Chapitre IV Modélisation de l’association convertisseur- MSAP

IV.1 Introduction

Pendant plusieurs années, le moteur à courant continu (MCC) prend la majorité

d’utilisation dans le domaine industrielle car sa facilité de commande grâce au d´écoulage
naturel du flux et du couple. Cependant, la fragilité du système balai collecteur a toujours
été un inconvénient de la MCC, ce qui limite la puissance et la vitesse maximale et
présente des difficultés de maintenance et des interruptions de fonctionnement. C’est
pour cette raison l’industrie s’est orientée vers l’utilisation des machines à courant
alternatif afin d’écarter cet inconvénient.

Parmi les moteurs à courant alternatif utilisés dans les entrainements à vitesse
variable le moteur synchrone à aimants permanents, ce dernier reste un bon candidat, à
cause d’absence des pertes au rotor, une faible inertie, son couple massique élevé
comparativement à celui du moteur asynchrone et du moteur synchrone classique. De
plus, elles ont des inductances relativement faibles, ce qui entraine des réponses rapides
des courants et donc du couple.

Dans ce chapitre, on présentera le principe de fonctionnement et la modélisation

d'une machine synchrone à aimants permanents associée à un convertisseur statique.

IV.2 Présentation de la MSAP

La machine synchrone à aimants permanents est un dispositif électromécanique qui

constitué de deux parties, une partie fixe (stator) et une partie mobile (rotor).
La machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation du
rotor est égale à la vitesse de rotation du champ tournant du stator. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique est génère soit par des aimants, soit par
un circuit d’excitation.
La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui
impose le synchronisme entre le champ tournant statorique et le champ rotorique.

IV.2.1 Stator

La machine synchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile de l’axe de

symétrie de la machine. Dans les encoches régulièrement réparties sur la face interne du
stator sont logés trois enroulements identiques, à p paires de pôles leurs axes sont distants
entre eux d’un angle électrique égal à 2π/3.

La vitesse de rotation du champ tournant est proportionnelle au nombre de pôles de

la machine et à la pulsation des courants statoriques. On note :
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ω : La pulsation des courants statoriques.

p : Le nombre de paire de pôles de la machine.
Ω et ωr La vitesse de rotation de la machine.
Soit :

IV.2.2 Rotor

Le rotor se compose par des aimants permanents. Ces derniers présentent l’avantage
d’éliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la nécessité d’une source pour
fournir le courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas contrôler l’amplitude du flux
rotorique. Il existe de nombreuses façons de disposer les aimants au rotor.
Les aimants sont montés sur la surface du rotor en utilisant des matériaux adhésifs à
haute résistance. Ils offrent un entrefer homogène, le moteur est le plus souvent à pôles
lisses. Ses inductances ne dépendent pas de la position du rotor. L’inductance de l’axe d
est égale à celle de l’axe q. Cette configuration du rotor est simple à réaliser. Ce type du
rotor est le plus utilisé. Par contre, les aimants sont exposés aux champs démagnétisant.
De plus, ils sont soumis à des forces centrifuges qui peuvent causer leur détachement du
rotor.
Les machines à aimants permanents peuvent être construites avec plusieurs de
configurations rotoriques.

Fig.1 Déférents structures des rotors des MSAP

IV.3 Avantages du moteur synchrone à aimant permanent

Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par

rapport aux autres types de machines :
– Puissances massiques importantes et élevées.
– Absence de contacts glissants.
– Pas des pertes résistives au rotor; ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due aux
pertes dans la machine. Ainsi, il y a suppression d’équipement de refroidissement au
rotor.
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– Augmentation de la constante thermique et de la fiabilité, à cause de l’absence de

contacts bague-balais dans ces machines, ce qui réduit les problèmes de maintenance.
– Très bon rendement
– Fonctionnement en survitesse.

IV.4 Inconvénients du moteur synchrone à aimant permanent

– Cout élevé (à cause du prix des aimants).

– Risque de démagnétisation irréversible des aimants par la réaction d’induit
– Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine.
– Diminution de l’aimantation selon la loi logarithmique en fonction du temps.

