TÉLÉDÉTECTION

Comparaison de MNT
à haute résolution issus de techniques
laser et photogrammétriques
Michel KASSER - Nicolas DELLEY - Stéphane CRETEGNY

Dans le cadre d’une étude génomique de plantes de haute

altitude nécessitant des modèles de
terrain extrêmement précis, une étude MOTS-CLÉS
sur les comparaisons de modèles acquis modèle numérique
par des outils différents a été menée, de terrain,
ceci dans des sites sans végétation photogrammétrie
haute. Diverses pistes sont présentées haute résolution,
drones,
pour expliquer les différences
lasergrammétrie.
observées.

Figure 1. Situation
Introduction géographique
des quatre sites
Le projet Genescale a visé à étudier le ayant fait l’objet
génome d’une espèce végétale (Arabis de l’étude.
alpina) qui pousse en altitude (1800- En orange, le site
2200 m) dans les préalpes Vaudoises, et de La Pare
d’en corréler les variantes avec la micro-
premier coup. Et puis en cours de route seule surface, celle qui est apparente
topographie. Il est en effet important de
et indépendamment de cette étude, le en sommet de végétation, alors que
pouvoir analyser, au niveau sub-déci-
Canton de Vaud a financé un vol lidar le lever laser peut fournir également
métrique, quels sont pour chaque plant
dense sur l’ensemble de son territoire, (dernier écho de chaque tir) la position
qui a été échantillonné : son exposition,
avec une densité allant de 8 à 12 points du sol. Donc en présence de végétation
l’ensoleillement reçu compte tenu
par m2, ce qui a permis de tenter une haute, ces deux techniques n’auraient
des ombres portées (même par des
comparaison avec les modélisations pas été comparables.
éléments proches comme des rochers,
photogrammétriques obtenues, ceci
ou par la topographie plus distante),
dans des zones rarement étudiées sous
la durée de son enfouissement sous
cet angle, avec peu de végétation et Les levers par drone
la neige, les températures, la pluvio-
sans aucun artefact d’origine humaine
métrie, l’humidité, etc. Des capteurs et les traitements effectués
(bâtiments, routes, etc.).
météo ont aussi été installés sur une
Pour que l’étude soit ensuite plus facile
durée d’un an. Il a alors été recherché Donc de façon annexe au programme
à généraliser, quatre sites différents
quelles solutions pouvaient être envi- de recherche génomique, nous avons
des préalpes vaudoises ont été choisis,
sagées pour l’établissement de telles mené des comparaisons entre diffé-
avec des situations topographiques
modélisations fines de la topographie rents procédés d’acquisition de MNT.
similaires : La Pare, Col des Essets,
à très haute résolution et à faible coût. Nous avons disposé de prises de vues
Pierredar et Martinets, sensiblement
Pour les drones, seule possibilité envi- par drone, à pixel sol de petite taille
dans les mêmes tranches d’altitudes
sageable, ce type de site en altitude (de l’ordre de 4 cm), sur quatre sites
(cf. Figure 1).
est très défavorable, compte tenu des de haute montagne, qui ont été trai-
vents souvent forts, et de la rapidité tés avec des paramétrages différents. Ils ont fait l’objet de levers aériens par
de changement de situation météo- Le point intéressant est que, compte drone, dans les conditions matérielles
rologique. Le choix s’est porté sur un tenu de la végétation très basse, c’est suivantes :
drone à voilure fixe, capable de voler la même surface qui a été vue et trai- – Utilisation d’un drone à voilure fixe
même avec des vents dépassant les tée par photogrammétrie et par le lever eBee de SenseFly, capable de voler
40 km/h et, peut-être la chance aidant, laser. En effet, les levers photogram- de manière autonome, même avec
les vols programmés ont tous réussi du métriques ne peuvent mesurer qu’une des vents de 50 km/h. Le recouvre- q

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Figure 3. Mesure d’une marque de peinture d’un sentier balisé en

