Chapitre III Commande Vectorielle De La MAS

III.1 Introduction

La commande vectorielle a été introduit en 1972 par Blaschke, cependant elle

n’a pu être implantée et utilisée réellement qu’avec les avancées en micro-
électronique, en effet, elle nécessite des calculs de transformation de Park, évolution
de fonction trigonométrique des intégrations, des régulations…,ce qui ne pouvait pas
se faire en pure analogique.

La difficulté majeure rencontrée dans la commande de la machine asynchrone

réside dans le fait que le couple et le flux sont de variables fortement couplées et toute
action sur l’une d’elles se répercute sur l’autre.

Plusieurs méthodes de commande de la machine asynchrone ont été proposées

pour sélectionner ce problème, on cite à titre d’exemple, la commande scalaire,
appelée commande à V / f constant. Cette technique consiste à garder le rapport entre
la tension et la fréquence d’alimentation constant, le problème posé par ce type de
commande est lorsque la vitesse est basse, il est impossible de maintenir le couple
constant. Il existe d’autres méthodes mais elles sont tous limitées.

Les techniques de la commande vectorielle ont permis l’utilisation de la machine

asynchrone dans l’application de hautes performances, où le moteur à courant continu
était le seul moteur satisfaisant pour ce type d’application. Le modèle de Park permet
certaines simplifications. En effet un choix convenable du repère permet d’obtenir un
modèle simple de la MAS. Ce repère particulier peut être orienté sur le flux rotorique,
sur le flux statorique ou sur le flux d’entrefer.

Dans le présent chapitre, l’étude est consacrée à la commande vectorielle

(commande par flux orienté), et en particulier à l’orientation du flux rotorique par la
commande indirecte de la machine asynchrone alimentée par l’onduleur de tension
commandé par technique MLI, en utilisant des régulateurs classiques de type PI.

III.2 Théorie de la commande vectorielle de la MAS

La méthode de commande scalaire a été proposée où les principales variables

de commande sont la tension et la fréquence. On trouve que le flux et le couple sont
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tous les deux fonctions de la fréquence et de l’amplitude de la tension. La réponse de

la machine est lente à cause de l’effet de ce couplage.

Pour vaincre les limitations de la commande scalaire et les autres, on applique la

commande vectorielle qui permet d’assimiler la MAS à une machine à courant continu
à excitation séparée.

La commande d’une MCC est effectuée simplement en pilotant deux courants

continus. Par contre, le cas d’une MAS est beaucoup plus difficile car il faut piloter trois
grandeurs, deux courants ou deux tensions statoriques et la fréquence de ces signaux.

D’après la proposition de Blaschke, on peut maîtriser ces difficultés en

introduisant des coordonnées de champ, la dynamique d’une MAS sera ramenée à
celle d’une MCC. Dans une machine à courant continu, le rotor est bobiné de telle
manière que l’axe de la force magnétomotrice de l’induit établit un angle de 90° avec
l’axe du flux inducteur, et ceci quelque soit la vitesse de rotation de la machine. De ce
fait, le couple est proportionnel au produit du flux inducteur et du courant induit. Dans
le cas d’une machine à excitation séparée, si l’on maintient le flux inducteur constant,
le couple peut être contrôlé aussi rapidement que le courant induit peut l’être, figure
II.1.

MCC
M.L.I
MAS

= ′ ∙ ∙
= ′ ∙ ∙

Composante du flux

Composante du couple

Figure III.1 : Schéma du principe de découplage pour la MAS par analogie avec la MCC

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Dans une MAS, par contre, l’angle entre le champ tournant du stator et celui du
rotor varie avec la charge, ce qui donne des interactions complexe et des réponses
dynamiques oscillantes. Pour obtenir une situation équivalente à celle d’une MCC, on
cherche un repère propre pour que le vecteur courant stator se décompose en deux
composantes, une qui produit le flux et l’autre le couple. Aujourd’hui, grâce à cette
technique de commande et en développant des systèmes numériques, des nombreux
entraînements à courant continu sont remplacés par des MAS.
Le couple de la machine à courant continu à excitation séparée est donné par un
produit simple de courant de l’induit et de l’inducteur et un facteur , figure II.1 :.

= (II.1)

Les variables de commande de la machine et sont orthogonales. Pour

commander la machine, le courant est maintenu à une valeur de référence, qui
donne la valeur du flux.

Le couple est changé par le courant . Donc, des simples régulateurs PI assurent
la régulation de vitesse, du couple et du flux.

