Chapitre 3

Transformation des vitesses et

cinématique relativiste

3.1 Eet Doppler-Fizeau

L'eet Doppler est un phénomène bien connu en mécanique classique qui
consiste en la diérence de perception entre une source de signal périodique
(par exemple une source sonore ou lumineuse) et un observateur en mouvement
par rapport la source. Par exemple, un observateur sur le bord de la route
perçoit le son d'une voiture qui s'approche de lui comme plus aigu par rapport
à ce même son entendu par le conducteur de la voiture. Dans le cas où la vitesse
relative entre l'observateur et la source devient très grande, une description
relativiste de ce phénomène est nécessaire. Cet eet Doppler relativiste trouve de
nombreuses applications, par exemple en astrophysique ou dans les accélérateurs
de particules où les sources se déplacent à des vitesses très importantes.

3.1.1 Eet Doppler colinéaire classique

On va dans un premier temps revenir sur l'eet Doppler classique. Pour

simplier le problème, on se place dans un cas colinéaire, c'est-à-dire dans un
cas où les vecteurs vitesses de la source, de l'observateur et du signal sont dénis
sur le même axe.
On considère une source S qui émet un signal périodique, et un observateur
O qui mesure ce signal. Dans le cas général, ce signal à une vitesse diérente de
c, et donc on ne peut dénir sa vitesse de propagation que dans un référentiel
donné : on nommera RM le référentiel dans lequel le signal se déplace à la célérité
w constante. S et O sont alors en mouvement dans RM . On appellera RS et RO
les référentiel où S et O sont respectivement au repos. On a donc un problème
à 3 référentiels, le but étant in ne d'exprimer la période du signal mesuré par
O en fonction de la période du signal envoyé par S.
x commun aux trois référentiels
Le problème étant colinéaire, on choisit l'axe
tel que, dans RM , le signal se déplace à w
~ = w.~ux , O se déplace à ~vO = vO .~ux et
S se déplace à ~
vS = vS .~ux . Enn, on considère un point M xe dans le référentiel
RM .

31
 ˆ De RS à RM : la source est en mouvement et M est immobile
dans RM

Signal émis par S

w
vS vO
x
S M O
Source Point fixe dans Observateur
RM

Figure 3.1  Représentation du problème dans le référentiel RM

Dans RS , S émet un premier "bip" à tS1 −→ Dans RM , M reçoit ce "bip" à

tM1
Dans RS , S envoie un deuxième "bip" à tS2 −→ Dans RM , M reçoit ce "bip"
à tM2
On peut alors écrire que tS2 − tS1 = TS la période du signal dans RS . Pour
M, la période reçue est tM2 − tM1 = TM . Or, on peut écrire que tM2 est égal à :

la distance parcourue par S

intervalle de temps entre pendant ce temps

tM2 = tM1 + −
l'émission des deux signaux par S vitesse du signal dans RM

vS TS
tM2 = tM1 + TS −
w
 vS 
TM = TS 1 −
w
ˆ De RM à RO : cette fois-ci, M est en mouvement et O immobile
dans RO

w - vO
- vO
x
M Signal O
Observateur fixe dans RO

Figure 3.2  Représentation du problème dans le référentiel RO

Si on suit le même raisonnement dans le cas où M est la source du signal à

la période TM , et O reçoit ce signal à la période TO , on arrive rapidement à :

32
 la distance parcourue par M
pendant le temps TM
TO = TM +
vitesse du signal dans RO
Il faut tout de même faire attention ici car maintenant M et O s'éloignent,
d'où le changement de signe dans l'expression précédente car M va à la vitesse
−vO par rapport à O. D'autre part, la vitesse du signal dans RO peut s'obtenir
aisément en utilisant le principe d'additivité des vitesses : wO = w − vO (cf.
gure 2).
Ainsi :

vO .TM
TO = TM +
w − vO
   
vO 1
TO = TM 1+ = TM
w − vO 1 − vwO

ˆ Bilan

Ainsi, si on remplace TM par son expression en fonction de la période du

signal envoyé par la source S TS , on obtient la formule de l'eet Doppler
classique colinéaire :

1 − vwS
 
TO = TS
1 − vwO
Soit la fréquence νO reçue par l'observateur est donnée par :

1 − vwO
 
νO = νS
1 − vwS

avec νS la fréquence du signal envoyé par la source.

