Mécanique des solides 2016-2017

Cinématique et Cinétique des solides indéformables

Exercice 1. Éléments cinématiques

−
→ − → − →
Soit R0 (0, X0 , Y0 , Z0 ) un repère fixe orthonormé direct et deux constantes positives a et b. On considère
−−→ −−→
le cercle (Co ) du plan (OX0 , OY0 ), de centre 0 et de rayon a,lié à R0 . On considère le cercle (C), de
centre B et de rayon b, répondant à chaque instant aux deux conditions suivantes :
−→ −
→
— (C) reste en contact avec (Co ) en un point I, de manière que IB = bZo .
−−→ −→ −→
— L’axe de (C) coupe OZo en A de manière à ce que OA = bZo .
→
−→ − →− →
−
On lié au cercle (C) un trièdre orthonormé direct (B, X Y , Z ) constituant le repère R, tel que Z =
−→ →
− − − →
AB
−→ . On définit le repère orthonormé direct (B, Z , → u , Z ) constituant le repère R’ en posant →
o
−u =
kABk
−
→V→−
Zo Z .
−−→ −
\ → −→
\ −−→
On pose (OXo , 0I) = θ et (Bu, BX) = ϕ (fonctions de t). Soit M le point (lié à R), défini par
−−→ →
−
BM = b X .

→
−
1. Calculer V (M/R0 ) et →
−
a (M/R0 )
2. Si R’ est le repère relatif et Ro le repère absolu, on calculera :
→
−
(a) V (M/R0 ) et → −a (M/R0 )
→
−
(b) V (M R0 /R ) et →
0
−
a (M R0 /R ) 0

(c) Retrouver la vitesse absolue et l’accélération absolue calculées à la première question.

→
−
3. (a) Calculer la vitesse de glissement, V (IR/R0 ) du disque (C) par rapport à Ro .
→
−
(b) Calculer → −
a (IR/R0 ) et montrer que si V (IR/R0 ) = 0 alors → −a (IR/R0 ) est perpendicu-
−
→
laire à AI.

Exercice 2. la vitesse de glissement

−
→ − → − → −
→ − → − →
Soit R1 (0; X1 , Y1 , Zo ) un repère orthonormé direct déduit d’un repère fixe orthonormé direct Ro (0; Xo , Y0 , Zo )
→
− −
→ −−→
par une rotation Ω (R1 /Ro ) = θ̇Zo On matérialise l’axe OX1 sur lequel un cercle (C) de centre A et
−−→ −−→
de rayon a est astreint à se déplacer en restant dans le plan (OX0 , OY0 ) Si I est le point de contact
−→ −→ −−\→ −→
et P un point lié au cercle, on pose : OI = rX1 et (AX1 , AP ) = ϕ On peut aussi définir le repère
→
− → − − → −→ →
− →
−
orthonormé direct lié au cercle (C) par R(A, X , Y , Z0 ) avec AP = a X où X est le vecteur unitaire de
−→ −
→ − → − →
la direction AP . Tous les résultats seront exprimés dans la base associée au repère R(A, X1 , Y1 , Z0 )

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1. Calculer la vitesse de glissement,

→
−v (IC/R1 ), du cercle (C) sur la droite
−−→
OX1 . évaluer → −
v (I/R1 ), →−
v (I/R) et
→
−
retrouver v (IC/R1 ).
2. Donner l’expression du vecteur accé-
lération de la particule de contact I,
→
−a (IC/R1 )
3. On étudie le mouvement de P dans R0
considéré comme [Link] R1 est repère
relatif, donner les expressions :
(a) des vitesses relatives → −v (P/R1 ).
→
−
d’entraı̂nement v (P R1 /R0 ) et
absolue →−v (P/R )· 0
(b) des accélérations relative
→
−
a (P/R1 ). d’entraı̂nement
→
−
a (P R1 /R0 ), complémentaire
→
−
ac et absolue →−a (P/R0 ).

