I/ Les tenseurs

I.1/ Représentation d’un vecteur dans un système d’axes de coordonnées cartésiennes

Nous noterons les vecteurs unitaires en utilisant un chapeau au lieu d’une flèche. Par exemple les
vecteurs unitaires dans un système d’axes de coordonnées cartésiennes seront écrits comme :
𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂

Ces vecteurs unitaires ont les propriétés suivantes :

a/ valeur unitaire de leur norme : ‖𝑖̂‖ = ‖𝑗̂‖ = ‖𝑘̂ ‖ = 1

b/ 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂ sont mutuellement orthogonaux c’est-à-dire que 𝑖̂. 𝑗̂ = 𝑗̂. 𝑘̂ = 𝑘̂ . 𝑖̂ = 0

c/ Le produit vectoriel entre ces vecteurs donne : 𝑖̂ ∧ 𝑗̂ = 𝑘̂ ; 𝑗̂ ∧ 𝑘̂ = 𝑖̂ ; 𝑘̂ ∧ 𝑖̂ = 𝑗̂

I.2/Représentation d’un vecteur dans un système de coordonnées cartésiennes

Figure I.1 : Représenation d’un vecteur dans un système de coordonnées cartésiennes

𝑎 𝑒𝑡 𝑏⃗, leur produit scalaire (.) défini dans ce système cartésien sera :
Si on considère deux vecteurs ⃗⃗⃗

𝑎 . 𝑏⃗ = (𝑎1 𝑖̂ + 𝑎2 𝑗̂ + 𝑎3 𝑘̂ ). (𝑏1 𝑖̂ + 𝑏2 𝑗̂ + 𝑏3 𝑘̂) = (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3 )

⃗⃗⃗ (I.1)

⃗⃗⃗ . 𝑎 = 𝑎1 𝑎1 + 𝑎2 𝑎 + 𝑎3 𝑎3 = 𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 = ‖𝑎‖2

Et donc si on calcul 𝑎 (I.2)

Donc la norme d’un vecteur 𝑎 donnera :

‖𝑎‖ = √𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 (I.3)

Le vecteur unitaire codirectionnel à 𝑎 s’ecrira :

⃗⃗⃗
𝑎 𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝑎̂ = ‖𝑎⃗‖ = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ (I.4)
√𝑎12 +𝑎22 +𝑎32 √𝑎12 +𝑎22 +𝑎32 √𝑎12 +𝑎22 +𝑎32
I.3/ Le produit vectoriel de deux vecteurs (⋀)

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑎 𝑎3 𝑎1 𝑎3 𝑎1 𝑎2
2
𝑐 = 𝑎⋀𝑏⃗ = |𝑎1 𝑎2 𝑎3 |=|𝑏 𝑏3 | 𝑖̂ − |𝑏1 𝑏3 | 𝑗̂ + |𝑏1
̂
𝑏2 | 𝑘 = (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 )𝑖̂ − (𝑎1 𝑏3 −
2
𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝑎3 𝑏2 )𝑗̂ + (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )𝑘̂ (I.5)

Reamarque : Si on prend 3 vecteurs 𝑎, 𝑏⃗, 𝑐, le produit vectoriel 𝑎⋀(𝑏⃗⋀𝑐) = (𝑎. 𝑐)𝑏⃗ − (𝑎 ∙ 𝑏⃗)𝑐

I.4/ Produit mixte

𝑎1 𝑎2 𝑎3
⃗ ⃗ ⃗ 𝑏 𝑏3 𝑏 𝑏3 𝑏 𝑏2
𝑎. (𝑏⋀𝑐) = 𝑏. (𝑐⋀𝑎) = 𝑐. (𝑎⋀𝑏)= |𝑏1 𝑏2 𝑏3 |=𝑎1 | 2 | −𝑎2 | 1 | + 𝑎3 | 1 |=𝑎 (𝑏 𝑐 −
𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐2 𝑐3 𝑐1 𝑐3 𝑐1 𝑐2 1 2 3
𝑏3 𝑐2 ) − 𝑎2 (𝑏1 𝑐3 − 𝑏3 𝑐1 ) + 𝑎3 ((𝑏1 𝑐2 − 𝑏2 𝑐1 ) (I.6)

Si on calcule le double produit vectoriel

𝑎 ∧ (𝑏⃗⋀𝑐) = (𝑎. 𝑐)𝑏⃗ − (𝑎. 𝑏⃗)𝑐 (I.7)

𝑎 ∧ (𝑏⃗⋀𝑐) = [(𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 )𝑏1 − (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏)𝑐1 ]𝑖̂ + [(𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 )𝑏2 −

(𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏)𝑐2 ]𝑗̂ + [(𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 )𝑏3 − (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏)𝑐3 ] 𝑘̂ (I.8)

I.5/ Convention d’Einstein

Si je prends un vecteur 𝑎̅ je peux écrire dans un repère cartésien :

𝑎̅ = (𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂ ) (I.9)

En considérant 𝑎1 ≡ 𝑎𝑥 ; 𝑎2 ≡ 𝑎𝑦 ; 𝑎3 ≡ 𝑎𝑧 ; 𝑒̂1 ≡ 𝑖̂ ; 𝑒̂2 ≡ 𝑗̂ et 𝑒̂3 ≡ 𝑘̂, on peux réecrire ce vecteur :

𝑎̅ = (𝑎1 𝑒̂1 + 𝑎2 𝑒̂2 + 𝑎3 𝑒̂3 )= ∑31 𝑎𝑖 𝑒̂𝑖 (I.10)

La notation selon la convention d’Einstein nous permet d’écrire la sommation comme :

̅ = (𝒂𝟏 𝒆̂𝟏 + 𝒂𝟐 𝒆̂𝟐 + 𝒂𝟑 𝒆̂𝟑 ) = 𝒂𝒊 𝒆̂𝒊

𝒂 (I.11)

I.6/ Propriétés des Tenseurs

Soit un tenseur de second ordre noté 𝑇̿. Le transposé de 𝑇̿ est défini par :

𝑇̿ 𝑡 = 𝑇𝑗𝑖 (𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 ) = 𝑇𝑖𝑗 (𝑒̂𝑗 ⊗ 𝑒̂𝑖 ) (I.12)

𝑇̿ 𝑡 = (𝑢̅ ⊗ 𝑣̅ )𝑡 = 𝑣̅ ⊗ 𝑢̅ (I.13)

𝑇̿ 𝑡 = (𝑢𝑖 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑣𝑗 𝑒̂𝑗 )𝑡 = 𝑣𝑗 𝑒̂𝑗 ⊗ 𝑢𝑖 𝑒̂𝑖 =𝑣𝑖 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑢𝑗 𝑒̂𝑗 (I.14)

𝑡
𝑇̿ 𝑡 = (𝑢𝑖 𝑣𝑗 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 ) = 𝑢𝑖 𝑣𝑗 𝑒̂𝑗 𝑒̂𝑖 = 𝑢𝑗 𝑣𝑖 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 (I.15)

𝑡
𝑇̿ 𝑡 = (𝑇𝑖𝑗 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 ) = 𝑇𝑖𝑗 𝑒̂𝑗 ⊗ 𝑒̂𝑖 = 𝑇𝑗𝑖 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 (I.16)
𝑇𝑖𝑗 composantes du tenseur 𝑇̿

(𝑻𝒕 )𝒊𝒋 = 𝑻𝒋𝒊 (I.17)

̿. 𝑻
La transposée d’un produit scalaire entre deux tenseurs d’ordre 2 : (𝑳 ̿ )𝒕 = 𝑻
̿𝒕 . 𝑳
̿

I.7/ Tenseur symétrique, tenseur antisymétrique

Si un tenseur 𝑇̿ de second ordre est symétrique alors 𝑇̿ = 𝑇̿ 𝑠𝑦𝑚 d’où les composantes de ce même
tenseur 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑗𝑖 cela revient à écrire 𝑇̿ = 𝑇̿ 𝑡

Un tenseur 𝑇̿ de second ordre est antisymétrique si :

𝑇̿ = −𝑇̿ 𝑡 (I.18)

En composantes, 𝑇𝑖𝑗 = −𝑇𝑗𝑖 (I.19)

𝑇𝑖𝑗 −𝑇𝑗𝑖
On peut donc écrire 𝑇𝑖𝑗 + 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑖𝑗 − 𝑇𝑗𝑖 ce qui donne 2𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑖𝑗 − 𝑇𝑗𝑖 ⇒ 𝑇𝑖𝑗 = 2
⇒

1
𝑇̿ = 2 (𝑇̿ + 𝑇̿ 𝑡 ) (I.19)

I.8/ Opérateurs

I.8.1/ Symbôle de Kronecker 𝜹𝒊𝒋

défini par :

𝛿𝑖𝑗 = 1 si i=j (I.20)

𝛿𝑖𝑗 = 0 si i≠ 𝑗 (I.21)

Si l’on prend des vecteurs unitaires dans une base orthogonale :