IV. 5 Hypothèses simplificatrices

La machine synchrone à aimants permanents est un système complexe, dont la

modélisation obéit aux hypothèses simplificatrices suivantes :
– machine alimentée par un système de tensions triphasées sinusoïdales et
équilibrées,
– La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont
négligeables.
– Les réactances de fuites sont indépendantes de la position du rotor.
– La machine synchrone à aimants permanents est supposée symétrique et linéaire.
– L’entrefer est d’épaisseur uniforme, et d’encochage négligeable.
– On admet que la force électromotrice crée par chacune des phases des deux
armatures est à répartition sinusoïdale.
– Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et l’effet de
peau est négligeable.

IV.6 Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents

Le modèle de la machine synchrone à aimants est beaucoup plus complexe que celui
des machines à courant continu, il nécessite d’écrire de modèle sous forme des équations
pour utiliser les lois de commandes de plus en plus performantes, et par voie de
conséquence leur commande se verra plus complexe

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IV.6.1 Mise en équations de la MSAP en triphasé

Equations électriques

A partir de la figure 2, nous écrivons les équations électriques qui régissant le

fonctionnement de la machine synchrone dans le repère fixe au stator, en notation
matricielle :

b ib
Vb
d

θ
0 a
ia
Vc
Va
ic

q
c

Fig.2 Représentation de la machine synchrone dans le repère fixe

Les tensions, flux et courants statoriques triphasés, sont écrits avec les notations
vectorielles suivantes respectivement : [Vabc][ϕabc][iabc] :

= + (IV. 1)

= + (IV. 2)

Avec :

[Vabc] = [VaVbVc]T : Vecteur tensions statoriques.

[ϕabc] = [ϕaϕbϕc]T : Vecteur flux statoriques.

[ϕfabc] = [ϕfaϕfbϕfc]T : Vecteur flux crée par l’aimant à travers l’enroulement statorique.

[Rs] : Matrice résistance du stator :

0 0
= 0 0
0 0
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[Ls] : Matrice inductance du stator =

"#$%
= !"#$ &% − +,
()
*

"#$ &% + +
[ϕabc] : Vecteur flux engendré par l’aimant
()
*
O`u :
ϕsf : Valeur crête (constante) du flux crée par l’aimant à travers l’enroulement
statorique.
θ : Angle entre l’axe d et l’axe de référence dans le système triphasé déni par :

%-./ = 02 -./
1
(IV. 3)
Et :
ω = p ωr (IV. 4)
Avec :
ω : La pulsation électrique.
p : Le nombre de paire de pôles de la machine.
ωr : La vitesse de rotation de la machine (rotor).
Le modèle électrique doit être complet par les expressions du couple
électromagnétique et de la vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique.

Equations mécaniques

L’équation mécanique de la machine est donnée par :

3 = 678 − 69 − :
45
9 (IV. 5)

Avec :
Cem : Couple électromagnétique délivré par le moteur.
Cr : Couple résistant.
f : Coéfficient de frottement.
J : Moment d’inertie du moteur.

Calcul du couple électromagnétique

La connaissance du couple électromagnétique 678 est essentielle pour la commande

de la machine. Nous le développons sur la base de l’équation de la puissance instantané
P(t) qui s’écrit pour le stator dans le repère (d,q).

;-./ = . = + > . => (IV. 6)

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La puissance électrique absorbée s’exprime par :

;-./ = ( ? @ + >A +& + >+ + @ − AD

* ( ( C
> > > (IV. 7)

1er terme : Pertes Joules dans l’induit.

l’induit
2ème terme : Énergie emmagasinée au stator.
3ème therme : Puissance instantanée fournie au stator

Sachant que : ;7 = 67 . (IV. 8)

67 = . − >.
*
D’où :
( > (IV. 9)

En utilisant la relation entre flux et courants

courant :
= +
B E
> = > >
(IV. 10)

En remplaçant et > par leurs expressions il vient :

67 = ( @ − >A +
*
> > (IV. 11)

IV.6.2 La transformation de Park

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée - diphasé

suivie d'une rotation. Elle permet de passer du repère a-b-cc vers le repère α-β puis vers le
repère d-q. Le repère α-β est toujours fixe par rapport au repère abc, par contre le repère
d-q
q est mobile (voir figure 3). Il forme avec le repère fixe α-β
β un angle qui est appelé
appel
l'angle de la transformation
ormation de Park ou angle de Park(θ).