III.2.1 Théorie du flux orienté

Dans le modèle de la MAS représenté par les équations biphasées, nous

choisissons un référentiel lié au champ tournant tel que l’axe ≪ ≫ coïncide avec la
direction désirée du flux (rotorique, statorique ou d’entrefer).

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Figure III.2 : Orientation du flux (Rotorique, statorique ou d’entrefer)

Le flux φ représenté à la Figure II.2, peut être le flux rotorique, le flux statorique
ou le flux d’entrefer. Cependant, nous pouvons orienter les trois différents flux :
• Soit le flux rotorique avec les conditions :
= ; =0
;
• Soit le flux statorique avec les conditions :
= ; =0
;
• Soit le flux d’entrefer avec les conditions :
= ; =0
;

III.2.2 Méthodes de commande par flux orienté :

La commande par flux orienté est une technique qui, malgré la structure
complexe et non linéaire de la MAS, permet sa commande de façon similaire à celle de
la machine à courant continu, elle est associée au système d’entraînement formé par
une MAS alimentée par un convertisseur statique. La commande de la MAS nécessite
une connaissance de la position exacte du flux à orienter à tout instant et la faire
coïncider avec l’axe directe d tournant à la vitesse du champ tournant.
Chacune de ces méthodes de commande permet d’obtenir un contrôle de flux
et un contrôle de couple découplés comme une machine à courant continu à excitation
séparée. Ce découplage permet d’obtenir de très bonnes réponses de l’entraînement

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en régime dynamique.

Il existe deux approches pour la détermination de la phase du flux :

• Une commande indirecte où l’angle de Park est mesuré à partir de la

pulsation statorique, elle-même reconstituée à partir de la vitesse de
rotation et la pulsation rotorique, cet angle est calculé directement à partir
des grandeurs mesurées ou estimées. Il faut donc procéder à des séries de
mesures aux bornes du système pour trouver le flux rotorique.
On estime le flux rotorique à partir des courants statoriques mesurés
directement par des capteurs de courant. La pulsation statorique ωs et l’angle θ s de
transformation sont aussi estimés.
• Une commande directe où la phase du flux rotorique est mesurée par un
capteur physique ou estimée en utilisant un modèle dynamique. Cette
méthode de commande nécessite une bonne connaissance du module du
flux et de sa phase, et celle-ci doit être vérifié quelque soit le régime de
fonctionnement.
Deux solutions sont possibles suivant qu’on dispose ou non d’un capteur de flux :

Commande indirecte utilisant un capteur de flux.

Commande directe utilisant un estimateur de flux.

III.2.3 Principe de la commande à flux rotorique orienté :

La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une des deux
composantes du courant et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir
un système d’axes (d, q) et une loi de commande assurant le découplage du couple et
du flux.

Pour simplifier la commande, il est nécessaire de faire un choix judicieux de

référentiel. On se place donc dans un référentiel d q lié au champ tournant tel que
l’axe d coïncide avec la direction désirée du flux, figure III.3.

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Figure III.3 : Orientation du flux Rotorique

Dans notre travail, nous nous limitons à l’orientation du flux rotorique, car, elle
est la plus utilisé, elle élimine l’influence de réactances de fuite rotorique et statorique
et donne de meilleurs résultats.

II.2.4 Commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté :

Dans le cas de la commande indirecte, le flux n’est pas régulé (donc ni mesuré, ni
estimé). Celui-ci est donné par la consigne et orienté à partir de l’angle qui est
obtenu à partir de la pulsation statorique . Cette dernière est la somme de la
pulsation rotorique estimée et la pulsation mécanique pΩ mesurée. Donc cette
méthode élimine le besoin d’utiliser un capteur ou un observateur du flux d’entrefer.

On aboutira finalement au système schématisé sur la figure III.4 :

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Circuit De Puissance

Circuit De Commande

* * "
Ω∗ ∗ ∗ +
∙ ∙
-
"
∗
-
# ⁄ %&'
PI
*
PI
*
+ +
"
+
∗ ∗ +
- MLI
1
PI
+ - +
-

)
Défluxage

# ⁄ %&'

(
∗
∙
! ∗
+
+
P
Ω Capteur
De vitesse

Figure III.4 : Schéma fonctionnel de la commande vectorielle indirecte d’une MAS

alimentée en tension

L’inconvénient majeur de cette

cett méthode, est la sensibilité envers,
envers la variation des
paramètress de la machine due à la saturation magnétique et la variation de
température, surtout la constante de temps rotorique ! .
La commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté que nous mettons en
œuvre est basée sur une orientation du repère tournant d’axes (d, q), tels que l’axe d
soit confondu avec la direction de .
Le flux étant orienté sur l’axe
l’a d,, le système d’équations d’état (I.74) nous

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permet d’exprimer * ; * ; et .