𝑒̂1 . 𝑒̂1 𝑒̂1 . 𝑒̂2 𝑒̂1 . 𝑒̂3 1 0 0

𝑒̂𝑖 . 𝑒̂𝑗 = [𝑒̂2 . 𝑒̂1 𝑒̂2 . 𝑒̂2 𝑒̂2 . 𝑒̂3 ]=(0 1 0) = 𝛿𝑖𝑗 (I.22)
𝑒̂3 . 𝑒̂1 𝑒̂3 . 𝑒̂2 𝑒̂3 . 𝑒̂3 0 0 1

⃗ de composantes (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )
Prenons encore un vecteur 𝑢

𝛿𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝛿1𝑗 𝑢1 + 𝛿2𝑗 𝑢2 + 𝛿3𝑗 𝑢3 (I.23)

Pour j= 1 on aura

𝛿𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝛿11 𝑢1 + 𝛿22 𝑢2 + 𝛿31 𝑢3 =1 𝑢1 =𝑢1 (I.24)

Pour j=2 on aura

𝛿𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝛿12 𝑢1 + 𝛿22 𝑢2 + 𝛿32 𝑢3 =1 𝑢2 =𝑢2 (I.25)

Pour j=3 on aura

𝛿𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝛿13 𝑢1 + 𝛿23 𝑢2 + 𝛿33 𝑢3 =1 𝑢3 =𝑢3 (I.26)

On peut donc conclure que 𝜹𝒊𝒋 𝒖𝒊 = 𝒖𝒋 (I.26’)

Prenons d’autres exemples :

𝛿𝑖𝑗 𝑇𝑖𝑘 = 𝑇𝑗𝑘 (I.27)

𝛿𝑖𝑗 𝑗𝑖 = 𝛿𝑖𝑖 = 𝛿𝑗𝑗 = 𝛿11 + 𝛿22 + 𝛿33 = 1 + 1 + 1 = 3 (I.28)

𝛿𝑖𝑖 𝑗𝑗 = (𝛿11 + 𝛿22 + 𝛿33 )(𝛿11 + 𝛿22 + 𝛿33 ) = 33 = 9 (I.29)

I.8.2/ Symbole de permutation (symbole de Levi-Civita) noté ∈𝒊𝒋𝒌 :

Ce symbole a les propriétés suivantes :

+𝟏 𝒔𝒊 (𝒊, 𝒋, 𝒌) = {(𝟏, 𝟐, 𝟑), (𝟐, 𝟑, 𝟏), (𝟑, 𝟏, 𝟐)}

∈𝒊𝒋𝒌 = {−𝟏 𝒔𝒊 (𝒊, 𝒋, 𝒌) = {(𝟏, 𝟑, 𝟐), (𝟑, 𝟐, 𝟏), (𝟐, 𝟏, 𝟑)} (I.30)
𝟎 𝒔𝒊 𝒊 = 𝒋 𝒐𝒖 𝒋 = 𝒌 𝒐𝒖 𝒊 = 𝒌

∈𝑖𝑗𝑘 =∈𝑗𝑘𝑖 =∈𝑘𝑖𝑗 ∈𝑖𝑗𝑘 = −∈𝑖𝑘𝑗 = −∈𝑗𝑖𝑘

Figure I.1 : Propriétés du symbole de permutation

On peut également obtenir la valeur de ∈𝑖𝑗𝑘 pour i, j, k =(1,2,3) comme

1
∈𝑖𝑗𝑘 = 2 (𝑖 − 𝑗)(𝑗 − 𝑘)(𝑘 − 1) (I.31)

1
Exemple : ∈123 = (1 − 2)(2 − 3)(3 − 1) = 1
2

Si on veut exprimer le symbole de permutation en fonction du symbole de Kronecker , on peut écrire

par exemple :

∈𝑖𝑗𝑘 =∈𝑙𝑚𝑛 𝛿𝑙𝑖 𝛿𝑚𝑗 𝛿𝑛𝑘 (I.32)

où bien :

∈𝑖𝑗𝑘 =𝛿1𝑖 𝛿2𝑗 𝛿3𝑘 − 𝛿1𝑖 𝛿3𝑗 𝛿2𝑘 − 𝛿2𝑖 𝛿1𝑗 𝛿3𝑘 + 𝛿3𝑖 𝛿1𝑗 𝛿2𝑘 + 𝛿2𝑖 𝛿3𝑗 𝛿1𝑘 − 𝛿3𝑖 𝛿2𝑗 𝛿1𝑘 =𝛿1𝑖 (𝛿2𝑗 𝛿3𝑘 −
𝛿3𝑗 𝛿2𝑘 ) − 𝛿1𝑗 (𝛿2𝑖 𝛿3𝑘 -𝛿3𝑖 𝛿2𝑘 ) + 𝛿1𝑘 (𝛿2𝑖 𝛿3𝑗 -𝛿3𝑖 𝛿2𝑗 ) (I.33)
Cette dernière équation équivaut au calcul du déterminant suivant :

