EXPOSÉE : GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

FACULTÉ DES SCIENCES BEN M’SIK

DÉPARTEMENT DE MATHÉMATIQUE ET INFORMATIQUE
Réalisé et Présenté par OULDKHOUIA NOUREDDINE
BENHACHEM ANAS

7-12-2021

géométrie différentielle
Sommaire

Repère de Serret Frenet

Formule de Frenet
Calcule de la courbure et de la torsion
Exemple
Étude métrique des arcs de E3
sphère osculatrice
Équation intrinsèques d’un ARC de E3

géométrie différentielle
Repère de Serret Frenet
Repère de Serret Frenet

L’espace E3 est supposé orienté, on considère un arc régulier

orienté γ de classe C k (k ≥ 3), sans point d’inflexion, défini par une
paramétrisation normale

g: I −→ R3
s 7−→ M = g(s).

géométrie différentielle
Repère de Serret Frenet
Repère de Serret Frenet

Définition
Le repère de Serret-Frenet au point M = g(s) est
⃗
(M, ⃗τ (s), ⃗ν (s), β(s))

où
⃗τ (s) = g ′ (s)
g ′′ (s)
⃗ν (s) =
∥g ′′ (s)∥
⃗
et β(s) = ⃗τ (s) ∧ ⃗ν (s)

géométrie différentielle
Repère de Serret Frenet
Repère de Serret Frenet

Torsion
⃗
Cherchons à exprimer le vecteur ddsβ dans le repère
⃗
(M, ⃗τ (s), ⃗ν (s), β(s)) ⃗
En dérivant la relation ∥β(s)∥ 2 = 1,

on obtient

⃗ d β⃗
β(s) · =0
ds
⃗
En dérivant la relation β(s) · ⃗τ (s) = 0 On obtient

d β⃗
⃗τ (s) · =0
ds

géométrie différentielle
Repère de Serret Frenet
Repère de Serret Frenet

⃗
on déduit que ddsβ et ⃗ν (s) sont colinéaires, et par suite, il existe une
fonction scalaire
θ : s 7−→ θ(s)
appelée la fonction torsion de l’arc γ, vérifiant

d β⃗
= θ(s)⃗ν (s)
ds
Si M = g(s) est un point simple de γ, le nombre θ(s) est appelé la
torsion de γ au point M.

géométrie différentielle
Repère de Serret Frenet
Repère de Serret Frenet

d⃗
ν
Reste à calculer ds En dérivant ∥⃗ν (s)∥2 = 1, on obtient

d⃗ν
⃗ν (s) · =0
ds
Et en dérivant ⃗τ (s) · ⃗ν (s) = 0, il vient

d⃗ν
⃗τ (s) · = −ρ(s)
ds
⃗
De même en dérivant β(s) · ⃗ν (s) = 0, on obtient

géométrie différentielle
Repère de Serret Frenet
Formule de Frenet

d’où
⃗ d⃗ν
β(s) · = −θ(s),
ds
Donc :
d⃗ν ⃗
= −ρ(s)⃗τ (s) − θ(s)β(s)
ds

En regroupant les valeurs des dérivées des fonctions ⃗τ (s), ⃗ν (s) et

⃗
β(s), on obtient : Les formules de Frenet
 d⃗τ
 ds = ρ(s)⃗
 ν (s)
d⃗ν ⃗
ds = −ρ(s)⃗
τ (s) − θ(s)β(s)
 d β⃗

ds = θ(s)⃗ν (s)

géométrie différentielle
Calcule de la courbure et de la torsion
Calcule de la courbure

Calcule de la courbure
Conditions initiales.
f (t) = g ◦ s(t)
2
ds d2 s ds

′ ′
f (t) = g (s) ; ′′ ′
f (t) = g (s) 2 + g ′′ (s)
dt dt dt
d’où 3
ds

f ′ (t) ∧ f ′′ (t) = g ′ (s) ∧ g ′′ (s)
dt
et −3
ds

ρ(s) = f ′ (t) ∧ f ′′ (t)
dt
alors
∥f ′ (t) ∧ f ′′ (t)∥
ρ(s) =
∥f ′ (t)∥3
géométrie différentielle
Exemple sur MATLAB
Soit γ l’hélice circulaire définie par les équations paramétriques :

x = a cos t, y = a sin t, z = bt(a > 0, b ̸= 0, t ∈ R)

