement (noté (H))
est l’ensemble des point P tels que :
 
A tout instant, OP = V(M / R) ; où O désigne le pôle de (H).

a) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.

i) Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

  
Soit un référentiel R(O,xyz) fixe muni d’une base ( i , j , k ) .
Le vecteur position est :
   
OM = x i + y j + z k .
Le vecteur vitesse s’écrit alors :

14
  dx  dy  dz  .  .  . 
V (M / R )  i j k x i y jzk
dt dt dt

  
Les vecteurs unitaires i , j et k sont fixes dans le repère R, donc :
  
di dj dk 
= = = 0.
dt dt dt
R R R

Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :

 d 2 x  d 2 y  d 2z  ..  ..  .. 
 (M / R )  2 i  2 j  2 k  x i  y j  z k
dt dt dt

ii) Coordonnées cylindriques (, , z) :

Le vecteur position est
  
OM   e   z k .
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
   
d OM  d e   d e   dz k .
Le vecteur vitesse est alors :

 d OM dρ  d  dz 
V(M / R) = |R = e+ ρ e+ k .
dt dt dt dt
Ou bien
 . .  .
V (M / R )   e    e  z k
Le vecteur accélération est:

15
 
 dv
 (M / R )  (M / R )
dt
R
 
..  . d e . .  ..  . d e .. 
  e      e    e    z k
dt dt
R R

qui peut encore s'écrire:

 .. .2  .. . .  .. 
 (M / R )  (    ) e  (  2  ) e  z k
Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur
accélération s'écrit alors:

 .. .2
    composante radiale
 (M / R ) 
 
.. . .
e ,e   2   composante orthoradiale

iii) Coordonnées sphériques (r,θ,φ)

  
La base associée à ce système de coordonnées est ( e r , e  , e  ) .
 
- Le vecteur position est OM = r e r et le vecteur déplacement
élémentaire s'écrit :
   
d OM = dr e r + rdθ e  + r(sinθ)d e  .

16
 - Le vecteur vitesse est alors:

 d OM dr  dθ  d 
V(M / R) = = e r + r e  + r(sinθ) e .
dt dt dt dt
R

Ou
  . . 
V (M / R )  r er  r  e  r (sin )  e

- Le vecteur accélération est:

 .. .2  .. .. .2 
2
 (M / R )  (r  r  sin ) er  (2 r  r  r  sin  cos ) e
. . . . .. 
 (2 r  sin   2r   cos   r  sin ) e

b) Exemple de mouvements particuliers.

1) Mouvement circulaire.
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de
centre O. Ce cercle est situé dans le plan (xOy). Il alors préférable
d'utiliser les coordonnées polaires (ρ,φ).

17
En coordonnées polaires, le vecteur position s'écrit:
  
OM = ρ e  = R e  ,
le vecteur vitesse du point M est:
 . 
V ( M / R )  R  e ,

et le vecteur accélération est donné par:

 .. .2  .. . . 
 (M / R )  (    ) e  (  2  ) e
.2 .. 
 R  e  R  e 
Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons:
.
φ = ωt et    ,
le vecteur vitesse de M devient alors:
 
V(M / R) = Rω e  ,
et le vecteur accélération se réduit à:
 
 (M / R) = Rω e  .
2

L'accélération du point M est alors normale à sa trajectoire

(l'accélération tangentielle est nulle, car le module du vecteur vitesse
est constant).

En coordonnées intrinsèques,
arc(M 0M)  s  R( t ) ,

18
d'où
 ds  .
V (M / R )    R  ,
dt
et l'accélération est

 d 2s  V 2  ..  .2
 (M / R )  2   n  R   R n
dt Rc
et
  
 (M / R) = γ t e   γ n e  ,
Donc
   
e =  et e =  n .
Remarque:
Le vecteur vitesse peut aussi s'écrire:
      
V(M / R) =  OM = ω k  R e  = Rω e  = Rω  .

CHANGEMENTS DE REFERENTIELS

Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère

fixe R, appelé repère absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un
second repère R’, dit repère relatif, par rapport au quel le mouvement
de M soit simple à étudier.
Soient,
19
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).

R’

R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation

par rapport à R.
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire
(R '/ R) telle que :

Dans le repère R,

20
  
 
d i'
 dt   (R '/ R)  i '
 R

   
 d j'
   (R '/ R)  j'
 dt
 R
 
 
d k '
 dt   (R '/ R)  k '
 R

et
  
di d j dk 
= = =0
dt dt dt
R R R

1) Dérivation en repère mobile.


Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit
   
A = x i +y j+z k.

Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit,
   
A = x ' i' + y' j'+ z'k '.

21
 
dA .  .  . 
x i y jzk
dt
  
.  d i' .  d j' .  d k'
 x ' i'  x '  y' j'  y'  z' k '  z'
dt dt dt
R R R
qui peut s’écrire aussi,

dA .  .  .     
 x ' i'  y' j'  z' k '   (R ' / R )  ( x ' i'  y' j'  z' k ' )
dt

Ou
 
dA dA  
  (R '/ R)  A
dt dt
R R'

2) Composition des vitesses

Soient R(O,xyz) un repère absolu et R '(O', x ' y'z') un repère relatif.

22
Les vecteurs positions de la particule M dans les repères R et R ' sont,
respectivement :
   
OM  r et OM'  r ' .
On peut écrire,
  
OM  OO' O'M.

La vitesse absolue du point M est alors,

  
  d OM d OO' d O'M
Va (M) = V(M / R) = = +
dt dt dt
R R R
 
  
d OO' d O'M
Va (M) = + + (R'/R)  O'M
dt dt
R R'

La vitesse relative du point M est :


  d O'M
V(M / R ')  Vr (M) 
dt
R'
La vitesse d’entraînement de M s’écrit :

 d OO'  
Ve (M) = + (R'/R)  O'M .
dt
R
23
La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du point
(imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le
repère R ' .
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,

 d OM
Ve (M) = (M fixe dans R').
dt
R
Nous aurons donc,
  
Va (M) = Vr (M) + Ve (M).

3) Composition des accélérations.

L’accélération absolue du point M est,
 
  2
d OM d Va
γ a (M) =  (M / R) = 2
= .
dt dt
R R
 
 d(Vr (M)  Ve (M))
 a (M) 
dt
R
   
d  d OO'  
d Vr (M) 
     (R '/ R)  O'M 
dt dt dt
R
 R

R

24
  
d Vr (M) d Vr (M)     
 = + (R'/R)  Vr =  r (M) + (R'/R)  Vr
dt dt
R R'

 
d  
d (R'/R) 
d O'M 
* ( (R'/R)  O'M) =  O'M+ (R'/R) 
dt R
dt dt
R

Par conséquent l’accélération absolue s’écrit,

   
γ a (M) = γ r (M) + 2 (R'/R)  Vr (M) +
 
d 2 OO' d (R'/R) 
|R +  O'M+
dt 2 dt
  
(R'/R)  ( (R'/R)  O'M)
où
 
2
d OO' d (R'/R)     
|R +  O'M+ (R'/R)  ( (R'/R)  O'M) = γe (M) ,
dt 2 dt
désigne l’accélération d’entraînement, et
  
2 (R'/R)  Vr (M) = γc (M)
est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.
Nous écrivons alors
   
γa (M) = γ r (M) + γe (M) + γ c (M).

25
Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,
 
(R '/ r)  0
et par conséquent
  
Va (M) = Vr (M) + Va (O')
et
  
γa (M) = γ r (M) + γa (O') .

Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,

   
Va (O') = cte et γa (M) = γ r (M) .

26