𝛿1𝑖 𝛿1𝑗 𝛿1𝑘 𝛿1𝑖 𝛿2𝑖 𝛿3𝑖

∈𝑖𝑗𝑘 = |𝛿2𝑖 𝛿2𝑗 𝛿2𝑘 | = | 𝛿1𝑗 𝛿2𝑗 𝛿3𝑗 | (I.34)
𝛿3𝑖 𝛿3𝑗 𝛿3𝑘 𝛿1𝑘 𝛿2𝑘 𝛿3𝑘

δ1i δ2i δ3i δ1l δ1m δ1n

Prenons le produit : ∈ijk ∈lmn = | δ1j δ2j δ3j | |δ2l δ2m δ2n | (I.35)
δ1k δ2k δ3k δ3l δ3m δ3n

On sait que le produit de deux déterminants de matrices est égale au déterminant du produit de ces
deux matrices, on peut donc écrire :

δ1i δ2i δ3i δ1l δ1m δ1n δil δim δin

∈ijk ∈lmn = |[ δ1j δ2j δ3j ] [δ2l δ2m δ2n ]| = | δjl δjm δjn | (I.36)
δ1k δ2k δ3k δ3l δ3m δ3n δkl δkl δkn

La composante δil du déterminant précédant est obtenue à partir du produit des composantes des
deux matrices

δ1i δ1l + δ2i δ2l + δ3i δ3l = δpi δpl = δil (I.37)

I.9/ Utilisation du symbole de permutation dans les opérations vectorielles

Exprimons le produit vectoriel de deux vecteurs en fonction du symbole de permutation

ê1 ê2 ê3

⃗⃗ = u
w ⃗ = |u1
⃗ ∧v u2 u3 | = (u2 v3 − u3 v2 )ê1 + (u3 v1 − u1 v3 )ê2 + (u1 v2 − u2 v1 )ê3 (I.38)
v1 v1 v3

on pose : 𝛼1 = (u2 v3 − u3 v2 ) ; 𝛼2 = (u3 v1 − u1 v3 ); 𝛼3 = (u1 v2 − u2 v1 )

on peut exprimer 𝛼1 ; 𝛼2 ; 𝛼3 comme suit :

α1 = ϵ123 u2 v3 + ϵ132 u3 v2 = ϵ1jk uj vk

α2 = ϵ231 u3 v1 + ϵ213 u1 v2 = ϵ2jk uj vk (I.39)

α3 = ϵ312 u1 v2 + ϵ321 u2 v1 = ϵ3jk uj vk

Au final nous aurons :

𝛼𝑖 = 𝜖𝑖𝑗𝑘 𝑢𝑗 𝑣𝑘 (I.40)

Donc

⃗ ∧v
u ⃗ =ϵijk uj vk êi (I.41)

Si on utilise pour ce produit vectoriel l’écriture indicielle, on écrira :

 uj êj ∧ vk êk = uj vk (êj ∧ êk ) = uj vk ϵijk êi (I.42)

D’où :

(êj ∧ êk ) = ϵijk êi (I.43)

Exemple : produit mixte (scalaire et vectoriel) de trois vecteurs :

⃗ . (v
u ⃗ ∧w
⃗⃗ )=𝑢𝑖 𝑒̂𝑖 . (vj êj ∧ wk êk)= 𝑢𝑖 𝑣𝑗 wk . ( êj ∧ êk ) = ϵijk ui vj wk (I.44)

I.10/ Produit tensoriel (⊗)

Le produit tensoriel entre deux vecteurs (tenseurs d’ordre 1) donne un tenseur d’ordre 2 :

⃗ ⊗v
u ̿ (I.45)
⃗=T

(u ⃗ ). w
⃗ ⊗v ⃗⃗ ≡ u
⃗ ⊗ (v
⃗.w
⃗⃗ ) (I.46)

(u ⃗ ). w
⃗ ⊗v ⃗⃗ = u
⃗ (v
⃗.w
⃗⃗ ) (I.47)

⃗ ⊗ (α1 v
u ⃗⃗ ) = α1 u
⃗ + α2 w ⃗ ⊗v
⃗ + α2 u
⃗ ⊗w
⃗⃗ (I.48)

