Contrôle optimal
| {z }
1
Série
| d’éxercices
{z N 2}
Exercise 1.
On considère le problème de contrôle optimal suivant
R1
0
(x(t) + u(t))dt
x(t) = 1 u(t)2 ; x(0) = 1; x(1) libre
En utilisant le Principe du Minimum de Pontyagin, trouver les expressions de
l’état adjoint, du contrôle optimal, et de la trajectoire optimale.
Exercise 2.
Un mobile régi par l’EDO x00 ! 2 x = u est situé à l’instant initial t = 0
en x = x0 ; x = y0 : Ce mobile doit e¤ectuer un rendez-vous avec une cible de
telle manière qu’à l’instant …nal T on ait x(T ) = x1 et x(T ) = y1 ; on cherche la
trajectoire de rendez-vous qui minimise le critère
Z T
1
(u(s) + ! 2 x(s))2 ds
0 2
En utilisant le Principe du Maximum de Pontyagin, résoudre le problème de
rendez-vous
Exercise 3.
Le problème de contrôle optimal linéaire quadratique, en bref (LQ), est la donnée
d’un système de contrôle linéaire dans Rn
x(s) = A(s)x(s) + B(s)u(s); x(0) = x0 ;
muni du coût quadratique
Z T
1 1
C(u) = x(T )t Qx(T ) + x(s)t W (s)x(s) + u(s)t U (s)u(s) ds
2 2 0
où T > 0; U (s) 2 Mm (R) est une matrice symétrique dé…nie positive, W (s) 2
Mn (R) est matrice symétrique positive et Q 2 Mn (R) est une matrice symétrique
positive.
1) Montrer que si u est un contrôle optimal, alors il existe un vecteur adjoint p
véri…ant pour tout s 2 [0; T ]
p(s) = p(s)A(s) + x(s)t W
p(T ) = x(T )t Q
2) Montrer que le contrôle optimal u est donné par
1
u(s) = U (s) B(s)t p(s)t 8s 2 [0; T ]
3) Montrer que, si on pose p(s) = x(s)t E(s); où x est la trajectoire optimale et
E une matrice, alors E est solution de l’équation di¤érentielle matricielle
1 [email protected] 2023/2024
1
2
E(s) = W (s) A(s)t E(s) E(s)A(s) E(s)B(s)U (s) 1 B(s)t E(s)
E(T ) = Q:
4. Montrer que si u est le contrôle optimal et x est la trajectoire associée, alors
d t
x Ex = xt W x + ut U u
dt
5. Calculer le coût optimal
Pr. Naceurdine Bensalem
Université Ferhat Abbas, Sétif 1,
Faculté des Sciences,
Département de Mathématiques
[email protected]