Calcule de la torsion
ds 3
f ′′′ (t) = g ′′′ (s)(
) + g ′′ (s)A(t) + g ′ (s)B(t)
dt
On remarquera que, pour calculer la torsion, le calcul des fonctions
scalaires A et B est inutile.
 6On a
′ ′′ ′′
[f (t), f (t), f (t)] = ds [g ′ (s), g ′′ (s), g ′′′ (s)] d’où, si
dt
ρ(s) ̸= 0, l’expression de la torsion

[g ′ (s), g ′′ (s), g ′′′ (s)] [f ′ (t), f ′′ (t), f ′′′ (t)]

θ(s) = − = −
ρ2 (s) ρ2 (s) ∥f ′ (t)∥6
géométrie différentielle
Si on désigne par x (t), y (t), z(t) les coordonnées de f (t) dans un
repère orthonormal direct de E3 , on obtient :

det (f ′ (t), f ′′ (t), f ′′′ (t))

θ(s) = −
∥f ′ (t) ∧ f ′′ (t)∥2

géométrie différentielle
Etude métrique locale
Projection de γ dans les plans

−−−→ s2 s3  2 
M0 M = s⃗τ0 + ρ(0)⃗v0 + −ρ (0)⃗τ0 + ρ′ (0)⃗v0 − ρ(0)τ (0)β⃗0 +
2 6  
+o s 3
d’où : 
1 2 3 3


 x (s) = s − 6 ρ (0)s + o s

y (s) = 12 ρ(0)s 2 + 16 ρ′ (0)s 3 +
o s 3


 z(s) = − 1 ρ(0)θ(0)s 3 + o s 3

6
En nous restreignant, au besoin, à un sous-arc de γ, nous pouvons
supposer que la fonction x : s 7→ x (s) définit un changement de
paramètre admissible sur γ. En prenant pour paramètre la
coordonnée x , nous obtenons : d’où :
 
s = x + o x2
1   1  
y = ρ(0)x 2 + o x 2 ; z = − ρ(0)θ(0)x 3 + o x 3
2 6
géométrie différentielle
nous donnent l’allure des projections γ1 , γ2 , γ3 de γ sur les plans
(M0 xy ) , (M0 xz) et (M0 yz) (plan osculateur, plan rectifiant et plan
normal à γ en M0 )
les arcs γ1 et γ2 sont réguliers.
l’arc γ3 (projection de γ sur le plan normal) présente en M0 un
point stationnaire, et admet l’axe M0 x pour tangente géométrique
en ce point.

géométrie différentielle
Si on suppose θ(0) ̸= 0, la coordonnée z(s) change de signe avec
s. Dans ce cas, l’arc γ traverse donc son plan osculateur. Par
contre, au voisinage de s = 0, la coordonnée y (s) est positive (et
même strictement positive pour s ̸= 0) : l’arc γ est donc situé, par
rapport au plan rectifiant, du même côté que le vecteur ⃗v . on dit
qu’il tourne sa concavité du côté du vecteur ⃗v . L’allure des courbes
γ1 et γ3 est schématisée par les figures 1. Pour étudier l’allure de
γ2 nous avons distingué les cas θ(0) > 0 et θ(0) < 0 (voir Fig. 2 ).

géométrie différentielle
Figure – 1 Figure – 1

géométrie différentielle
Figure – 2
Figure – 2

géométrie différentielle
On dit que la disposition de γ en M0 est en dextrorsum si
θ(0) > 0, en sinistrorsum si θ(0) < 0.
On notera que la plupart des courbes gauches fournies par la
nature (plantes grimpantes, coquillages) sont en sinistrorsum,
comme les vis usuelles .

géométrie différentielle
Sphère Osculatrice

définition
A chaque point Ω de E3 , associons la sphère SΩ , de centre Ω,
passant par M0 ; et cherchons la position de l’arc γ par rapport à
SΩ . Désignons par (a, b, c) les coordonnées de Ω dans le repère
 
R0 = M0 ; ⃗τ0 , ⃗v0 , β⃗0

l’équation normale de SΩ dans ce repère est alors : avec

F (x , y , z) = 0
F (x , y , z) = x 2 + y 2 + z 2 − 2ax − 2by − 2cz

géométrie différentielle
L’équation aux intersections de γ avec SΩ est
F (x (s), y (s), z(s)) = 0. Or, en utilisant les formules (2), on a, par
un calcul sans difficulté, au voisinage de s = 0 :