En utilisant l’écriture indicielle :

̿=u
T ⃗ = (ui êi ) ⊗ (vj êj ) = ui vj (êi ⊗ êj ) = Tij êi ⊗ êj
⃗ ⊗v avec i, j=1,2,3 (I.49)

Remarque : Si on considère un tenseur du troisième ordre, il s’écrira :

𝑄̿̅ = 𝑄𝑖𝑗𝑘 êi ⊗ êj ⊗ êk (I.50)

I.11/ Produit scalaire d’un tenseur d’ordre 2 avec un vecteur (tenseur d’ordre 1)

ce produit scalaire donnera un vecteur (tenseur d’ordre 1) : 𝑣 = 𝑇̿ ∙ 𝑤

⃗⃗ =(𝑇𝑖𝑗 êi ⊗ êj ) ∙ (𝑤𝑘 êk) (I.51)

𝛿𝑗𝑘

On aura donc: 𝑣 = 𝑇𝑖𝑗 𝑤𝑘 𝛿𝑗𝑘 êj = 𝑇𝑖𝑗 𝑤𝑗 êj = vi êj (I.52)

Remarque importante : Contrairement au produit scalaire de deux vecteurs qui est commutatif, le
produit scalaire de deux tenseurs d’ordre 2 n’est pas commutatif :

̿≠𝑸
̿∙𝑸
𝑻 ̿ ∙𝑻
̿ (I.53)

Double contraction (:) : Prenons deux tenseurs d’ordre 2, 𝑇̿ 𝑒𝑡 , 𝑄̿ obtenus à partir de produit
tensoriel de deux vecteurs :

⃗ ⊗ ⃗𝒃 et 𝑸
̿=𝒂
𝑻 ⃗ ⊗ ⃗𝒅 (I.54)
̿ =𝒄
La double contraction de ces deux tenseurs s’écrira :

̿: 𝑸
𝑻 ⃗ ⊗ ⃗𝒃): (𝒄
̿ = (𝒂 ⃗ ⊗ ⃗𝒅) = (𝒂 ⃗ . ⃗𝒅) (I.55)
⃗ )(𝒃
⃗ .𝒄

Remarque : si l’on calcule 𝑄̿ : 𝑇̿ nous obtenons le même résultat que celui d’avant du fait de la
commutativité du produit scalaire(.). D’où la commutativité de la double contraction

̿=𝑸
̿: 𝑸
𝑻 ̿: 𝑻
̿ (I.56)

Si on utilise l’écriture indicielle on pourra mettre la double contraction de ces deux tenseurs comme

suit : 𝑇̿: 𝑄̿ = (𝑇𝑖𝑗 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 ): (𝑄𝑘𝑙 𝑒̂𝑘 ⊗ 𝑒̂𝑙 )=𝑇𝑖𝑗 𝑄𝑘𝑙 𝛿𝑖𝑘 𝛿𝑗𝑙 = 𝑇𝑖𝑗 𝑄𝑖𝑗 = 𝟁 (𝒔𝒄𝒂𝒍𝒂𝒊𝒓𝒆) (I.57)

𝛿𝑖𝑘 𝛿𝑗𝑙

I.12/ Rotation du système d’axes

Figure I.2 : Rotation du système d’axes

𝑣1
Dans le système d’axes (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) un vecteur 𝑣̅ = 𝑣𝑖 = (𝑣2 ) s’exprimera dans le nouveau système
𝑣3
′ ′ ′ ′ ′
d’axes (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) par : 𝑣̅ = 𝑣𝑘 𝑒̂𝑘 = 𝑣𝑗 𝑒̂𝑗 (I.58)

Pour trouver les nouvelles composantes du tenseur (ici c’est un tenseur d’ordre 1) dans n’importe
quel système, on fera le produit entre le tenseur et le système de base

𝑣𝑘′ 𝑒̂𝑘′ . 𝑒̂𝑖′ = (𝑣𝑗 𝑒̂𝑗 ). 𝑒̂𝑖′ (I.59)

On pourra écrire

𝑣𝑘′ 𝛿𝑘𝑖 = (𝑣𝑗 𝑒̂𝑗 ). 𝑒̂𝑖′ (I.60)

On pourra encore écrire 𝑣𝑖′ = (𝑣1 𝑒̂1 + 𝑣2 𝑒̂2 + 𝑣3 𝑒̂3 ). 𝑒̂𝑖′ (I.61)

On peut aussi écrire sous la forme de matrice :

