CHAPITRE 2

METHODOLOGIE BOND GRAPH POUR LA

MODELISATION DES SYSTEMES

I. Introduction
Les bond-graphs (graphe à lien ou graphe de liaison) constituent un langage, graphique, unifié
pour tous les domaines de la physique, fondé sur la notion d’analogie et structuré qui facilite l’accès
à la modélisation, à l’analyse et à la simulation des systèmes physiques.
L’outil bond-graph se situe comme intermédiaire entre ces systèmes et les modèles
mathématiques qui lui sont associés. Il repose essentiellement sur la caractérisation des phénomènes
d’échanges de puissance au sein du système.

II. Modélisation
Pour pouvoir mener une étude théorique sur le papier, il faut passer du concret à l’abstrait;
autrement-dit il faut représenter l’évolution du processus réel par des relations dont l’ensemble
constitue ce qu’on appelle le modèle du système.

III. Terminologie bond graph

Dans cette partie, nous présentons, de façon assez succincte les principes et les outils de base
de la méthodologie bond-graph.
Après avoir défini les symboles associés au transfert de puissance, en codage des phénomènes
physiques et à la définition des variables généralisées mises en jeu, nous détaillons les procédures
classiques pour la construction du modèle bond-graph dans les domaines mécanique, électrique,
hydraulique, magnétique, chimique et thermodynamique.

III.1. Transfert de puissance : Représentation

Considérons les deux sous-systèmes, l’un mécanique et l’autre électrique représentés
ci-dessous :
V V
i F F
A u B A B

(a). Electrique (b). Mécanique

Figure 3.2. Schémas physiques.

Dans les deux cas, il existe une liaison physique entre A et B, soit par un fil électrique (supposé sans
pertes) dans le cas (a), soit par l’intermédiaire d’une barre (qu’on supposera rigide et sans masse)
dans le cas (b).
Dans le système, il y a, non seulement conservation de l’énergie, mais aussi continuité de
puissance. Le flux d’énergie entre A et B est représenté par un lien de puissance caractérisé par le
symbole :
A B
qui correspond au « bond » (lien) du bond-graph.
Le lien porte les variables mises en jeu dans le calcul de la puissance, et le sens de la demi flèche est
celui correspondent au produit P > 0.
Exemple :
Pignon
u Moteur W Arbre W F Piston
P
+
i C.C Z élastique Z crémaillère V Q

Figure 3.3. Système électromécanique - Lien de puissance.

III.2. Variables généralisées mises en jeu

III.2.1. Variables de puissance

La puissance échangée P s’exprime par le produit de deux variables
complémentaires u (ou F) et i (ou V). D’un point de vue général, indépendamment du domaine
considérée, on parle de variables généralisées d’effort et de flux, notées respectivement e et f. Ce sont
les variables de puissance, et nous avons : P = u .i = F.V = e .f
Par convention, nous représentons toujours le lien de la façon suivante :

e e f e f
f ou ou

Ce qui donne dans les domaines électrique et mécanique :

u F
i V

III.2.2. Variables d’énergie

L’énergie est calculée par intégration de la puissance par rapport au temps :

t
E (t ) ³ P(W ).dW ,
0
E(0) supposée nulle.
Par analogie à la puissance, on définit les variables généralisées moment et déplacement par les
relations intégrales suivantes :

t
Moment : p( t ) ³ e(W ).dW ,
0
p(0) supposée nulle.
t
Déplacement : q (t ) ³ f (W ). dW ,
0
q(0) supposée nulle.

Le tableau suivant indique la signification de ces variables généralisées pour quelques

domaines de la physique.

Tableau 3.1. Variables généralisées.

Effort:e Flux:f Moment:p Déplacement: q

Mécanique Force F Vitesse V Impulsion p Déplacement x

Translation
 Mécanique Couple W Vitesse Impulsion Angle T
Rotation angulaire Z angulaire h
Electrique Tension U Courant I Flux Charge q
magnétique I
Hydraulique Pression P Débit Impulsion Volume V
volumique Q pression *

III.3. Bond-graph : Eléments de base

Les éléments bond-graphs peuvent se classifier de la façon suivante:
* 3 éléments passifs (reçoivent de la puissance).
R : dissipation d’énergie
C,I : stockage d’énergie
* 2 éléments actifs (fournissent de la puissance)
Se, Sf : source d’effort et de flux
* 4 éléments de jonction (conservatifs de la puissance)
0, 1, TF, GY

III.3.1. Les éléments passifs

Ces éléments sont dits passifs car ils dissipent de la puissance. La demi-flèche
sera toujours entrante dans ces éléments.