=
Avec
, -
=0

Le modèle de la machine dans le repère lié au champ tournant :

1* = 2. + 89 − 9 ? − . 2. . − . ( . 2%)
56 4 ;=< ;<@>
;=> ;=>
/
/ * = 2. + 89 − 9 ? + . 2. . + . ( . 2&)
4D6 ;=< ;<
/ ;=> ;>

= <. − . ( . 2') -
E> ; +
0 F > F>

/ = .
;< 4D6
( .2 )
/ F> E>
/
= G <.H I ( . 2))
;
. ;>

- pour une alimentation par un onduleur de courant le contrôle vectoriel est simplifié
par la figure suivante :
Re dresseur Filtre Onduleur v
a
Ua Pont
L v
b
Ub MAS
C MLI
v
c
Uc
I
a

I
b
GT

Iq
I dq *
*
I abc
wref + C
e F Id
O
−
C
θs abc
*
φr

Figure III.5 : Schéma fonctionnel de la commande vectorielle indirecte d’une MAS

alimentée en courant

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III.2.5 Expression du couple électromagnétique :

Il découle de l’expression du couple électromagnétique suivante :

Notons que la vitesse donnée reste inchangée.
Il devient tout à fait claire qu’en fixant la valeur de à une valeur de
référence ∗
J
, le couple ne dépendra que du courant statorique (comme dans le
cas d’une MCC à excitation séparée), qui est le but de la commande vectorielle.

Alors le couple devient :

=G .( )
;<
;>
(III.3)

On pose la constante
=G
;<
;>
(III.4)

= ( )
L’équation de couple sera :
(III.5)

Celle-ci est une équation d’une machine à courant continu à excitation séparée,
et d’une autre par si = LMNO alors le couple électromagnétique = ( )
devient contrôlable linéairement par .
L’équation (III.2d), signifie que si le flux est établi à sa valeur de référence,
éventuellement par un contrôle linéaire, la pulsation de glissements devient
proportionnelle à la composante , qui est naturellement une composante image du
couple donnée par son équation.

Nous pouvons remarquer d’après les relations (III.5) et (III.2c) que seule la
composante directe détermine l’amplitude du flux rotorique, alors que le couple
ne dépend que de la composante en quadrature si le flux rotorique est maintenu
constant.

Ainsi, nous avons réalisé la décomposition du courant statorique en deux termes

correspondants respectivement au flux et au couple, et par conséquent, nous avons
obtenu une structure semblable à celle d’une machine à courant continu.

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Ces expression peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande
vectorielle à flux orienté des machines asynchrone alimentées en tension, mais d’après
le système d’équations (III.2), on remarque qu’il y a un grand couplage entre le courant
et la tension * d’une part et le courant et la tension * d’autre part. Il est
donc nécessaire de réaliser un découplage, figure III.6 :

Figure III.6 : Description des couplages

III.2.6 Estimation de et de

Dans la commande OFR la pulsation statorique est déterminée indirectement

depuis, la mesure de la vitesse mécanique et la relation (III.2d), afin de maintenir le
=0
ED>
flux nul, il faut Imposer
A partir de l’équation suivant le flux rotorique devient :
= = + (III.6)

On obtient :
= −! +
E>

(III.7)

Après l’application de la transformée de la place on trouve le flux rotorique

s’écrit.

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=
;<
P +Q F> -
=
(III.8)
En régime permanent

Et de l’équation (III.2e), le couple est proportionnel à condition que soit

∗ ∗
constant. Considérons le couple , le flux comme référence de commande, nous
inversions les équations de et , on obtient :

= 8! + ? ( . 9%)
+ E>∗ ∗

R
;< -
= . ( . 9&)
;> UV
T.;< E>∗

À partir des équations (II.9b) et (I.57).

= G. Ω + . =
;< ∗
E>∗ F>
Avec . (III.10)

Nous remarquons l’apparition de la constante de temps rotorique, qui est

un paramètre influent sur les performances de cette commande.
La position est déterminée ensuite par l’intégration de :

=X . O (III.11)

Ces équations donnent le principe de l’orientation du flux rotorique (OFR), dont le

schéma bloc est donné par la figure III.7.

L’équation de couple signifie que le modèle de la MAS est dans le repère

synchrone à flux rotorique orienté. Le module de ce flux est contrôlé linéairement par
la composante du courant directe moyennement d’un premier ordre avec la
constante de temps ! .