Fig.3 : Changement des repères

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L’équation qui traduit le passage du système triphasé au système diphasé (d−q) est
donnée par :
F >G = H-%/. F (IV. 12)

Avec :
T(θ) : la matrice de passage direct de Park.

cos-θs/ cos &θs − + cos &θs − +V

(P (P
M * *
(L U
H-θs/ = * L− sin &θs − + − sin &θs − + − sin &θs + +U
(P (P (P

L U
* * *
(IV.13)
S S S
K ( ( ( T

IV.6.3 Les transformations de Clarke et Concordia

Le but de l'utilisation de ces transformations c'est de passer d'un système triphasé a-

b-c vers un système diphasé α-β ou inversement. Il existe principalement deux
transformations : Clarke et Concordia.
La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la puissance
ni le couple (on doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que celle de Concordia, qui
est normée, elle conserve la puissance mais pas les amplitudes.

1
ia (2/3)*(u[1] -(u[2]+u[3])/2) 1

2 Mux Fcn x_alpha

ib
(2/3)*((u[2]-u[3])*sqrt(3)/2) 2
3 x_beta
Fcn1
ic
Mux

Fig.4 Passage du repère a-b-c vers le repère α-β.

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1
x_alpha u[1]*cos(u[3])+u[2]*sin(u[3]) 1

2 Mux Fcn Id

x_beta
u[1]*sin(u[3])-u[2]*cos(u[3]) 2
3 Iq
Fcn1
teta
Mux

Fig.5 Passage du repère α-β vers le repère d-q.

Le passage des composantes αβ aux composantes dq est donné par la relation suivante :

 X d   cos (θ ) sin(θ )  X α 
X  =    (IV.14)
 q  − sin(θ ) cos(θ )  X β 

La transformation inverse (dq au αβ) est :

 X α  cos(θ ) − sin(θ )  X d 
X  =    (IV.15)
 β   sin(θ ) cos(θ )   X q 

Nous choisissons de fixer le repère dq au champ tournant (θ = θ s ) .

• dθ
Notons ω s = θ = s que nous appellerons pulsation statorique.
dt

IV.7 Modèle de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) dans le repère Park

La figure 6 représente la machine synchrone à aimants permanents dans le repère de

Park :
ωX
q
iq d
φZ c id

θ
c c
c
cc cc
a
0

Fig.6 Machine synchrone à aimants permanents dans le repère de Park.

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Le modèle de la machine synchrone à aimants permanents dans le référentiel tournant (d, q)

de Park est donné par :

 dϕ
d − p Ω .ϕ
 Vd = Rs .id + r q
 dt
 (IV.16)
 d ϕq
Vq = Rs .iq + − p Ω .ϕ
dt r d
 ϕ d = Ld .id + ϕ f
 (IV.17)

ϕ q = Lq .iq

En remplaçant les expressions des flux et > dans le système d’équations des
tensions, nous obtenons :
 di
d − pΩ L .i
 Vd = Rs .id + Ld r q q
 dt
 (IV.18)
 d iq
Vq = Rs .iq + Lq dt + pΩr (Ld .id + φ f )
L'expression du couple est obtenue à partir de celle de la puissance instantanée absorbée
par la machine :
3p
C = ( (L − Lq ) i .iq + ϕ . iq ) (IV.19)
em 2 d d f

Si le rotor est à pôles lisses (Ld = Lq), cette équation se simplifie en :

3
C em = pφ f i q (IV.20)
2

IV.7.1 Représentation fonctionnelle

On applique la transformation de Laplace aux équations électriques, électromécaniques et

mécanique ce qui donne :
Les tensions aux bornes des enroulements :

V = (R + L .s).i + e
 d s d d d (IV.21)

V
 q = ( R + L .s).i + e
s q q q

Les forces électromotrices induits dans les trois enroulements sont définies par:
ed = − pΩr .Lq .iq

 (IV.22)
eq = pΩr .(Ld .id + ϕ f )
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Les équations électromécaniques et mécaniques s’écrivent:

 3p
Cem = .(Ld − Lq ).id .iq +ϕ f .iq )
 2 (IV.23)
ω = (C − C ) /( f + J.s)
 r em r c

À partir du système d’équation précédent, nous pouvons représenter la machine synchrone

à aimants permanents par la figure 5 :

Fig.7 Modèle de la Machine synchrone à aimants permanents (Matlab/Simulink).