On peut alors distinguer deux cas :

ˆ Quand S et O se rapprochent : cela se traduit par vS > vO . On a alors

que νO > νS : l'observateur reçoit un signal à plus haute fréquence que le
signal envoyé par la source. Par exemple, dans le cas où le signal est une
onde sonore, O perçoit un son plus aigu que le son envoyé par S.

ˆ Quand S et O s'éloignent : cela se traduit par vS < vO . On a alors

que νO < νS : l'observateur reçoit un signal à plus basse fréquence que le
signal envoyé par la source. Dans le cas où le signal est une onde sonore,
O perçoit donc un son plus grave que le son envoyé par S.

NB :
On peut remarquer que, dans le cas de l'eet Doppler classique, les vitesses de
l'observateur et de la source ne sont pas interchangeables : dans le cas d'une
source immobile, ou d'un observateur immobile, on n'obtient pas la même for-
mule, bien que l'on imagine intuitivement que les deux situations sont symé-
triques. Cela est dû au fait que la vitesse du signal échangé entre S et O dépend
du référentiel dans lequel elle est mesurée, et sera donc diérente dans un cas
où la source est immobile ou en mouvement.

33
 Ceci ne doit plus être vrai avec un signal lumineux, sa vitesse ne dépendant
pas du référentiel. Mais alors on sort du cadre de la mécanique classique car
l'additivité des vitesses de Galilée ne s'applique plus à l'onde lumineuse.

3.1.2 Eet Doppler relativiste

[Link] Eet Doppler relativiste colinéaire

On va s'intéresser maintenant à ce que devient cet eet dans le cadre de

la relativité restreinte, c'est-à-dire dans le cas où le signal envoyé par S est un
signal lumineux, et où S et O sont animés d'une vitesse relative non-négligeable
devant c.
Il existe alors deux diérences fondamentales avec le traitement classique de
l'eet Doppler :

ˆ Comme le signal est lumineux, sa vitesse de propagation w

~ ne dépend
pas du référentiel et vaut toujours w
~ = c.~ux . cela simplie beaucoup le
problème, car alors on n'a pas besoin de dénir un référentiel RM pour
xer la célérité du signal : on se ramène à un problème à deux référentiels ;
0
RS lié à la source, et RO lié à l'observateur, et donc on n'a besoin que
de dénir une vitesse unique entre S et O sans distinguer la vitesse de
l'observateur de celle de la source. On appellera ~ = V ~ux
V la vitesse de O
par rapport à S dans RS .

ˆ Dans le calcul de la période reçue par l'observateur, on a besoin de détermi-

ner la distance parcourue par l'observateur entre deux signaux consécutifs
émis par la source. Dans le référentiel de S, ce temps est TS , qui est la
0
RO
période propre de la source (au repos dans son référentiel). Mais, dans ,
0
ce temps que l'on notera TS est diérent de TS à cause de la dilatation
0
des durées. En eet, le temps TS est mesuré dans un référentiel où S est
en mouvement : c'est donc une durée impropre, et peut s'exprimer par
rapport à TS comme :

TS0 = γTS

w =[Link]
V
x
S Signal O

Figure 3.3  Représentation du problème dans le référentiel RS

On peut suivre le même raisonnement que celui que l'on a utilisé dans le cas
de l'eet Doppler classique :
0
Dans RS , S émet un premier signal à tS1 −→ Dans RO , O reçoit ce signal à
t0O1

34
 0
Dans RS , S envoie un deuxième signal à tS2 −→ Dans RO , O reçoit ce signal
à t0O2
Entre deux signaux consécutifs émis par la source, il s'est écoulé dans RS
TS = tS2 − tS1 , et donc il s'est écoulé dans RO le temps TS0 = γTS .
0
Ainsi, on peut exprimer la période reçue par O dans son référentiel RO :

V.TS0
 
V
TO0 = t0O2 − t0O1 = TS0 + = γTS 1 +
c c
En remplaçant γ par son expression et en passant en fréquence :
q
V V



1 1+ c 1− c
0
νO = νS V

= νS V
γ 1+ c 1+ c

On obtient alors la formule de l'eet Doppler relativiste colinéaire :

s
V
0 1− c
νO = V
νS
1+ c

NB :

ˆ Attention ici au signe de V : il est déni comme positif si O et S s'éloignent.

