Correction du Travaux Dirigés N° 5

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES DE 1ER ET 2EME ORDRE

Exercice 01 :

S ( p) −p+5
On a G ( p ) = =
E ( p) p +5p + 4
2

−p+5
⇒ S ( p) = E ( p)
p +5p + 4
2

1. E ( p ) = 1

−p+5 −p+5 2 3
⇒ S ( p) = = = −
p + 5 p + 4 ( p + 1)( p + 4 ) p + 1 p + 4
2

⇒ s ( t ) = ( 2e − t − 3e −4 t ) Γ ( t )

1
2. E ( p ) =
p

−p+5 1 −p+5  5  1   2   3  1 
⇒ S ( p) = × = =    −   +   
p + 5 p + 4 p p ( p + 1)( p + 4 )  4   p   p + 1   4   p + 4 
2

5 3 
⇒ s ( t ) =  − 2e − t + e − 4 t  Γ ( t )
4 4 

Exercice 02 :

S ( p) K
Système du 1er Ordre : G ( p ) = =
E ( p) 1+τ p

1
Si E ( p ) = (entrée échelon unitaire), alors :
p

S ( p) =
K
p (1 + τ p ) (
⇒ s (t ) = K 1 − e
−t
τ
) (Réponse indicielle).
Temps de montée (tr) : Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :

  t

( )
−1
 s t = K  1 − e τ
 = 10% K
s
  t1 = 0.11τ
 ⇒ 
 s ( t ) = K 1 − e− 2 τ
t
 t2 = 2.30τ
 2   = 90% K
 

-82-
 tr = t2 − t1 = 2.30τ − 0.11τ ≈ 2.2τ

Temps d'établissement (ts à 5%) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre
95% de la valeur maximale :

 −s 
t
s ( ts ) = K 1 − e τ  = 95% K ⇒ t s à 5% = 3τ
 

Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculons tr et ts à 5% :

5 1
G1 ( p ) = τ= s tr ≈ 0.44 s t s à 5% = 0.6 s
p+5 5

20 1
G2 ( p ) = τ= s tr ≈ 0.11s t s à 5% = 0.15s
p + 20 20

Exercice 03 :

S ( p) K
Système du 2ème Ordre : G ( p ) = =
E ( p) 1+ 2
ζ 1
p + 2 p2
ωn ωn

1
Si E ( p ) = (entrée échelon unitaire), alors :
p

-83-
 K
S ( p) = ⇒ s ( t ) = L−1  S ( p )  (Réponse indicielle).
 ζ 1 
p 1 + 2 p + 2 p2 
 ωn ωn 

- Temps de montée : temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale :

π −β
tr =
ωp

ω = ω 1 − ζ 2
 p n

Avec :   1− ζ 2 
 β = arctan  
  ζ 
 

π π
- Temps de pic : t p = =
ω p ωn 1 − ζ 2

 
−π  ζ 
 1−ζ 2 
- Dépassement : d % = e  
.100%

- Temps d’établissement ( t s à 5% ) ou encore Temps cde réponse : temps nécessaire pour atteindre

1
95% de la valeur maximale : ts à 5% = 3
ζωn

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculons ζ , ωn , t p , tr , ts à 5% et d% :

120 1
a) G1 ( p ) = =
p + 12 p + 120 1 +
2
1
p+
1 2
p
10 120

-84-
 tm = 0.235 s

ζ = 0.548 t p = 0.343 s
 ⇒ 
ωn = 10.95 rad.s
−1
t s à 5% = 0.5 s
d % = 12.78%


0.01 1
b) G2 ( p ) = =
p + 0.002 p + 0.01 1 + 0.2 p + 100 p 2
2

tm = 15.8 s

ζ = 0.01 t p = 31.4 s
 ⇒ 
ωn = 0.1 rad.s
−1
ts à 5% = 3.10 s = 50 mn
3

d % = 96.9%


Exercice 04 :

Soit le système à retour unitaire suivant :

Calculons K afin d’assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la réponse indicielle.