IV.7.1 Mise sous forme d’équation d’état

Considérons les tensions V\ , V] et le flux d’excitation φZ comme grandeur de commande,
les courants statoriques i\ , i] comme variables d’état et le couple CX comme perturbation.
On peut écrire le système d’équations de la MSAP comme suit :

F = _. F + `. a (IV.24)

_ : Matrice fondamentale qui caractérise le système.

` : Matrice d’entrée.
a : Vecteur de commande a = >
1

F : Vecteur d’état F = >

1

Sous forme matricielle on peut écrire le système d’équation de la MSAP comme suit :

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− Rs Lq 1
. p.Ω r 0 0 Vd
d id Ld Ld id Ld
= + V (IV.25)
i
dt q − L d − Rs iq 1 − pΩ r q
. p.Ω r 0
Lq Lq Lq Lq ϕ f
Avec :
− Rs Lq 1
pΩ r 0 0
Ld Ld Ld
A= Et B=
L − Rs 1 − pΩ r
− pΩ r d 0
Lq Lq Lq Lq

Nous pouvons représenter la machine synchrone à aiment permanent en modèle de

SIMULINK, voir la figure6 :

((-Rs*u[1])+(p*Lq*u[5]*u[2])+(u[3]))/Ld 1/s 1
id
Integrator
1
Vd ((-Rs*u[2])-(p*Ld*u[5]*u[1])-(p*ph*u[5])+(u[4]))/Lq 1/s 2
2 iq
Vq Integrator1

((p*ph*u[2])-(p*(Ld-Lq)*u[1]*u[2])-u[6]-(u[5]*f))/J 1/s 3
Wr
3 Integrator2
Cr
(p*ph*u[2])+(p*(Ld-Lq)*u[1]*u[2]) 4
Ce

Fig. 8 Schéma de la machine synchrone à aimants permanents en modèle SIMULINK.

IV.8 Modélisation de l’onduleur de tension

L’onduleur de tension triphasé se compose de trois bras identiques
Les onduleurs de tension alimentent les machines synchrones à partir d’une source de
tension continue.
Ils permettent d’imposer aux bornes de la machine des tensions d’amplitude et de
fréquence réglables en agissant sur la commande des interrupteurs du convertisseur
statique.
A cet effet, la machine synchrone devient un outille incontournable à la variation en
vitesse et à l’entrainement des processus industriels.

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Fig. 9 Principe de l’alimentation par onduleur de tension

Chaque semi conducteur de puissance est représenté par un interrupteur parfait

I k1

Dk 1 K1
Tk 1

Fig. 10 Représentation d’un GTO

Alors l’onduleur de tension peut être représenté dans le cas idéal par des interrupteurs

Is

K1 K2 K3

U dc Cf
MAS

K 1' K 2' K 3'

Fig. 11 Schéma de l’onduleur.

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L’onduleur de tension est alimenté par une tension du réseau redressé Vdc et il est
important de produire cette tension.
Le principe de redressement est d’injecter à l’entrée du redresseur une tension
alternative sinusoïdale de 220/380V du réseau à 50Hzet de récolter à la sortie une tension
ondulée d’une valeur moyenne égale à Vdc, ensuite filtrée par LC passe bas.
Une machine triphasé sans liaison de neutre est alimenté par un onduleur de tension à
trois bras comprenant chacun deux cellules de commutation .chaque cellule est composé
d’un interrupteur commandé à l’amorçage et aux blocages et d’une diode antiparallèle.
Les tensions composés Vab, Vbc, Vac, sont données par
= G− G -1/
Vcd = G− G -2/
Vdf = G− G -3/
(VI.26)

Vao, Vbo, Vco sont des tensions de sorties de l’onduleur par rapport à la référence
Les tensions de phase sont donnée par :
= G− hG
= G− hG
= G−
(VI.27)
hG

Ou Vno est la tension de neutre de la charge par rapport aux points o :

On trouve :

2− h2+ 2 − h2 − h2 = 0
2+ 2+ 2 − 3 h2 = 0
=− - 2+ 2+ 2/
S
(VI.28)
2h *

On remplace (1) dans (2) :