−→ −→ −
→
Réponce : 1.−→
v (IC/R1 ) = (ṙ + aϕ̇)X1 2. − →
a (IC/R1 ) = (r̈ + aϕ̈)X1 + aϕ̇2 Y1
−→ −
→
3. (a) − →a (P/R0 ) = (r̈ − aϕ̈ sin ϕ − aϕ̇2 cos ϕ)X1 + (aϕ̈ cos ϕ − aϕ̇2 sin ϕ)Y1 (b) − →
a (P R1 /R0 ) = −(rθ̇2 + aθ̇2 cos ϕ + aθ̈ +
−→ −
→
aθ̈ sin ϕ)X1 (−aθ̇2 − aθ̇2 sin ϕ + rθ̈ + rθ̈ cos ϕ)Y1
−
→ −→ −
→
a = −2aθ̇ϕ̇ cos ϕX + (2ṙθ̇ − 2aθ̇ϕ̇ sin ϕ)Y
c 1 1

Exercice 3. les paramétres cinétiques

−−→ −−→ −
→ − → − → −−→
Dans le plan vertical (OXo , OY0 ) d’un repère fixe orthonormé direct Ro (0; Xo , Y0 , Zo ) où OXo est la
verticale descendante, on considère le mouvement d’un pendule double constitué de deux tiges rectilignes
homogènes (OA) et (AB) respectivement de la masse m1 et m2 , de longueur l1 et l2 , et de centre de
gravité G1 et G2 , articulées en A.

1. Déterminer le vecteur moment cinétique

,−
→(OA/R ), en O, de la tige par rapport au
σ0 0
repère R0 .
2. Donner l’expression de l’énergie cinétique,
T (OA/Ro ), de la tige (OA) par rapport à Ro .
3. Déterminer le vecteur moment cinétique,
−
σ−
→
G2 (AB/R0 ), en G2 , de la tige (AB) par
rapport à Ro .
4. Donner l’expression de l’énergie cinétique,
T (AB/Ro ), de la tige (OA) par rapport à Ro .
5. Déterminer l’énergie cinétique, T (Σ/Ro ), du sys-
tème (Σ) ainsi constitué par rapport à Ro .

m1 l 2 −→ m l2 m2 l 2 −
→
Réponce : 1.−
σ→ ψ1 Z0 2. T (OA/R0 ) = 61 1 ψ˙1 3. − σ−→
1 ˙ 2 2 ˙
O (OA/R0 ) = 3 G2 (AB/R0 ) = 12
ψ2 Z0
2 2
m2 2 ˙ 2 l2 ˙ 2 ˙ ˙ m2 l2 ˙ 2
4. T (AB/Ro ) = 2 (l1 ψ1 + 4 ψ2 + l1 l2 ψ1 ψ2 cos(ψ1 − ψ2 )) + 24 ψ2
2 l2 2 m l2 2 m l2 2
T (Σ/Ro ) = m2 (l2 ψ˙1 + 2 ψ˙2 + l1 l2 ψ˙1 ψ˙2 cos(ψ1 − ψ2 )) + 2 2 ψ˙2 + 1 1 ψ˙1
2 1 4 24 6

Exercice 4. l’énergie cinétique d’une barre

On suspend une barre homogène de longueur L et de masse m par une de ses extrémités O’ à l’axe
horizontal (Ox) d’un repère fixe. On note θ l’angle que forme cette barre avec la verticale.

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L’extrémité 0’ se déplace le long de l’axe (Ox)

à la vitesse ẋ. Le moment d’inertie de la tige
par rapport à un axe perpendiculaire (suivant
2
l’axe Oz) à la tige et passant G vaut J = mL 12 .
Calculer l’énergie cinétique de la barre dans le
référentiel terrestre. On appellera G le bary-
centre de la tige.