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∗
1 ∗

∗
∗
∙ ∙ ∗

9 ∗
(
∙ ∗ +
+

Figure III.7 Schéma de principe de l’orientation du flux rotorique (OFR)

III.3 Découplage par compensation.

Le principe revient à définir deux nouvelles variables de commande * + et * +

telle que * + n’agit que sur et * + n’agit que sur .

L’étude suivante consiste à rechercher les lois de découplage entre * + et * +

permettant de contrôler de manière indépendante le couple par la composante et

le flux par la composante .
La tension * + permet de commander le courant , par conséquent le flux.
La tension * + permet de commander le courant , par conséquent le couple.

Définition ces deux nouvelles variables de commande * + et * +

* =* −) -
,* = *
+
+−)
(III.11)

Avec
) = . 2. . + .
;<@>

R
;=> -
) =− . 2. . − . GΩ
;<
(III.12)
;>

Nous avons donc un nouveau système :

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* = 2. + 89 + 9 ?
456 ;=<

-
+
R
;=>

* = 2. + 89 + 9 ?
4D6 ;=<
(III.13)
+ ;=>

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées

Figure III.8 : Commande découplée-Expressions de et

En faisant apparaître de manière explicite le flux et le couple, nous obtenons la figure

III.9 :

Figure III.9 : Commande découplée-Expressions de et

+ 2.!
1 1−2
y=
2.!N
Avec
J
Les tensions * et * sont reconstituées à partir des tensions * + et * +
comme suit : figure. III.10.

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Figure. III.10 Reconstitution des tensions * )O *

II.4 Régulateur PI (Proportionnel Intégral) :

Nous nous contentons de régulateurs classique de type PI dans une structure par
boucle imbriquée. Dans ce cas, nous pouvons distinguer deux modes : le mode
électrique (mode rapide : boucle interne) et mode mécanique (mode lent : boucle
externe). Le fait de pouvoir séparer les modes électrique et mécaniques permet de
décomposer un système d’ordre élevé en plusieurs sous système d’ordre faible et donc
voir une boucle externe et une boucle interne (imbriquée) pour une synthèse aisée des
correcteurs. Pour un fonctionnement correct, il faut respecter un écart entre les
dynamiques des deux boucles. La dynamique de la boucle interne doit être
sensiblement plus rapide que la dynamique de la boucle externe.
La commande par boucle imbriquée est alors classiquement appliquée à la MAS,
puisqu’elle permet de contrôler séparément les courants et (et donc le flux et le
couple). Nous proposons de commander notre machine par des régulateurs classiques
P.I (Proportionnel Intégrateur) pour compenser la perturbation du couple résistent au
niveau de la réponse de la vitesse de rotation. Les actions proportionnelles et
intégrales de ce régulateur sont mises en parallèle, figure III.11.

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T
+
∗
N

+ y
Tapez une équation ici
(y)réf ∗
N

Système

( ) 1
n
N
-
+
∗
N

Figure III.11 : Régulateur PI

R[ = K] +
La fonction de transfert sera :
^_
N
(II.14)

La structure par boucle imbriquée cherche à réguler séparément chaque

grandeur utile du système, ce qui permet également de la limiter. Les boucles du
courant et de la vitesse comprennent des éléments limitant les sorties des
régulateurs ∗
; ∗
; *∗ ; *∗ .
Plusieurs méthodes de réglage sont utilisées dans la littérature. La méthode de
Ziegler Nichols permet le réglage du régulateur PI à partir de la réponse indicielle en
boucle ouverte. Les valeurs des gains sont données par des équations empiriques.
La méthode du placement des pôles nécessite la recherche des pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée du système corrigé en fonction des gains du
régulateurs PI. Les valeurs des gains sont obtenues en plaçant tous les pôles du
système dans la Zone de stabilité, le plus loin possible de la limite d’instabilité.
Cette méthode est souvent utilisée quand le procédé à commandes est linéaire,
or le système de la commande vectorielle de la machine asynchrone est fortement non
linéaire.
Dans ce chapitre, pour déterminer les gains des régulateurs nous proposons la
méthode de pôle dominant.