K
S ( p) p ( p + 2) 1
FTBF ( p ) = = =
E ( p) 1+ K 2 1
1 + p + p2
p ( p + 2) K K
-85-
  2ζ 2
ω = K  1
 n ζ =
⇒ ⇒  K
 1 = 1 ω = K
 ωn2 K  n

 
−π  ζ 
 1−ζ 2 
Nous voulons : d % = e  
.100% ≤ 10% ⇒ ζ ≥ 0.59

1 1
⇒ ≥ 0.59 ⇒K≤ ⇒ K ≤ 2.87
( 0.59 )
2
K

Exercice 05 :

K
G ( p) 1+τ p K H0
1. On a H ( p ) = = = =
1+ G ( p) 1+ K  τ  1 + τ BF p
1+τ p
(1 + K ) 1 + p
 1+ K 

 K
 H 0 = 1 + K
Avec 
τ = τ
 1+ K
BF

 10 10
 H 0 = 1 + 10 = 11 ≈ 0.9
2. A.N. : 
τ = 1 = 1 ≈ 0.09 s
 1 + 10 11
BF

p3 + 2 p 2 + 6 p + 8
3. a. S ( p ) =
p3 + 4 p

1 H0
lim+ s ( t ) = lim pS ( p ) = lim p = H 0 = 0.9
t →0 p →+∞ p →+∞ p 1 + τ BF p

1 H0
b. On a S ( p ) =
p 1 + τ BF p

 −
t

⇒ s ( t ) = H 0 1 − e τ BF
 Γ (t )
 
 

Exercice 06 :

1. Loi des mailles :

e ( t ) − Ri ( t ) − s ( t ) = 0

-86-
 1
Or, on a : s ( t ) =
C∫
idt

ds
Alors : e ( t ) = RC + s (t )
dt

1
2. a. E ( p ) =
p

On passe à la transformée de Laplace, on obtient :

⇒ RCpS ( p ) + S ( p ) = E ( p )

E ( p) 1 1
⇒ S ( p) = = =
1 + RCp p (1 + RCp ) p (1 + τ p )

 −
t

⇒ s ( t ) = 1 − e τ  Γ (t )
 

b. τ = RC = 10.103 × 2.2.109. = 22 µ s

tr5% = 3τ = 66 µ s

Exercice 07 :

1. Transmittance en boucle fermée :

T0
T ( p) p (1 + τ p )
TBF ( p) = BO = .
1 + TBO ( p) 1 + T0
p (1 + τ p )

E
TBO ( p )
S ( p) p E 1
2. On a : ε ( p ) = = =
T0 T0 p 1+ T0
p (1 + τ p ) p (1 + τ p ) p (1 + τ p )

1
Alors ε (+∞) = lim pε ( p) = lim E ⇒ ε ( +∞) = 0 .
p →0 p →0 T0
1+
p (1 + τ p )

L'utilisation d'un moteur à courant continu dans un asservissement de position aura l’avantage de
donner une erreur statique nulle (précision parfaite pour un échelon).

3. Simplification de T(p) :

-87-
 T0 T0 1
TBF ( p ) = = = .
p (1 + τ p ) + T0 T0 + p + τ p 2
1 τ 2
1+ p + p
T0 T0

1
⇒ TBF ( p ) =
2ζ 1
1+ p+ p2
ω0 ω02

 2ζ 1  1
ω = T ζ = 2 T0 .τ
 0 
⇒
0
Avec :  
 1 =τ  T0
 ω02 T0 ω0 = τ

1 1
4. a. ζ 2 = ⇒ T0 = avec ζ = 0.7 (temps de réponse minimum)
4T0τ 4ζ 2τ

⇒ T0 ≈ 1, 02

T0 1, 02
b. ω0 = = ω0 ≈ 1, 43rad / s
τ 0, 5

5. Courbe s(t) de 0 à 10s pour une entrée e(t) échelon de 2 radians :

Propriétés de la courbe :

Le dépassement est tout juste inférieur à 5% (temps de réponse minimal).

La pseudo période T est approximativement

s (rad)
2

T ≈ 4,4s t (s)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-88-