Figure 2. Plan de vol sur le site de La Pare GNSS RTK
ment longitudinal prévu était de par mètre carré. Par ailleurs, le lidar
q 75 %, le recouvrement latéral de utilise un angle de balayage de 20°
60 %, permettant une bonne stéréos- environ de part et d’autre de la verti-
copie. À chaque fois deux vols ont cale. Dans la zone qui a fait l’objet des
été effectués, l’un avec une caméra comparaisons, la carte (Figure 4) met
couleur 4 608 x 3 456 pixels et l’autre en évidence les valeurs angulaires en
avec une caméra disposant d’une degrés du faisceau lors des différentes
bande dans l’infrarouge proche, de mesures de distance : le faisceau laser
4 048 x 3 048 pixels. La hauteur de vol a balayé cette zone à moins de 5° de
souhaitée étant de 130 m, le plan de la verticale.
vol a été adapté aux importants reliefs
(cf. Figure 2), et le pixel sol est ainsi
voisin de 4 cm. Malgré la topographie Les sites choisis
très défavorable, l’atterrissage automa- pour les comparaisons
tique du drone a permis un fonction-
Trois types de terrains ont été sélec-
nement nominal pour chaque vol.
tionnés, sur le site de La Pare (Figure 5),
– Stéréopréparation par mesure de
Figure 4. Valeurs d’angles de balayage pour mener des comparaisons de
points d’appui (entre 10 et 25 selon le
en degrés MNT : terrain à pente régulière en
site), matérialisés par des points natu-
herbe, terrain avec des pentes fortes
rels, et localisés par GNSS précis en
au-dessus du sol de 650 m environ, ou falaises, terrain rocheux. Ces
mode RTK, avec un écart-type allant,
ce qui, compte tenu de la divergence types de terrain présentent en effet
selon le site, de 2 à 6 cm.
du laser, représente une tache au sol des problèmes de représentation du
– C alculs de MNT et d’orthophoto-
de 16 cm de diamètre. La densité de terrain par un MNT assez différents,
graphies (pour chacune des deux
mesures varie entre 8 et 12 points et il est intéressant de les étudier en
caméras) en utilisant le logiciel Pix4D.
Les MNT ont été produits avec une
maille de 5, 10, 20 et 50 cm, et les
orthophotos au pixel de 10 et 20 cm.

Les mesures laser

aéroportées
Les comparaisons approfondies entre
méthodes différentes pour l’obtention
des MNT ont été menées sur le site de
La Pare. Le lever laser a été effectué le
30 juin 2015 entre 8 h et 9 h. Le maté-
riel utilisé était un Lidar Optech ALTM
Gemini, de longueur d’onde 1 064 nm.
Le plan de vol a permis une altitude Figure 5. Le site de La Pare, avec les trois zones retenues

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Figure 6. En vert, section du MNT obtenu par Lidar, en noir, par photogrammétrie, dans la zone de rochers. On note de grandes différences :
entre les blocs rocheux (le laser descend jusqu’au fond des anfractuosités rocheuses, où le corrélateur photogrammétrique est en échec),
et sur les blocs (le Lidar effectue une moyenne et lisse la surface, décrite au contraire très finement par photogrammétrie).
disposant des mesures extrêmement grammétriques ont logiquement été image aérienne, le contraste entre les
détaillées qui ont été acquises. effectués lorsque plus aucune neige zones exposées au soleil et les zones
n’est présente. Mais les données laser, à l’ombre dépend principalement de
à leur date d’acquisition plus précoce, deux facteurs, (i) la diffusion atmosphé-
Analyse des écarts montrent la présence résiduelle de rique, et (ii) l’angle solide sous lequel
obtenus neige sur plusieurs parties du terrain. est vu le ciel depuis la zone à l’ombre
Cette neige est bien détectée lors de la considérée.
n Problème général
comparaison des MNT laser et photo-
de la comparaison de MNT (i) L a diffusion atmosphérique est
grammétrie, et ceci est validé lors de
La comparaison de MNT est un composée de la diffusion Rayleigh
l’analyse des images acquises simulta-
problème géométrique complexe, qui (diffusion par les molécules de l’air,
nément au lever laser. Et comme lors
peut se simplifier dans certains cas. Par en λ-4, visible surtout dans la partie
des acquisitions d’images par drone
exemple, lorsque deux modélisations bleue du spectre) et de la diffusion de
il n’y avait plus de neige, nous avons
d’un terrain sensiblement horizontal Mie, due aux aérosols (poussières,
pu éliminer facilement cet effet sans
sont comparées, une statistique sur les gouttelettes d’eau de toutes tailles).
intérêt lors de nos comparaisons ulté-
écarts selon la composante verticale z Plus l’altitude est élevée, plus la
rieures.
est une solution simple mais suffisante. diffusion de Mie est réduite. Dans les
Par contre, lorsque la forme du terrain Une première classe de différences zones étudiées, vers 2000 m d’alti-
s’écarte significativement de l’horizon- entre MNT laser et photogrammétrie tude, elle est donc très faible. Il en
tale, les incertitudes sur la localisation est liée à la technologie laser. D’une résulte que les zones à l’ombre, qui
planimétrique x, y des points compa- part la mesure se fait, pour un écho ne sont éclairées que par la diffusion
rés interviennent d’autant plus que la donné, sur une zone unique couvrant atmosphérique, sont très sombres
pente est forte, de sorte qu’un défaut environ deux décimètres carrés. Dans par comparaison à ce qu’on obser-
général de mise en référence planimé- cette zone, la mesure de distance est verait au niveau de la mer.
trique intervient directement dans le effectuée comme la moyenne des (ii) Les zones d’image qui sont formées
résultat, alors que ce n’est qu’un arte- distances des zones diffusantes élémen- par l’ombre d’un rocher ne reçoivent
fact. Pour des surfaces complexes, on taires éclairées par le laser, moyenne qu’une partie de la diffusion ren-
peut utiliser la distance de Hausdorff. pondérée par l’albedo de chacune voyée par le ciel, typiquement entre
Dans tous les cas, il faut gérer la diffé- de ces surfaces. Ce phénomène bien le quart et la moitié, compte tenu de
rence de densité de points de mesure connu engendre des artefacts à la la géométrie du terrain.
entre les deux ensembles de points périphérie des zones de rochers. En
Le résultat est que les images ont un
comparés. Ici les comparaisons entre effet, l’albedo des rochers est toujours
contraste particulièrement élevé, bien
MNT ont été effectuées en utilisant les différent de celui de la végétation rase
davantage que lors d’acquisitions sur
outils disponibles dans le logiciel open qui les entoure. En outre, le faisceau
des terrains à basse altitude. Dans
source CloudCompare. laser n’est pas strictement vertical, et
les zones sombres, la dynamique de
certains échos sont ainsi localisés sous
n Comparaisons de MNT l’image est ainsi très réduite, et donc
d’autres points acquis sur un rocher
Le MNT, par définition, représente le rapport signal/bruit est mauvais. Ce
par exemple. Donc la modélisation du
le sol, débarrassé du sur-sol : habi- sont donc des zones où le corrélateur
terrain par lever laser ne peut pas être
tuellement, végétation haute et va fréquemment converger sur des
décrite par un vrai modèle en 3D, mais
constructions diverses. Ici pas de maxima faux. Ces fautes locales sont
plutôt par du 2.5 D, soit une seule valeur
végétation haute ni de constructions, ensuite lissées par calcul. On observe
de z pour une position horizontale x. y
mais un problème supplémentaire, alors des erreurs qui seront différentes
(cf. Figure 6).
qui ne nous concerne que parce que selon la taille du pixel final retenu pour
nous cherchons une grande précision Une seconde série de différences est le calcul du MNT, et selon la version du
et parce que nous sommes en altitude : liée au fonctionnement du corrélateur logiciel (dont les options de lissage des
celui de la neige. Nos levers photo- photogrammétrique. À l’intérieur d’une résultats de la corrélation sont diffé-
q
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Figure 7. Exemple de la coupe A-A’ images

