FICHE DE TRAVAIL PRATIQUE N°1
November 2, 2024
TP1 : Initiation à MATLAB Robotics Toolbox
(Transformations Géométriques)
Objectifs du TP
• Se familiariser avec l’environnement MATLAB et le Robotics Toolbox.
• Comprendre et appliquer les transformations géométriques (translation,
rotation, et transformation homogène).
• Manipuler les matrices de transformation dans le cadre de la robotique.
Matériel Nécessaire
• Ordinateur avec MATLAB installé.
• Robotics Toolbox pour MATLAB (assurez-vous que le toolbox est bien
installé).
Plan du TP
1. Introduction à MATLAB
• Présentation de l’interface MATLAB.
• Exécution de scripts et fonctions.
2. Installation et Chargement du Robotics Toolbox
• Instructions pour installer et charger le toolbox dans MATLAB.
• Vérification de l’installation avec des exemples simples.
3. Transformations Géométriques
• Translation
– Matrice de transformation de translation.
– Exemple de translation d’un point.
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• Rotation
– Matrice de transformation de rotation.
– Exemple de rotation d’un point autour de l’origine.
• Transformation Homogène
– Combinaison des transformations de translation et de rotation.
– Application à un exemple pratique.
4. Exercices Pratiques
• Calculer la position d’un point après une translation et une rotation.
• Développer une fonction MATLAB pour appliquer des transforma-
tions à un ensemble de points.
5. Conclusion
• Résumé des compétences acquises.
• Questions de réflexion sur l’importance des transformations géométriques
en robotique.
Déroulement du TP
1. Introduction à MATLAB
Ouvrir MATLAB. Créer un nouveau script : Fichier > Nouveau > Script.
Écrire un simple script pour afficher ”Hello, World!”.
disp(’Hello, World!’);
2. Installation et Chargement du Robotics Toolbox
Télécharger et installer le Robotics Toolbox depuis [Link]
Charger le toolbox dans MATLAB :
% Charger le Robotics Toolbox
startup_rvc();
3. Transformations Géométriques
Translation : Pour un vecteur de translation (tx , ty ), la matrice est donnée
par :
1 0 tx
T = 0 1 ty
0 0 1
Rotation : Pour un angle θ, la matrice est :
cos(θ) − sin(θ) 0
R = sin(θ) cos(θ) 0
0 0 1
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4. Exercices Pratiques
1. Translation d’un point Écrire un script pour appliquer une translation
à un point P = (1, 2) avec tx = 3 et ty = 4.
P = [1; 2; 1]; % Point homogène
T = [1 0 3; 0 1 4; 0 0 1]; % Matrice de translation
P_trans = T * P; % Appliquer la translation
disp(’Point après translation :’);
disp(P_trans);
2. Rotation d’un point Écrire un script pour faire tourner le même point
P de 90◦ .
theta = pi/2; % 90 degrés en radians
R = [cos(theta) -sin(theta) 0; sin(theta) cos(theta) 0; 0 0 1]; % Matrice de rot
P_rot = R * P; % Appliquer la rotation
disp(’Point après rotation :’);
disp(P_rot);
5. Conclusion
Discuter des résultats obtenus. Importance des transformations dans la modélisation
des mouvements des robots.
Questions de Réflexion
1. Comment les transformations géométriques sont-elles appliquées dans la
robotique ?
2. Pourquoi est-il essentiel de comprendre ces transformations lors de la con-
ception de robots ?