a. Elément R
L’élément R est utilisé pour modéliser tout phénomène physique liant
l’effort et le flux. Sa représentation générale est :
e R
f
Ce qui donne dans les domaines électrique et mécanique :
u R:R1 F R:b
i V
On représente ainsi par R le type de phénomène identifié et par R1 ou b la valeur du paramètre
intervenant dans l’écriture de la loi linéaire.

b. Elément C
L’élément C est utilisé pour modéliser tout phénomène physique liant
l’effort au déplacement. Sa représentation générale est :
e C
f = dq/dt

Ce qui donne dans les domaines électrique et mécanique :

u C : C1 F C:1/k
i = dq/dt V=dx/dt

c. Elément I
L’élément I est utilisé pour modéliser tout phénomène physique liant le
flux au moment. Sa représentation générale est :

e =dp/dt I
f
Ce qui donne dans les domaines électrique et mécanique :
u =dI/dt I:L 
F =dp/dt I:M
i V

III.3.2. Tétraèdre de Paynter

e
dt
C
p R q

I dt
f
III.3.3. Les éléments actifs
Ces éléments sont dits actifs car ils fournissent de la puissance au système. On
distingue :
* Les sources d’efforts : Se
* Les sources de flux : Sf
L’orientation de la demi-flèche est fixée et supposée toujours sortant de la source.
Dans chaque cas de source, une des deux variables (effort ou flux) est supposée connue, et
indépendante de la variable complémentaire induite qui dépend, elle, du système.

III.3.4. Récapitulation
Tableau 3.2. Eléments actifs et passifs.
Eléments Symbole Loi générique Exemple

Se e indépendant de f pesanteur, générateur de

Eléments tension
actifs
f indépendant de e pompe, générateur de
Sf courant
amortissement,
R IR (e, f) = 0 frottement, résistance
électrique & restriction
hydraulique
Eléments
passifs
C IC (e, q) = 0 ressort, élastique,
réservoir,
condensateur

II (p, f) = 0 masse, inertie, bobine

I

III.3.5. Eléments de jonction

Ces éléments, notés 0, 1, TF, GY servent à coupler les éléments R, C et I, et
composent la structure de jonction du modèle, correspondant à l’architecture du système étudié. Ils
sont conservatifs de puissance.
 a. Jonction 0 : La jonction 0 sert à associer les éléments soumis aux mêmes
efforts. Les relations qui la caractérisent sont: égalités des efforts et somme pondérée des flux = 0. La
pondération sur les flux se fait avec un signe (+) ou (-) suivant la demi flèche est entrante dans la
jonction 0 ou sortante.

b. Jonction 1 : La jonction 1 sert à associer les éléments soumis au même flux.

Elle est la duale de la jonction 0. Les relations qui la caractérisent sont : égalité des flux et somme
pondérée des efforts = 0. La pondération sur les efforts se fait avec un signe (+) ou (-) suivant que la
demi-flèche est entrante dans la jonction 1 ou sortante.

c. Transformateur TF : Cet élément est un 2-port, caractérisé par son module

de transformation m.

d. Gyrateur GY : Cet élément est un 2- port, caractérisé par son module de

gyration r.

Tableau 3.3. Eléments de jonction

Eléments Symbole Loi générique Exemple

couplage série en
e1 = e2 =.....= en mécanique, parallèle en
0 6 ai fi = 0 électrique et hydraulique

couplage parallèle en
Eléments mécanique, série en
de jonction f1 = f2 =.....= fn électrique et hydraulique
(conservatifs de 6 ai ei = 0
puissance) 1
Levier, poulie,
engrenage,
e1 = m.e2 transformateur
f2 = m.f1
TF Moteur C.C
m e1 = r.f2
e2 = r.f1
GY
r

III.3.6. Exemple : Moteur à courant continu

 o o
if
o
ia
(J, f)
W
ua (r, L) M Charge
Z
o
Figure 3.4. Moteur à courant continu.

I:L I:J

uL ia Wj Z

Se: Ua Ua ue GY W We
1 1 Charge
ia ia r =k(if) Z Z
ur ia Wf Z

R:r R:f

Figure 3.5. Modèle bond-graph d’un moteur à courant continu.

