1-Introduction à l’automatique
1-1-Définitions et exemples
Un système est un ensemble de composants interagissant entre eux en vue de réaliser des fonctions.
Un système de commande est un système dont la fonction principale est de commander une grandeur de sortie selon
une consigne d’entrée.
Un système automatisé est un système dont la fonction principale est d’assurer une tâche sans intervention humaine.
L’automatique : C’est la discipline scientifique traitant de la caractérisation des systèmes automatisés et du
choix, de la conception, de la réalisation du système de commande.
1-Introduction à l’automatique
1-2-Buts à atteindre :
Réaliser des tâches trop complexes
Accomplir des tâches trop répétitives
Accroitre la précision
1-3-Quelques exemples :
Réfrigérateur
Un réfrigérateur est un système de commande ayant pour fonction de réguler la
température interne à une consigne donnée.
1-Introduction à l’automatique
Lanceur Ariane
Il comporte un système de commande ayant pour fonction de suivre la trajectoire théorique. C’est aussi un
système automatisé, dont le fonctionnement ne nécessite pas l’intervention humaine.
1-Introduction à l’automatique
Portail de métro
C’est un système automatisé non commandé. Le fonctionnement est logique et séquentiel : l’usager passe ou ne
passe pas, le ticket est codé en binaire, le fonctionnement est décrit par une suite d’actions (avaler le ticket, lire le
ticket, si valide débloquer le tourniquet, rebloquer...)
1-Introduction à l’automatique
Pelleteuse
C’est un système commandé mais pas automatisé : l’homme indique la consigne par les mannettes de commande
I-Introduction à l’automatique
1-4-Classification des systèmes automatiques
On distingue deux grandes familles de systèmes automatiques:
Systèmes asservis
Lorsque le comportement est décrit par des grandeurs
continues.
Cela fait l’objet de ce cours.
Exemple : Lanceur Ariane
Systèmes
automatiques
Systèmes logiques
Lorsque le comportement est décrit par des grandeurs
logiques binaires (0 ou 1) et par une succession d’actions.
Exemple : portail de métro
I-Introduction à l’automatique
1-4-Classification des systèmes automatiques
On distingue deux grandes familles de systèmes automatiques:
Systèmes automatiques
Systèmes logiques Systèmes asservis
Systèmes combinatoires Systèmes séquentiels
La sortie du système est élaboré
Si les actions dépendent
à partir d’un ensemble de
uniquement de l’état des
variables d’entrées mais elle
entrées à l’instant considéré
prend également en compte la
chronologie des événements
logiques (portail de métro)
2-Caractéristiques d’un système de commande
Un système de commande est caractérisé par un processus (ou partie opérative) impliquant généralement des
énergies importantes, qui agit sur la matière d’œuvre, et une commande, nécessitant peu d’énergie, qui pilote le
processus
2-Caractéristiques d’un système de commande
Asservissement du système de commande : commande en Boucle Fermée (BF)
Un système fonctionne en "boucle fermée" si une mesure de la sortie est réalisée
afin de la comparer à la consigne et d’agir sur le système en conséquence
Le comportement du système asservi est comparable à celui de l’être humain dans son
travail :
FIGURE – Fonctions générales d’un asservissement.
FIGURE – Commande en boucle fermée.
2-Caractéristiques d’un système de commande
Description par schémas blocs:
Un système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel appelé schéma bloc
suivant:
FIGURE – Description générale par schémas blocs d’un système asservi.
3-Modèlisation des entrées des systèmes asservis
-signaux tests
Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour réaliser une
validation d'un modèle, il est nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux
d'entrée test.
On utilise majoritairement les modèles de signaux suivants :
3-Modélisation des entrées des systèmes asservis
-signaux tests
4-Performances d’un système asservi
L’asservissement d’un système de commande est évalué suivant différents
critères de performances : précision, rapidité, amortissement et stabilité
3-1-En régime permanent
Le régime permanent correspond au moment où le signal de sortie est établi
Stabilité
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
4-Performances d’un système asservi
Précision
La précision qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est
mesurée par l’écart entre la réponse permanente (limite quand t vers l’infini) et la
consigne.
4-Performances d’un système asservi
3-2-En régime transitoire
Rapidité:
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque de la grandeur d'entrée
4-Performances d’un système asservi
Amortissement (ordre >2)
L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des
oscillations de la sortie. Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est
amorti.
Modélisation des systèmes asservis
et calcul symbolique
Hypothèses de modélisation
Système
Système linéaire Système continu Système invariant
Si la fonction qui décrit Les variations des Les caractéristiques du
son comportement est grandeurs physiques système (masse,
linéaire. sont définies à chaque dimensions,
instant . résistance…) ne varient
pas au cours du temps.
Principaux modèles de comportement
Modèle de comportement des systèmes du
Modèle de comportement des systèmes du
second ordre
premier ordre
Principaux modèles de comportement
Exemple d’application : Circuit RL
Principaux modèles de comportement
Exemple d’application : Système masse-ressort-amortisseur
Résolution de l’équation différentielle
Calcul symbolique-Transformée de Laplace
Tableau des transformées de Laplace usuelles
Propriétés essentielles
Propriétés essentielles
Théorèmes pratiques