𝑣′1 (𝑣1 𝑒̂1 + 𝑣2 𝑒̂2 + 𝑣3 𝑒̂3 ). 𝑒̂1′

[𝑣′2 ] = [(𝑣1 𝑒̂1 + 𝑣2 𝑒̂2 + 𝑣3 𝑒̂3 ). 𝑒̂2′ ] (I.62)
𝑣′3 (𝑣1 𝑒̂1 + 𝑣2 𝑒̂2 + 𝑣3 𝑒̂3 ). 𝑒̂3′

Ou bien

𝑣′1 𝑒̂1 . 𝑒̂1′ 𝑒̂2 . 𝑒̂1′ 𝑒̂3 . 𝑒̂1′ 𝑣1

[𝑣′2 ] = [𝑒̂1 . 𝑒̂2′ 𝑒̂2 . 𝑒̂2′ 𝑒̂3 . 𝑒̂2′ ] (𝑣2 ) (I.63)
𝑣′3 𝑒̂1 . 𝑒̂3′ 𝑒̂2 . 𝑒̂3′ 𝑒̂3 . 𝑒̂3′ 𝑣3

On peut donc écrire : 𝑣𝑖′ = 𝑎𝑖𝑗 𝑣𝑗 (I.64)

On sait aussi que Tapez une équation ici.

𝑒̂𝑖′ . 𝑒̂𝑗′ = ‖𝑒̂𝑖′ ‖‖𝑒̂𝑗 ‖ cos (𝑥𝑖′ , 𝑥𝑗 )= cos (𝑥𝑖′ , 𝑥𝑗 ) (I.65)

Enfin nous aurons

𝑣′1 cos (𝑥1′ , 𝑥1 ) cos (𝑥1′ , 𝑥2 ) cos (𝑥1′ , 𝑥3 ) 𝑣1

[𝑣′2 ] = [ cos (𝑥2′ , 𝑥1 ) cos (𝑥2′ , 𝑥2 ) cos (𝑥2′ , 𝑥3 )] (𝑣2 ) (I.66)
𝑣′3 cos (𝑥3′ , 𝑥1 ) cos (𝑥3′ , 𝑥2 ) cos (𝑥3′ , 𝑥3 ) 𝑣3

Donc

𝒗′ = 𝑨𝒗 (I.67)

̿ d’ordre 2 nous aurons

Pour un tenseur 𝑻

𝑻̿′ = 𝑨 𝑻
̿ 𝑨𝒕 (I.68)

I.12/ Opérateurs différentiels et calcul tensoriel

I.12.1/Opérateur gradient

Gradient d’un champ scalaire

Si l’on prend un champ scalaire noté f, le gradient noté 𝛻∇𝑥  ou grad donne un vecteur ou tenseur
d’ordre 1 défini en coordonnées cartésiennes par :

  
∇𝑥  = 𝑔𝑟𝑎𝑑  = 𝑥 𝑒̂1 + 𝑥 𝑒̂2 + 𝑥 𝑒̂3 (I.69)
1 2 3

𝜕
∇𝑥 , 𝑆𝑦𝑚𝑏𝑜𝑙𝑒 𝑁𝑎𝑏𝑙𝑎 = 𝑥 𝑒̂𝑖 = 𝜕,𝑖 𝑒̂𝑖 (I.70)
𝑖

Gradient d’un vecteur

Dans le cas d’un vecteur, le gradient de ce dernier donne un tenseur de second ordre. On aura :

(𝑣𝑖 𝑒̂ 𝑖 )
∇𝑥 𝑣 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑣 =  𝑥𝑗
⊗ 𝑒̂𝑗 = (𝑣𝑖 𝑒̂𝑖 ),𝑗 ⊗ 𝑒̂𝑗 = 𝑣𝑖,𝑗 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 (I.71)

Le gradient d’un tenseur 𝑇̿ de second ordre donnera un tenseur de troisième ordre qui s’exprime
sous la forme :

(𝑇 𝑒̂ ⊗𝑒̂ )
∇𝑥 ̿𝑇 = 𝑖𝑗𝑥𝑖 𝑗 ⊗ 𝑒̂𝑘 = 𝑇𝑖𝑗,𝑘 𝑒̂𝑖 ⊗ 𝑒̂𝑗 ⊗ 𝑒̂𝑘 (I.72)
𝑘

I.12.2 /Opérateur divergence

Divergence d’un vecteur

La divergence d’un vecteur est donnée sous la forme :