Si on veut appliquer cette formule à une source et une observateur qui
s'approchent, il sut de prendre un V négatif (ou de remplacer V par
−V ).
ˆ Dans le cas colinéaire, on retrouve le même comportement que dans le cas
du Doppler classique. Si O et S s'éloigne (V > 0), l'observateur mesure
dans son référentiel une fréquence lumineuse plus faible que celle de la
0
source νO < νS . Par analogie avec la lumière visible, O perçoit un signal
lumineux "plus rouge" que la source. On parle de décalage vers le rouge
(ou redshift en anglais). Si au contraire O et S s'approchent (V < 0), alors
0
νO > νS : l'observateur reçoit un signal "plus bleu" que le signal de la
source. On parle dans ce cas de décalage vers le bleu (blueshift en
anglais).

3.1.3 Une application de l'eet Doppler relativiste : le

Redshift en astrophysique
[Link] Dénition du Redshift astrophysique

Le décalage de fréquence entre le référentiel d'une source lumineuse et le ré-

férentiel de l'observateur est quelque chose de régulièrement rencontré en astro-
physique. Beaucoup d'observations atronomiques ne consistent pas uniquement
qu'à faire des images des objets (astres, galaxies..). La majorité du temps, la lu-
mière qui nous parvient est analysée spectralement, c'est-à-dire que l'on analyse
la structure en longueur d'onde (ou fréquence) du rayonnement observée (en
d'autres mots on analyse les spectres de la lumière détectée). On constate alors
que les longueurs d'onde associées à l'émission ou l'absorption d'éléments connus
sont diérentes de celle que l'on obtient en faisant le spectre expérimental de
ces même éléments en laboratoire (cf. transparents de cours).

35
 Pour exprimer ce décalage de longueur d'onde, on utilise le Redshift Z. Il
est déni comme suit :
λobs − λp
Z=
λp
où λobs est la longueur d'onde de la transition observée, et λp la longueur d'onde
propre de cette même transition, c'est-à-dire mesurée dans un référentiel où la
source est au repos. En pratique λp est déterminée en laboratoire par des mesures
dites de spectroscopie.

ˆ Si Z > 0, alors λobs > λp : le Redshift positif se traduit donc par un

décalage vers le rouge.

ˆ Si Z < 0, alors λobs > λp : le Redshift négatif se traduit donc par un

décalage vers le bleu.

[Link] Origines du Redshift

Les redshifts observés peuvent être de diérente origines.

ˆ Le redshift dû à l'expansion de l'univers

Des observations conduisent à dire que l'univers observable est en expansion.

Cela revient à dire que plus l'objet observé est lointain (donc vieux car la lu-
mière a mis plus de temps à nous parvenir), et plus les longueurs d'onde qui
nous parviennent sont décalées vers le rouge car entre temps nous nous sommes
la loi em-
beaucoup éloigné de cet objet. On traduit cet eet d'expansion par
pirique de Hubble qui est une conséquence directe de la formule de l'eet
Doppler :
d
Z = H0
c
où d est la distance nous séparant de l'objet en question, et H0 est un paramètre
appelé constante de Hubble. Ce n'est en réalité pas une constante à proprement
parlé car, comme l'expansion de l'univers s'accélère, la vitesse entre l'objet et la
Terre évolue en fonction du temps, et donc la valeur de H0 dépend de la vitesse
d'expansion à un instant donné.
Quoiqu'il en soit, comme la distance entre l'objet observé et la Terre évolue
en fonction du temps,on observera les objets les plus anciens (donc les
plus lointain) à des grands redshifts Z. L'expansion induit toujours
des redshift positifs. La mesure de Z permet donc de dater les objets
astrophysiques.
Exemples de valeurs de redshifts :
- Plus ancien rayonnement détecté sur Terre : le fond dius cosmologique
(ou Cosmic Microwave Background CMB) : Z ≈ 1000. Ce rayonnement
date de l'époque où l'univers primordial (envrion 380000 ans après le bigbang),
initialement ionisé (gaz d'électrons et de protons) devient principalement neutre
(électrons liés aux protons), ce qui a conduit le rayonnement à pouvoir être émis
librement dans toutes les directions de l'espace. Initialement, ce rayonnement
était dans le domaine des rayons X, mais on l'oberve maintenant dans le domaine
micro-onde/centimétrique (0, 1 < λobs < 100 cm) à cause de l'expansion.
- Premières étoiles : on ne les détecte pas, mais les modèles cosmologiques
prédisent un redshift de Z ≈ 30.

