Université Sciences et de la Technologie Houari Boumediene (USTHB) 2024/2025
Département : Automatique
Niveau : Master 1 Automatique et Systèmes (AS)
Matière : TP Systèmes Linéaires Multivariables
TP N0 3 : Commandabilité et Observabilité pour SM
Le système :
On considère simulateur l’hélicoptère de la Figure 1, ou 𝛼 désigne l’angle de lacet (angle autour de l’axe 𝑧)
et 𝜃 désigne l’angle de tangage (angle autour de l’axe 𝑦).
Figure 1 : Simulateur d’hélicoptère
Ce système est non-linéaire. Toutefois, autour d’un point de fonctionnement, l’hélicoptère peut être modélisé par
un système line aire de modèle d’état :
𝛼̇
𝛼̈
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝜃̇ 𝑢1 𝛼
{ , avec 𝑥̇ = ̈ , 𝑢 = [𝑢 ] , 𝑦 = [ ]
𝑦 = 𝐶𝑥 𝜃 2 𝜃
𝛼
[𝜃 ]
0 1 0 0 0 0 1.1 0.8
−1.347 0 −0.12 0 −2.32 −1.1 18 2
𝐴= 0 0 0 1 0 0 , 𝐵 = 0.7 1.2 , 𝐶 = [0 0 0 0 1 0
]
−0.21 0 −1.87 0 −0.23 −3 3 21 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0
[ 0 0 1 0 0 0 ] [0 0 ]
A. Simulation du système
1. Vérifier la stabilité du système ?
2. Calculer la matrice de commandabilité noté 𝑄𝑐 du système,
3. Déterminer le rang de la matrice 𝑄𝑐 ,
4. Le système est commandable ?
5. Calculer la matrice d’observabilité noté 𝑄𝑜 du système,
6. Déterminer le rang de la matrice 𝑄𝑜 ,
7. En déduire si le système est observable ou pas.
8. Dans Simulink, simuler la réponse indicielle du système en boucle ouverte.
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Université Sciences et de la Technologie Houari Boumediene (USTHB) 2024/2025
Département : Automatique
Niveau : Master 1 Automatique et Systèmes (AS)
Matière : TP Systèmes Linéaires Multivariables
B. Décomposition du système en r sous-systèmes mono-entrée commandables:
Ecrire un code Matlab pour transformer le système sous forme de 𝑟 sous-systèmes mono-entrées
commandables en effectuant une transformation 𝑥̃ = 𝑀𝑥.
C. Décomposition du système en m sous-systèmes mono-entrée commandables:
Ecrire un code Matlab pour transformer le système sous forme de 𝑚 sous-systèmes mono-entrées
commandables en effectuant une transformation 𝑥̃ = 𝑀𝑥.
D. Décomposition du système en p sous-systèmes mono-sortie observables
Ajouter à votre code Matlab la transformation du système sous forme compagne observable.
E. Simulation du système en boucle fermée :
On veut réaliser la loi de commande par retour d’état. Pour cela, on utilise le schéma-bloc de la figure.
Dans cette figure, on a :
La consigne (ou référence) notée 𝑌𝑐 [𝑝𝑥1].
La matrice de retour (ou matrice de retour d’état) notée 𝐾[𝑚𝑥𝑛].
Le préfiltre (ou la matrice de précommande) noté 𝐺[𝑚𝑥𝑝].
Figure 2 : Principe de la commande par retour d’état.
1. Est qu’il possible de réaliser cette loi de commande ?
2. A partir de la figure 2, donner le nouveau modèle d’état, c’est-à-dire, le modèle d’état du
système bouclé.
3. Choisir des valeurs propres pour la nouvelle matrice d’état (𝐴 − 𝐵𝐾). Pour cela, vous partez des
valeurs propres de 𝐴. Pourquoi ce choix ?
4. Utilisant la fonction « place » pour calculer la matrice de gain 𝐾.
5. Vérifier que le nouveau système est stable.