𝑣1 𝑣2 𝑣3

div(𝑣 ) ≡ ∇𝑥 . 𝑣 =Trace(𝑣 ) = 𝑣𝑘,𝑘 = + + (I.73)
𝑥1 𝑥2 𝑥3

Divergence d’un tenseur de second ordre

𝜕(𝑇𝑖𝑗 𝑒̂ 𝑖 ⊗𝑒̂ 𝑗 ) 𝜕𝑇𝑖𝑗

∇𝑥 . 𝑇̿ ≡ 𝑑𝑖𝑣𝑇̿ = 𝜕𝑥
∙ 𝑒̂𝑘 = 𝜕𝑥 𝛿𝑗𝑘 𝑒̂𝑖 =𝑇𝑖𝑘,𝑘 𝑒̂𝑖 (I.74)
𝑘 𝑘

La divergence d’un tenseur 𝑇̿ de second ordre s’écrira :

(𝑇 𝑒̂ ⊗𝑒̂ )
∇𝑥 . 𝑇̿ = 𝑑𝑖𝑣𝑇̿ = 𝑖𝑗 𝑖 𝑗 . 𝑒̂𝑘 =𝑇𝑖𝑘,𝑘 𝑒̂𝑖 (I.75)
𝑥𝑘

I.12.3/ Rotationnel d’un vecteur :

Le vecteur rotation associé au rotationnel d’un vecteur u

⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑜𝑛𝑛é 𝑝𝑎𝑟 ∶

𝜕 𝜕𝑢 𝜕𝑢
⃗ = ⃗∇𝑥 ∧ u
𝑟𝑜𝑡𝑢 ⃗ = 𝜕𝑥 . 𝑒̂𝑗 ∧ (𝑢𝑘 𝑒̂𝑘 ) = 𝜕𝑥𝑘 𝑒̂𝑗 ∧ 𝑒̂𝑘 = 𝜕𝑥𝑘 ∈𝑖𝑗𝑘 𝑒̂𝑖 =∈𝑖𝑗𝑘 𝑢𝑘,𝑗 𝑒̂𝑖 (I.76)
𝑗 𝑗 𝑗

𝑒̂𝑖 𝑒̂𝑗 𝑒̂𝑘

⃗ 𝑥∧u 𝜕 𝜕 𝜕
𝑟𝑜𝑡𝑢
⃗ =∇ ⃗ =| | =∈𝑖𝑗𝑘 𝑢𝑘,𝑗 𝑒̂𝑖 =
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑘
𝑢1 𝑢2 𝑢3
𝜕𝑢3 𝜕𝑢2 𝜕𝑢1 𝜕𝑢3 𝜕𝑢2 𝜕𝑢1
( − ) 𝑒̂1 +( − ) 𝑒̂2 +( − ) 𝑒̂3 (I.77)
𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
 I.12.4/ Opérateur Laplacien (∇2𝑥 )

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕2 𝜕2 𝜕2
∇2𝑥 =∇𝑥 . ∇𝑥 = (𝜕𝑥 (𝜕𝑥 𝑒̂𝑗 ) . 𝑒̂𝑖 ) = 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝛿𝑖𝑗 = 𝜕𝑥 𝜕𝑥 = 𝜕,𝑘 𝜕,𝑘 = 𝜕,𝑘𝑘 = 𝜕𝑥 2 + 𝜕𝑥 2 + 𝜕𝑥 2 (I.78)
𝑖 𝑗 𝑖 𝑗 𝑖 𝑖 1 2 3

Laplacien d’un scalaire

𝜕2  𝜕2  𝜕2 
∇2𝑥  = 𝜕𝑥 2 + 𝜕𝑥 2 + 𝜕𝑥 2 (I.79)
1 2 3

Laplacien d’un vecteur

∇2𝑥 𝑢 ⃗ 𝑥 ∙ ∇𝑥 . 𝑣 (I.80)
⃗ =∇

𝜕 2 𝑢1 𝜕 2 𝑢1 𝜕 2 𝑢1
𝜕𝑥12
+ 𝜕𝑥22
+ 𝜕𝑥32
𝜕 2 𝑢2 𝜕 2 𝑢2 𝜕 2 𝑢2
∇2𝑥 𝑢
⃗ = 𝜕𝑥12
+ 𝜕𝑥22
+ 𝜕𝑥32
(I.81)
𝜕 2 𝑢3 𝜕 2 𝑢3 𝜕 2 𝑢3
( 𝜕𝑥12 + 𝜕𝑥22
+ 𝜕𝑥32 )

I.13/ Représentation Spectrale d’un tenseur

On dit qu’un vecteur 𝑣̅ est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur 𝑇̿ d’ordre 2 si :