F (x (s), y (s), z(s)) = −2as+(1 − bρ(0))s 2 +

1 
+ cρ(0)θ(0) − aρ2 (0) − bρ′ (0) s 3 +
  3
+o s 3

géométrie différentielle
a) On a F (x (s), y (s), z(s)) = o(s) si, et seulement si, a = 0,
c’est-à-dire si le centre de SΩ est contentu dans le plan normal à γ
en M0 : dans ce cas, la sphère SΩ est dite tangente à γ en M0 (car
la tangente à γ en M0 est contenue dans le plan tangent à SΩ en
2


ce point). b) On a F (x (s), y (s), z(s)) = o s si, et seulement si,
on a a = 0 et
1
b= = R0
ρ(0)
en désignant par R0 le rayon de courbure de γ en M0 ; en d’autres
termes. le point Ω doit appartenir à la droite ∆, de vecteur
directeur β⃗0 , qui passe par le centre de courbure I de γ en M0 :
cette droite ∆ est appelée l’axe de courbure de γ en M0 (voir Fig.
3).

géométrie différentielle
Figure – figure 3

géométrie différentielle
Il revient au même de dire que la sphère SΩ contient le cercle de
courbure de γ en ce point.
Dans ce cas la sphère SΩ est dite osculatrice à γ en M0 . Cette
définition est en accord avec la théorie générale du ’contact d’un
arc avec une surface régulière. c) De même, on dit que la sphère
SΩ est sur osculatrice à γ en M0 si on a :
 
F (x (s), y (s), z(s)) = o s 3

1. Si on suppose θ(0) ̸= 0, la condition est réalisée si (et seulement

′ (0)
1
si) on a : a = 0, b = ρ(0) = R0 et c = ρ2 ρ(0)θ(0) = −R0′ T0 en
désignant par T0 = 1/θ(0) le rayon de torsion de γ en M0 , et par
R0′ = dRds (0)
la dérivée au point s = 0 de la fonction rayon de courbure R =
1/ρ.

géométrie différentielle
Dans ce cas il n’existe donc qu’une sphère surosculatrice à γ en
M0 , dont le centre est le point Ω défini par
−−→
M0 Ω = R0⃗v0 − R0′ T0 β⃗0

2. Si on a θ(0) = 0 et ρ′ (0) ̸= 0, il n’existe pas de sphère

surosculatrice à γ en M0 . Mais nous savons que, dans ce cas, le
plan osculateur à γ est surosculateur ; et on peut considérer ce
plan comme une sphère surosculatrice de "rayon "infini» . 3. Si on
a θ(0) = 0 et ρ′ (0) = 0, la relation (4) est vérifiée quel que soit c,
pourvu qu’on ait a = 0 et b = R0 : dans ce cas toute sphère
osculatrice à γ en M0 est surosculatrice.

géométrie différentielle
On notera que ce dernier cas se présente, en particulier, lorsque le
plan normal à γ en M0 est un plan de symétrie pour γ : en effet,
dans ce cas, les fonctions s 7→ y (s) et s 7→ z(s) sont paires, tandis
que la fonction s 7→ x (s) est impaire, ce qui exige ρ′ (0) = 0 et
ρ(0)θ(0) = 0.

géométrie différentielle
Équation intrinsèques d’un ARC de E3
Équation intrinsèques d’un ARC de E3

Définition
Soit γ un arc simple régulier orienté et sans point d’inflexion, de
classe k ⩾ 3, défini par une paramétrisation normale g : I → E3 . Le
couple (ρ, θ) constitué par la fonction courbure ρ et la fonction
torsion θ associées à cette paramétrisation, est appelé un système
d’équations intrinsèques de γ.
L’image de γ par un déplacement quelconque de E3 admet
évidemment les mêmes systèmes d’équations intrinsèques ; (car,
dans un déplacement, les paramètres normaux, la courbure et la
torsion sont conservées).

géométrie différentielle
Équation intrinsèques d’un ARC de E3
Arcs admettant des équations intrinsèques données

Théorème
Soit (ρ, θ) un couple de fonctions numériques définies sur un
intervalle I de R, la fonction ρ étant > 0 et de classe C 1 , et la
fonction θ étant continue. Il existe alors un arc régulier γ de classe
C 3 , sans point d’inflexion, admettant (ρ, θ) pour système
d’équations intrinsèques.

géométrie différentielle
Merci beaucoup

géométrie différentielle