36
 - Plus vieilles galaxies détectées : on les observe avec un redshift Z ≈ 8.

ˆ Le redshift cinétique

Ce Redshift est directement dû au mouvement relatif des astres entre eux,

et par rapport à la Terre. Il peut-être positif pour des objets s'éloignant, ou
négatif pour des objets se rapprochant : c'est très exactement l'eet Doppler tel
qu'il est décrit plus tôt dans ce chapitre.
Un très bon exemple est le redshift obervé sur la lumière qui nous provient
de la galaxie d'Andromède : on observe toujours un décalage vers le bleu (Z < 0)
d'environ Z = −0, 3. Cette observation nous a conduit à déterminer qu'en eet
la galaxie se rapproche de nous (à une vitesse de l'ordre de 120 km/s), et rentrera
en collision avec la voie lactée d'ici quelques millions d'années.
Souvent, ce redshift s'ajoute à celui dû à l'expansion. Ainsi, on peut observer
le mouvement relatif, par exemple de gaz atomique chaud, dans un galaxie à
haut redshift, en comparant le redshift des étoiles (xes) et celui du gaz (cf.
transparents de cours).

ˆ Le redshift gravitationnel

On ne s'étendra pas trop sur ce point qui relève purement de la relativité

générale. Mais on verra en n de cours que la proximité d'une masse très impor-
tante induit également un dilatation des durées, et donc des fréquences. Cela se
traduit également par un redshift, souvent observé pour les objets à proximité
d'amas stellaires, galactique, ou de trous noirs (centre galactique, par exemple).

37
3.2 Cinématique relativiste
3.2.1 Composition des vitesses
On a vu dans le chapitre I que l'une des conséquences des transformations
de Galilée, en mécanique classique, est le principe d'additivité des vitesses. En
relativité restreinte, l'invariance de c impose que ce principe de peut plus être
respecté. On va alors établir les lois relativistes de composition des vitesses par
changement de référentiel d'inertie à l'aide des transformations de Lorentz.
Considérons deux référentiels : un référentiel R(x, y, z, t) immobile, et un
autre référentiel R0 (x0 , y 0 , z 0 , t0 ) animé dans R de la vitesse V ~ constante. On
0
choisira les axes x et x confondus, de telle façon à ce que V ~ = V ~ux avec V
0
une constante positive. Enn, on choisit l'origine des temps t et t telle que, à
t = t0 = 0, les deux deux référentiels sont confondus x0 (0) = x(0) = y(0) =
y 0 (0) = z(0) = z 0 (0) = 0.

y y’

(R) (R’)
v
vy
V
M

vx
x x’
vz

z z’

Figure 3.4  Dessin dans R du mouvement et des coordonnées de la vitesse du

point M.