IV. Procédure de construction de modèles bond-graphs

IV.1. Systèmes électriques monophasés

IV.1.1. Procédure

1. Fixer un sens de circulation pour le courant. Il sera pris comme sens de transfert de la
puissance.
2. Rechercher tous les nœuds de potentiels différents. Placer une jonction 0 par nœud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les éléments soumis à la différence
de potentiels correspondants.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5. Choisir un nœud de référence ( ou plusieurs suivant les cas) et supprimer la (ou les)
jonction(s) 0 qui y est (sont) associée(s), ainsi que tous les liens qui y sont attachés. Simplifier si
possible.
0 0
ou ou
1 1

IV.1.2. Exemple
 L1
R1 R3
i2
i1
R2

e(t)
L2

C1
Figure 3.6. Système électrique monophasé.

R:R2
R:R3
1
Se: E 1 0 0 TF 1 I:L2
m
1
C:C1
R:R1
I:L1

Figure 3.7. Modèle bond-graph d’un système électrique monophasé.

IV.2. Systèmes mécaniques 1 dimension « 1D »

IV.2.1. Procédure

1. Fixer un axe de référence pour les vitesses.

2. Rechercher toutes les vitesses différentes (vitesses absolues pour les masses et inerties,
vitesses relatives pour les autres). Placer une jonction 1 par vitesse différente. Y attacher les éléments
correspondants.
3. Exprimer les relations entre vitesses. Placer une jonction 0 par relation entre les jonctions
1 associées aux vitesses intervenant dans la relation.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5. Supprimer les jonctions 1 à une vitesse nulle, ainsi que tous les liens qui y sont attachés.
Simplifier si possible.

0 0
ou ou
1 1

IV.2.2. Exemple
 zM
M Se: -Mg 1 I:M
C:1/k
k1 0 1
g b
zm R:b

m Se: -mg 1 I:m

z k 0 C:1/k

V Sf:dz/dt
Figure 3.8. Système mécanique. Figure 3.9. Modèle bond-graph

IV.3. Systèmes hydrauliques

IV.3.1. Procédure
1. Fixer un sens de circulation du fluide. Il sera pris comme sens de transfert de la puissance.
2. Rechercher tous les nœuds de pressions différentes. Placer une jonction 0 par nœud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les éléments soumis à la différence
de pressions correspondantes.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5. Choisir un nœud de référence (pression atmosphérique en général) et supprimer les
jonctions 0 qui y sont associées, ainsi que tous les liens qui y sont attachés. Simplifier si possible.
0 0
ou ou
1 1

IV.3.2. Exemple
Se: -Mg 1 I:M
C:Csph
M S 0 TF 1
g S R:Ram

m Se: -mg 1 I:m

z k 0 C:1/k

V Sf:dz/dt
Figure 3.10. Système hydraulique. Figure 3.11. Modèle bond-graph

V. Causalité
 V.1. Concept du trait causal
Lorsque deux sous-systèmes A et B sont couplés, tels que A transmet à B la puissance
P = e.f, nous avons deux situations possibles :
* A applique à B un « effort » e, qui réagit en envoyant à A un « flux » f;
* A envoie à B un « flux » f, qui répond par un « effort » e;
Ces deux cas conduisent à deux schémas-blocs différents.
e P = e.f
A B
f
A B A B

e f
A B A B

f e

Figure 3.12. Deux situations de causalité.

Convention : Le trait causal est placé PRES (LOIN) de l’élément pour lequel l’EFFORT (Le FLUX)
est une donnée.

Le trait causal est placé perpendiculairement au lien, il indique par convention le sens dans
lequel l’effort est connu, le flux étant toujours considéré comme connu dans le sens opposé au trait
causal.
La position du trait causal est tout à fait indépendante du sens de la demi-flèche.

V.2. Règles d’affectation de la causalité

V.2.1. Les causalités obligatoires

Elles apparaissent sur les sources. L’effort imposé par une source d’effort, et
le flux imposé par une source de flux, sont toujours des données connues pour le système, ce qui
impose donc la position du trait causal.

V.2.2. Causalités sur les éléments actifs

a. Elément R : Dans le cas linéaire, deux situations tout à fait équivalentes

peuvent se présenter : e = R.f ou f = (1/R).e, ce qui donne deux positions pour le trait causal. Pour un
élément R linéaire, il n’y a pas de causalité préférentielle, il s’adapte selon la situation de contrainte
du contexte. Dans le cas où R est non linéaire, la causalité n’est plus arbitraire et peut apparaître
comme pour les sources une contrainte obligatoire.

b. Eléments C & I : Si f est une donnée pour les éléments C et I et que e est
une conséquence, les relations qui caractérisent C et I sont sous la forme :

1 df I
C³
ec f c dt ; eI = I
dt

ce qui représente une causalité intégrale pour C et dérivée pour I.