On trouve la forme matricielle

h 2 −1 −1 2
= * −1 2 −1
S
h 2
−1 −1 2
(VI.29)
h 2

Avec Vao, Vbo, Vco comme les tensions d’entrée de l’onduleur (valeurs continues), et si
Van, Vbn, Vcn sont les tensions de sortie de cet onduleur, par conséquent l’onduleur est
modélisé par la matrice du transfert T donnée par :
2 −1 −1
H=* −1 2 −1
S

−1 −1 2
(VI.30)

G = jk1
i G = jk2E
G = jk3
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k1 = 1 $ m1 :nopé $ r#r k1 = 0
l k2 = 1 $ m2 :nopé $ r#r k2 = 0 E
k3 = 1 $ m3 :nopé $ r#r k3 = 0

Finalement, on aura le système suivant :

h 2 −1 −1 kS
= −1 2 −1 k(
s
h
−1 −1 2 k*
*
E = Vdc
h

Ce dernier système d’équations représente le modèle mathématique de l'onduleur

triphasé à MLI et peut être représenté par un schéma bloc suivant:

220*sqrt(3)

Vdc 1/3

2*u(1)-u(2)-u(3) 1
Va

1 -u(1)+2*u(2)-u(3) 2
Vb
S1,S2,S3

-u(1)-u(2)+2*u(3) 3
Vc

Fig. 12 Modèle de l’onduleur triphasé

IV.9 MODULATION DE LARGEUR D’IMPULSION SINUSOÏDALE

La MLI sinus triangle est réalisée par comparaison d’une onde modulante basse
fréquence (tension de référence) à une onde porteuse haute fréquence de forme
triangulaire présentée dans la figure. Les instants de commutation sont déterminés par
les points d’intersection entre la porteuse et la modulante. La fréquence de commutation
des interrupteurs est fixés par la porteuse en triphasées, les trois référence sinusoïdales
sont déphasées de 120° à la même fréquence fs.

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vref(t)
Uc /2

ωt
Porteuse vp(t)
-Uc /2
Sj
Uc /2

ωt

-Uc /2

Fig. 13 MLI sinus-triangle

Deux paramètres caractérisent cette commande si la référence est sinusoïdale :

• L’indice de modulation m qui définit le rapport entre la fréquence fp de la
porteuse et la fréquence f de la référence : p =
t
5

• Le taux de modulation r (ou coefficient de réglage en tension ou encore rapport

cyclique) qui donne le rapport de l’amplitude de la modulante Vrefm à la valeur
V refm
crête Vpm de la porteuse : r =
V pm
• Le taux de modulation r (ou coefficient de réglage en tension ou encore rapport
cyclique) qui donne le rapport de l’amplitude de la modulante Vrefm à la valeur
V refm
crête Vpm de la porteuse : r =
V pm

a. Equation de porteuse

uS = av −-4r + 1/ + 4.⁄Hx rHx ≤ . ≤ -r + (/Hx /

S

u( = av -4r + 1/ − 4.⁄Hx &r + (+ Hx ≤ . ≤ -r + 1/Hv

S
n=0, 1,2

b. Equation de la référence

-./ = { sin-2|:9 ./

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(TP ,n)

VP(t)

- 1
V1 S1
+ 0

- 1
V2 S2
+ 0

1
V3 - 0
S3
+

Fig. 14 Modèle Simulink de la Commande MLI sinus-triangle

IV.10 SIMULATION DE LA MSAP ALIMENTEE PAR UN ONDULEUR DE TENSION A MLI

(TRIANGULO-SINUSOIDALE)

Pour mettre en évidence la validité de fonctionnement des différents blocs étudiés, on

effectue une simulation de l’association convertisseur – machine (voir la figure ci-
dessous).
Le redresseur et le circuit de filtrage peuvent être représentés par le bloc de tension
continue Vdc ou Ud. L’onduleur est représenté par un bloc où les entrées sont les signaux
logiques de la MLI et les sorties sont les tensions triphasées Va, Vb, Vc.

Fig. 15 : Schéma de simulation de la MSAP alimentée par un onduleur de tension

à MLI (traingulo-sinusoïdale)

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