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III.4.1 Régulateur de courant

A partir de l’équation matricielle (III.13), on peut écrire la fonction de transfert

qui relie et * + par :

= (q.;
456 +
o56p 6. Qrs )
(III.15)

Le schéma bloc pour la régulation du courant avec régulateur PI est donné par
la figure suivante :

Telle :
9 =9 + 9 9
;=<
;=>
(III.16)

Figure III.12 : Schéma bloc de la régulation du courant statorique

La fonction de transfert en boucle ouvert s’écrit donc :

{|} p
z ~.wQ+
F(Ivw )xy = +
{_} •€
n w •‚ƒ
.(wQ+)
(III.17)
•€

Compensons le pôle le plus lent par le numérateur de la fonction de

transfert de notre régulateur, soit 8 ? . s + 1 par . (s + 1) ce qui se traduit par la
^|} …†ƒ
^_} ‡€
condition :
Donc : τxy = =
^|} …†ƒ
^_} ‡€
(III.18)

La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit maintenant :

FT(Ivw )xy =
^_} ⁄‡€
w
(III.19)

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Donc la fonction de transfert en boucle fermée est donnée par : FTBF =

Š‹xy
+QŠ‹xy
Et la fonction de transfert en boucle fermée sera donc :

FT(Ivw )xŠ = =
^_} ⁄‡€ +
wQ(^_} ⁄‡€ ) +Q(‡€ ⁄^_} ).w
(III.20)

Alors nous obtenons une réponse type 1er ordre de constante de temps
τv = Tel que 3τv = 2ms
‡€
^_}
Les paramètres du régulateur sont alors

=
rs

-
n
R
Ž5

=
^_} .σ.†ƒ (III.19)
T rs

III.4.2 Régulateur de courant :

Le schéma bloc de la régulation de la composante en quadrature du courant

statorique est représenté par la figure III.13.

∗ K –• 1
K ]• +
s L“’
+
zσ ∙ Lw ∙ s + R w + ∙ R”~
L“”
∗
N

Figure III.13 : Schéma bloc de la régulation du courant statorique

On remarque que le courant à la même dynamique que le courant , on

trouve alors les paramètres que précédemment donc :

=
rs
n
R
ŽD
-
=
^_• .….†ƒ (III.20)
T rs

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III.4.3 Régulateur de vitesse

Le régulateur de vitesse permet de déterminer le couple de référence, afin de

maintenir la vitesse correspondante. La vitesse peut être contrôlée au moyen d’un
régulateur PI dont les paramètres peuvent être calculés à partir de la figure suivante :
∗
N

k 1
zs + –¯ ~
-
Ω∗ k ]¯
K ]¯ (J ∙ s + f)
+ + Ω
s
∗
N

Figure III.14 : Schéma de régulation de vitesse.

A partir de l’équation mécanique (II.19), on peut déduit la relation de la vitesse

Ω= . (Ω∗ − Ω) −
+ ^|™ .wQ^_™ š›
—.wQ˜ w œ.wQ˜
(III.21)

Soit :
{|™ Ÿ
(wQ+)
Ω= .Ω −
∗
. C”
{_™ {_™
• = {|™ž• • = {|™ž•
w Q (wQ+) w Q (wQ+)
(III.22)
{_™ {_™ {_™ {_™

Cette fonction de transferts possède une dynamique de deuxième ordre.

On identifie le dénominateur à la forme canonique 8 . N“ + . N + 1?, nous avons à
+ “.£
¡°= ¡°
résoudre le système d’équation suivant :

n¤ = j. °
On trouve :
“
, -
T¤ = 2. ¦. ° . § − ¨
(III.23)

Pour la simulation on choisit : l’amortissement critique ¦ = 1 et une

pulsation ° = 17 rad⁄s, Pour éliminer le dépassement dans la vitesse on utilise le
+
+Q¬.w
filtre .

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III.4.4 Bloc de Défluxage.

A des vitesses inférieures ou égales à la vitesse nominale du moteur, le flux est

maintenu constant à sa valeur nominale ± , par contre, il faut qu’il décroisse lorsque
la vitesse augmente au-delà de la vitesse nominale afin de limiter la tension aux bornes
du moteur. Pour cela, il est utilisé le bloc de Défluxage qui est défini par la relation non
linéaire suivant :

N² |Ω| ≤ Ω± µL ) MLJµ%¶
-
±
∗
= P ·¸
. ± N² |Ω| > Ω± µL ) 騶º»%¼)
(III.24)
|·|

III.5 Contrôle vectoriel direct:

Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa
phase, et celle-ci doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué.
Une première possibilité est de mettre des capteurs de flux dans l’entrefer et de
mesurer directement les composantes ∝ et ¾ de manière à en déduire
l’amplitude et la phase. D’autre part, les signaux captés sont entachés de bruits
engendrés par les encoches et nécessitent des filtres ajustables.
La mesure directe permet de connaître exactement la position du flux.
Ce mode de contrôle garantit un découplage correcte entre le flux et le couple
quelque soit le point de fonctionnement.

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