Soit un point M(x, y, z) animé d'une vitesse ~v quelconque dans R. On cherche

à exprimer
→
−
v0 sa vitesse dans R0 grâce aux transformations de Lorentz.
Dans R, par dénition, on peut exprimer les composantes de ~v :

dx dy dz
vx = vy = vz =
dt dt dt
Dans R0 , on fera la distinction entre la transformation de la composante de
v 0
suivant x0 , (donc dans la direction de ~)
V et suivant y0 et z0 (donc dans les
directions orthogonales à~ ).
V
ˆ Composante de →
− ~
v 0 dans la direction de V :

dx0 d [γ (x − V t)]
vx0 = = 
dt0 d γ t − cV2 x



38
Comme V est une constante :

dx
γ (dx − V dt) −V
vx0 = V

= dt V dx
γ dt − c2 dx 1 − c2 dt

Soit :
vx − V
vx0 =
1 − Vcv2x

ˆ Composante de →
− ~
v 0 dans les directions orthogonales à V :

dy 0 dy dz 0 dz
vy0 = =  vz0 = = 
dt0 V dt0 V



d γ t− c2 x d γ t− c2 x

dy dz
vy0 = dt
vz0 = dt
− cV2 dx − cV2 dx



γ 1 dt γ 1 dt

Et donc :
vy vz
vy0 = vz0 =
γ 1 − Vcv2x γ 1 − Vcv2x

NB :

ˆ Attention, il ne faut pas confondre ici V qui est la composante de la

vitesse entre R et R0 suivant l'axe considéré (ici x), et vx , v y et vz qui
sont les coordonnées de la vitesse d'un point matériel dans un référentiel
donné. On veillera en particulier au signe de V (si R0 va dans le sens des x
négatifs, alors on pourra changer dans les expressions précédentes V par
−V an de garder le paramètre V positif ).

ˆ On peut noter que, bien que les transformations de Lorentz laissent in-
changées les coordonnées spatiales orthogonales au vecteur vitesse de R0
par rapport à R, ici y et z, les coordonnées vx et vy sont modiées par
changement de référentiel. Cela s'explique par le fait que la coordonnée
temporelle, qui intervient également dans l'expression de la vitesse, est
modiée par les transformations de Lorentz. C'est un phénomène très dif-
férent de ce qui se passe en mécanique classique, où seule la composante
suivant ~
V était modiée.

ˆ Enn, on peut vérier que ces transformations laissent bien c invariante.

Soit, dans un référentiel donné R, le point M se déplace à la vitesse ~vM =
c.~ux . Si on applique la composition des vitesses, alors dans tout autre
référentiel R0 allant à ~ = V ~ux
V par rapport à R :

0 0
vM y
= vM z
=0

V
0 vMx − V c−V 1− c
vM x
= V v Mx
= V
=c V
=c
1− c2
1− c 1− c
0
On retrouve bien que vM =c

39
3.2.2 Aberrations optiques relativiste

Les formules de composition des vitesses relativistes permettent d'expliquer

un certain nombre de phénomènes sans avoir à utiliser les transformations de
Lorentz. Un des eets relativistes qui s'explique très bien à l'aide de cette façon
est l'eet d'aberration optique relativiste.
Cet eet était connu bien avant la théorie de la relativité restreinte, mais
n'avait pas été expliqué. Quand une source lumineuse est en mouvement par rap-
port à un observateur, celui-ci perçoit la source sous un angle apparent diérent
de sa position réelle. C'est un problème de propagation d'un signal lumineux
dans un référentiel en mouvement, et peut donc se traiter à l'aide du même
formalisme que celui décrivant l'eet Doppler. On va l'expliquer ici à l'aide des
compositions des vitesses relativistes.
Soit une source lumineuse S, que l'on considère ponctuelle et immobile à
l'origine de son référentielRS (x, y, t). Dans RS , un observateur O se rapproche
avec une vitesse ~ = −V.~ux où V est une constante positive. L'axe SO dé-
V
0 0 0
crit un angle θ avec l'axe des x. On appellera RO (x , y , t ) le référentiel lié à
l'observateur. on choisit les axes de telle façon que ~ux = ~u0x et ~uy = ~u0y .

y
V
O

Angle d’émission du signal

dans RO
Angle d’émission du signal
θ’ θ dans RS
x
Position de la S
source telle que Position de la
perçue par O source dans RS

Figure 3.5  Aberration optique dans le cas où une source lumineuse S et un

observateur O se rapprochent à la vitesse V.

