TP N° 3 : Architectures dédiées à la robotique
1. Objectif :
L'objectif de ce TP est de concevoir des accélérateurs matériels pour des applications de robotique
complexe ayant un nombre important de degrés de liberté et dotées de divers types de moteurs pas-à-pas.
2. Etude Théorique
2.1. Les moteurs pas-à-pas
Un moteur pas-à-pas est un dispositif qui permet de transformer un signal électrique numérique en une
position mécanique angulaire à caractère incrémental.
La résolution des moteurs pas-à-pas varie de 4 à 400 pas. On distingue trois catégories de technologie :
1. Moteur à aimants permanents ;
2. Moteur à reluctance variable.
3. Moteur hybride.
a. Moteur à aimants permanents
Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Des bobines excitatrices sont placées sur
la paroi du moteur (stator) et sont alimentées chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le champ
magnétique créé par les bobines.
Figure 1. Moteur à aimant permanent
b. Moteur à réluctance variable
Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor à encoches se positionnant dans la direction de la plus
faible réluctance : ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu'il n'y a de pôles au stator. (la
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réluctance est le quotient de la force magnétomotrice d'un circuit magnétique par le flux d'induction qui le
traverse).
Figure 2. Moteur à réluctance variable
c. Moteur hybride
Le moteur hybride est une combinaison du moteur à reluctance variable et du moteur à aimant
permanent.
Figure 3. Moteur hybride
Comparaison des trois moteurs :
Type de moteur A aimant permanent A réluctance variable Hybride
Résolution
Moyenne Bonne Élevée
(nombre de pas/tour)
Couple moteur Élevée Faible Élevée
Il dépend du : Il dépend uniquement Il dépend du :
- Sens du courant de l’ordre - Sens du courant
Sens de rotation
- Ordre d’alimentation des d’alimentation des - Ordre d’alimentation
bobines bobines des bobines
Fréquence de travail Faible Grande Grande
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Au niveau électrique, il existe deux moteurs pas-à-pas, l’unipolaire et le bipolaire.
Le moteur pas-à-pas unipolaire est alimenté par une tension unipolaire et peut être commandé selon
trois modes : une Phase-ON, 2 Phase-ON et en Demi-Pas.
Figure 4. Moteur unipolaire alimenté en mode deux Phase-On
Figure 5. Les modes de commande du moteur pas-à-pas unipolaire
En mode 2 phases ON, on a la même résolution que le mode 1 phase ON sauf que le couple est plus
important. En mode demi pas, la résolution obtenue est la plus importante mais le couple est variable et
passe de C à 1,4 C.
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Figure 6. Commande d’un moteur unipolaire 2 phases ON
La commande du moteur bipolaire nécessite deux alimentations symétriques bipolaires et souvent le
mode 2 phases ON qui est utilisé.
Figure 7. Commande d’un moteur bipolaire 2 phases ON
3. Travail demandé
1. Donner une description comportementale puis structurelle en VHDL-RTL relative au schéma de la
figure 6.
2. Donner la description en VHDL-RTL de la machine à états finis qui permettra de commander le
moteur bipolaire en mode deux phases ON. Le passage est permis dans les deux sens entre deux états
qui se succèdent uniquement.
J1 J2 J3 J4
Etat 1 : 1 1 1 0 1 0
Etat 2 : -1 1 0 1 1 0
Etat 3 : -1 -1 0 1 0 1
Etat 4 : 1 -1 1 0 0 1
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