 Inversement, Si e est une donnée pour les éléments C et I et que f est une conséquence,
les relations qui caractérisent C et I sont sous la forme :

1 dec
I³
fI e I dt ; fc = C
dt

ce qui représente une causalité intégrale pour I et dérivée pour C.

Remarque
Pour des considérations d’ordre numérique et souvent physique, il est plus aisé et plus robuste
d’intégrer que de dériver), on essaiera d’affecter aux éléments C et I une causalité dite « intégrale »
associée à une loi de type intégrale.

V.2.3. Récapitulations

Tableau 4.3. Causalité sur les éléments actifs et passifs

Causalité Symbole Loi générique
Se e imposé par Se
Obligatoire f imposé par Sf
Sf
Intégrale C >
e \ c ³ f (W )dW @
\ > ³ e(W )dW @
I
f I

Dérivée C ª de º
f \ c 1 «
I ¬ dt »¼
ª df º
e \ I 1 « »
¬ dt ¼
Arbitraire R e R.f
(linéaire) e
R f
R
Non arbitraire R e \ R (f )
(non linéaire)
R f \ R1 (e)

V.2.4. Eléments de jonction

a. Jonction 0 : D’après les relations caractéristiques de cette jonction, Il faut,
d’une part, définir quel est l’effort qui donne sa valeur aux autres, et d’autre part, définir quel est le
flux à calculer et quels sont les flux de valeurs connues. A une jonction 0, un seul effort peut donner
sa valeur aux autres, ce qui conduit à la règle suivante :
Règle : « Un seul trait causal près de la jonction 0 ».
b. Jonction 1 : Le raisonnement est le même que pour la jonction 0. Un seul
flux donne sa valeur aux autres. La règle d’affectation de la causalité est ici:
Règle : « Un seul lien sans trait causal près de la jonction 1 ».
c. Transformateur TF : Nous avons deux possibilités d’affectation de la
causalité. Les relations caractéristiques d’un TF s’écrivent, si e2 et f1 sont connus, sous la forme e1
= me2 et f2 = mf1 ou si e1 et f2 sont connus, e2 = (1/m)e1 et f1 = mf2
Règle : « Un seul trait causal près du transformateur ».
 d. Gyrateur GY : Comme pour le TF, nous avons deux possibilités d’affectation
de la causalité, suivant les variables connues pour le GY.
Si les flux sont connus, alors les relations caractéristiques s’écrivent :
e1 = rf2 et e2 = rf1
Sinon, lorsque les efforts sont connus, les relations deviennent :
f2 = (1/r)e1 et f1 = (1/r)e2
Règle : « Pas de trait causal ou 2 traits causaux près du GY ».

Tableau 5.3. Restrictions de causalité

Eléments Symbole Loi générique

0 e1 = e2 =.....= en
f1 = -6 ai fi

Restrictions de f1 = f2 =.....= fn
causalité e1 = -6 ai ei
1

e1 = m.e2 ; f2 = m.f1

TF e2 = (1/m).e1 ; f1 = (1/m).f2
m
TF
m e1 = r.f2 ; e2 = r.f1

GY f1 = (1/r).e2 ; f2 = (1/r).e1
r
GY
r

V.3. Procédure d’affectation de la causalité

1. Affecter la causalité (obligatoire) aux sources et aux R non linéaires, et répercuter sur
l’environnement en respectant les restrictions de causalité.
2. Mettre tous les éléments I et C en causalité intégrale préférentielle, répercuter sur
l’environnement.
3. Affecter les causalités aux jonctions 0, 1, TF et GY.
4. Affecter les causalités aux éléments R linéaires en fonction des possibilités restantes.
5. Rechercher les conflits de causalité. En cas de conflit, reprendre en 2 et modifier la causalité
sur l’élément I ou C origine du conflit.
 V.4. Exemples
Affecter la causalité aux modèles bond-graphs suivants :

Exemple 1
I:L1 I:L2

Se: E 1 TF 1 C:C1

R:R1 R:R2

Exemple 2
C:C1 I:L1 C:C2

Se: E 1 TF 0 GY 0 I:L2

R:R1 R:R2 R:R3

Exemple 3
I:M1 R:b2 I:M2

Se: F 1 0 1 TF 1

0 C:1/k2

R:b1 C:1/k1

V.5. Causalité non unique

Considérons le système électrique suivant :
C R1

e(t) R2 L1

Affectons la causalité au modèle bond-graph associé :

 C:C I:L1 C:C I:L1

Se: E 1 0 Se: E 1 0

R:R1 R:R2 R:R1 R:R2

On peut remarquer deux situations de causalité pour un même ou plusieurs liens, qui sont tout à fait
valables l’une et l’autre.