Dans RS , le signal lumineux de S vers O est émis à l'angle θ avec une vitesse
~v de module c:
~v = c (cos θ.~ux + sin θ.~uy )
Dans RO , O voit la lumière issue de S décrire un angle θ0 avec l'axe des x0 . Dans
ce référentiel, le signal se déplace de S vers O avec la vitesse
→
−
v0 également de
module c :
→
−
v 0 = c (cos θ0 .~ux + sin θ0 .~uy ) (1)

40
 Or, on peut utiliser la loi de composition des vitesses pour exprimer
→
−
v0 en
fonction de ~v . Suivant x, on a :

vx + V c cos θ + V cos θ + Vc
vx0 = = = c (2)
1 + Vcv2x 1 + V cos
c
θ
1 + V cos
c
θ

En identiant le vx0 de (1) et de (2), on trouve :

V
cos θ +
cos θ0 = c
V cos θ
1+ c

On trouve donc que θ0 6= θ : pour l'observateur O, le signal est émis avec un

0
angle θ 6= θ par rapport à x. Il en déduit donc que S est à un endroit diérent
0
de sa position réelle. Si on compare θ et θ dans le cas 0 < V < c :

cos θ < cos θ0 < 1

Ce qui implique donc que pour O, le signal est émis à un angle plus petit
que l'angle réel d'émission du signal dans RS .
Ce phénomène rencontré en astronomie trouve également un application
dans les sources de lumière synchrotron : dans le référentiel de la source (ici
une particule chargée oscillante analogue à un dipôle de Hertz), le rayonnement
électromagnétique est émis dans un grand angle solide orthogonal au sens d'os-
cillation de la charge. Pour un utilisateur du rayonnement, pour lequel la charge
se rapproche à vitesse relativiste, le rayonnement est très piqué autour de la
direction de déplacement de la source. Cela permet donc de récupérer pour un
utilisateur un maximum de lumière sans perte due à la distribution angulaire.

3.2.3 Cas de l'accélération classique

Par dénition, l'accélération classique d'un point animé de la vitesse ~v (t)
dans un référentiel R donné s'écrit :

d~v
~a =
dt
Il est alors possible d'exprimer cette même accélération dans tout autre référen-
tiel R0 animé de la vitesse ~ = V.~ux .
V Suivant ~u0x = ~ux , on sait que :

dvx dvx0
ax = et a0x =
dt dt0
En utilisant la loi de composition des vitesses qui exprime vx0 en fonction de vx :

vx − V
vx0 =
1 − vcx2V

Si on dérive cette expression par rapport à t0 :

dvx0 dv 0 dt
a0x = 0
= x× 0
dt dt dt
avec
−1 −1 −1
dt0
    
dt d V V vx
= = γ t − 2x = γ 1− 2
dt0 dt dt c c

41
et

2 −2
vx V
+ (vx − V ) Vca2x 1 − Vc2


dvx0 ax 1 −

c2 −2 vx V
=
2 =
2 ax = γ 1− 2 ×ax
dt 1 − vcx2V 1 − vcx2V c

 V vx

−1
Ainsi, en posant κ= γ 1− c2 :

a0x = κ3 ax

On peut montrer de la même façon que :

" V vy
# " #
V vz
a0y =κ 2
ay + c2
ax a0z 2
=κ az + c2
ax
1 − Vcv2x 1 − Vcv2x

On remarque que l'accélération n'est pas une grandeur invariante

par les transformations de Lorentz. Cependant, dans les cas où la vitesse
de l'objet est faible devant c, on retrouve le résultat classique ~a ≈ ~a0 .
Cela a plusieurs implications en terme de cinématique. Un mouvement
uniformément accéléré dans un référentiel (par exemple une chute
libre d'une masse) ne le sera a priori plus dans tout autre référentiel
d'inertie. En dynamique, cela implique également que le principe fondamen-
tal de la dynamique ne pourra être appliqué, sous sa forme classique,
rigoureusement que dans les cas où la vitesse de l'objet en question
est négligeable devant c. On verra dans le chapitre suivant que l'on peut
ré-écrire le PFD à l'aide de quantités invariantes en relativité an d'obtenir une
expression qui satisfait au principe de relativité.

42