̿ 𝑣̅ = 𝞴𝒗
𝑇. ̅ (I. 82)

En indice, on peut écrire : 𝑻𝒊𝒋 𝒗𝒋 = 𝞴𝒗𝒊

La valeur de 𝞴 est appelée valeur principale (ou valeur propre) de 𝑇̿ associée à la direction
principale 𝑣̅ . Pour calculer 𝑣̅ , on écrit :

(𝑇̿ − 𝞴𝑰̿). 𝑣̅ = 0 (I.83)

En indice
(𝑇𝑖𝑗 − 𝞴𝜹𝒊𝒋 )𝑣𝑗 = 0 (I.84)

Ces équations constituent un système homogène de 3 équations à 3 inconnues 𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 qui n’admet

de solution non triviale que si le déterminant de la matrice s’annule :

𝑑𝑒𝑡(𝑇̿ − 𝞴𝑰̿) = 0 (I.85)

𝑇11 − 𝞴 𝑇12 𝑇13

| 𝑇21 𝑇22 − 𝞴 𝑇23 | = 0 (I.86)
𝑇31 𝑇32 𝑇33 − 𝞴

On obtiendra trois racines 𝜆1 ,𝜆2 ,𝜆3

On calcule les vecteurs propres en résolvant l’équation ( I.83)

Pour 𝞴1 par exemple

(𝑇̿ − 𝞴𝟏 ̿𝑰). 𝑣̅1 = 0 (I.87)

Ce qui permet de déterminer les composantes de 𝑣̅ 1 à un coefficient près. On peut choisir ce

coefficient de manière à avoir un vecteur 𝑣̅1 de norme unitaire.

I.14/ Intégrale par partie

Soit un domaine 𝝮 délimité par la frontière S (cela peut être en 3D un volume délimité par une ou
plusieurs surfaces ou en 2D une surface délimitée par une ou plusieurs courbes ou en 1D un segment
délimité par deux points). Soient T, M deux tenseurs définis sur 𝝮, continus. Soit 𝑛̅, la normale
extérieure à S, on aura :

∫𝛺 𝑇𝑖𝑗𝑘… 𝜕𝑞 𝑀𝑙𝑚𝑛... = − ∫𝛺 𝜕𝑞 𝑇𝑖𝑗𝑘… 𝑀𝑙𝑚𝑛... = − ∫𝑆 𝑛𝑞 𝑇𝑖𝑗𝑘… 𝑀𝑙𝑚𝑛... (I.88)

T, M : tensuers d’ordre quelconque. L’indice q peut coïncider avec l’un des indices ijk… ou lmn…

I.15/Formule de Green-Ostogradski

Soit un volume 𝝮 de frontière S sur laquelle est définie en tout point la normale unitaire
extérieure 𝑛̅. Soient 𝛼, 𝑢̅, 𝑇̿ des champs scalaires, vectoriels , tensoriels d’ordre 2, continus et
dérivables sur le volume 𝝮. On peut écrire :

I.14.1/ Cas d’un champ scalaire :

 ∫𝑆 𝛼𝑛̅ 𝑑𝑆 = ∫𝑉 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝛼𝑑𝑉 (I.89)

En indice on écrira :

∫𝑆 𝛼𝑛𝑖 𝑑𝑆 = ∫ 𝛼,𝑖 𝑑𝑉 (I.90)

𝜕𝛼
Avec : 𝛼,𝑖 = 𝜕𝑥
𝑖

I.15.1/ Cas d’un champ vectoriel

∫𝑆 𝑢̅ . 𝑛̅𝑑𝑆 = ∫𝑉 𝑑𝑖𝑣 𝑢̅ 𝑑𝑉 (I.91)

En indice :

∫𝑆 𝑢𝑖 𝑛𝑖 𝑑𝑆 = ∫𝑉 𝑢𝑖,𝑖 𝑑𝑉 (I.92)

I .15.2/ Cas d’un champ tensoriel

∫𝑆 𝑇̅ . 𝑛̅𝑑𝑆 = ∫𝑉 ̅̅̅̅̅
𝑑𝑖𝑣 𝑇̿𝑑𝑉 (I.93)

En indice :
∫𝑆 𝑇𝑖𝑗 𝑛𝑗 𝑑𝑆 = ∫𝑉 𝑇𝑖𝑗,𝑗 𝑑𝑉 (I.94)

𝜕𝑇𝑖𝑗
Avec 𝑇𝑖𝑗,𝑗 = 𝜕𝑥𝑗