1
Réponce : Ec = 2
m(ẋ2 + Lẋθ̇ cos θ + 13 l2 θ̇2 )

Exercice 5. roulement sans glissement

Un cylindre homogène de masse m, de centre C et de rayon r, roule sans glisser à l’intérieur d’un autre
cylindre, fixe, d’axe horizontal, de centre 0 et de rayon R. On appelle θ l’angle que fait la direction
OC avec la verticale. On note aussi Φ l’angle dont a tourné le petit cylindre intérieur par rapport à la
verticale.
1. En écrivant la condition de roulement
sans glissement, établir une relation
entre R, r, θ et Φ.
2. Calculer l’énergie cinétique du petit cy-
lindre en fonction de m, R, r et de la
dérivée première de l’angle θ.
3. Calculer le moment cinétique du cy-
lindre mobile par rapport à l’axe hori-
zontal passant par 0, et orthogonal au
plan de la figure.
4. établir l’équation différentielle du mou-
vement d’une part en utilisant une mé-
thode énergétique, d’autre part en appli-
quant directement les théorèmes géné-
raux de la mécanique.
3 1 2g
Réponce : 1. (R − r)θ̇ + rϕ̇ = 0 2. Ec = 4
m(R − r)2 θ̇2 3. LOz = 2
m(R − r)θ̇(2R − 3r) 4. θ̈ + 3(R−r)
sin θ = 0

Exercice 6. Mouvement sur un plan incliné

Soit un plan incliné d’angle α par rapport à l’horizontale, de hauteur h. Les coefficients de frottement
statique et dynamique entre une roue et ce plan sont supposés égaux : f = fs = fd .
1. Une roue, homogène, de masse m, d’épaisseur négligeable et de rayon b ( b  h ), est lâchée sans
vitesse initiale en haut du plan incliné. Soit x la position du centre C de la roue (voir figure).
On suppose que la roue reste dans le plan vertical((Ox), → −g ).

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(a) En supposant que la roue roule sans glisser sur le plan incliné :
— Déterminer l’accélération du centre C de la roue en fonction du temps.
— Combien de temps met la roue pour descendre le plan incliné ?
— A quelle condition surα, le contact roue/sol est-il vraiment sans glissement ?
(b) En supposant que la roue roule en glissantsur le plan incliné :
— Déterminer l’accélération du centre C de la roue en fonction du temps.
— Combien de temps met la roue pour descendre le plan incliné ?
— A quelle condition surα, le contact roue/sol est-il vraiment avec glissement ?
2. Une voiture est modélisée schématiquement par quatre roues identiques (homogènes, de masse
m, de rayon b et d’épaisseur négligeable) et par un châssis rectangulaire (A,B,C,D) rigide de
masse M. Le centre de gravité G du châssis est au centre du rectangle (A,B,C,D). Les roues sont
fixées au châssis en A, B, C et D. La voiture est en roues libres, ainsi les roues peuvent tourner
librement (liaison parfaite). La voiture est lâchée, sans vitesse initiale, en haut du plan incliné.
On suppose que les roues tournent sans glisser sur le sol et que la droite (AB) reste parallèle au
plan ((Ox), → −g ). Les dimensions caractéristiques de la voiture sont petites devant h.

(a) Déterminer l’énergie cinétique de la voiture dans le référentiel du plan incliné.

(b) En déduire la vitesse de la voiture lorsqu’elle arrive en bas du plan incliné ?
Donnée : Le moment d’inertie J d’une roue homogène, de masse m, de rayon b, par rapport à son
axe de symétrie (axe perpendiculaire à la roue passant par son centre) est J = mb2 /2.

Exercice 7. Roue motrice sur une route inclinée

On désire faire gravir, à vitesse constante, par un cylindre plein, homogène de masse m. de rayon R.
une route inclinée d’un angle α par rapport à l’horizontale.
1. Quel est le couple maximal à appliquer sur l’axe de ce cylindre pour qu’il gravisse sans patiner
la pente ? On notera f le coefficient de frottement statique entre le cylindre et la route.
2. Même question, si en plus une force constante F. parallèle à la pente et dirigée vers le bas,
s’applique en C.
Réponce :
Il faut commencer par faire un schéma de la situation, en reportant les forces et en plaçant un repère qui nous servira à projeter
les relations vectorielles.

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