 sera très élevé, et les zones à
effectuée dans un secteur rocheux. l’ombre ont alors toutes raisons d’être
(a) image du terrain, mal traitées par le corrélateur photo-
(b) différence des MNT à pas de 5 cm grammétrique. Les situations les plus
(bleu) et 20 cm (brun) pour adaptées impliquent un éclairage diffus
des versions différentes de Pix4D, bien plus important, par exemple sous
(c) avec la même version. On note un couvert nuageux ou avec le soleil
que les principales erreurs entre bas sur l’horizon. Dans ces conditions,
versions différentes du corrélateur les seules zones dans lesquelles le MNT
photogrammétrique sont dans ultrafin obtenu pourra présenter des
des zones à l’ombre. fautes, parfois importantes, sera dans
des zones réduites encaissées entre des
blocs. Par comparaison, un lever laser
aéroporté implique actuellement l’em-
ploi d’un avion, donc sa hauteur de vol
est nécessairement élevée ainsi que sa
vitesse, ce qui implique une tache éclai-
rée de taille au moins décimétrique. Le
MNT obtenu ne peut donc pas être de
résolution ou de précision (au moins un
décimètre) aussi intéressantes qu’avec
le drone photogrammétrique. Par
contre, aucune zone vue depuis l’avion
ne lui sera invisible, y compris des
zones très encaissées entre des blocs
rocheux. Et bien évidemment, le coût
en est considérablement plus élevé.
Ceci pourra évoluer lorsque des Lidars
légers seront davantage disponibles,
pouvant voler sur drone. l

Remerciements
Cette recherche a été financée par
le Fonds National pour la Recherche
rentes). Ici les comparaisons ont porté la seule solution disponible. Et on peut Scientifique Suisse (GeneScale;
q sur les MNT à 5 cm et 20 cm, et on peut en obtenir un MNT à pas extrêmement CR32I3_149741/1).
noter (cf. Figure 7) : fin (maillage 5 cm dans notre cas, avec
– Les écarts peuvent devenir importants une précision de même valeur) en
dans des zones à l’ombre (où le corré- utilisant un logiciel commercial peu Contacts
lateur fonctionne mal compte tenu du onéreux. Pour des acquisitions sur des Michel KASSER, Nicolas DELLEY,
bruit élevé). sites de ce type, en altitude, nous avons Stéphane CRETEGNY
– Les écarts sont souvent bien plus pu montrer que des drones rapides à HEIG-VD, Institut Insit, consortium
importants si des versions différentes voilure fixe permettaient d’atteindre GENESCALE (https://www.wsl.ch/en/
(et donc des paramétrages différents) tous les résultats attendus malgré des projects/genescale.html)
du logiciel photogrammétrique sont conditions d’environnement difficiles, et [email protected]
employées. sont pleinement satisfaisants pour ces
types d’études génomiques corrélées
avec la micro-topographie. ABSTRACT
Conclusions et aspects As part of a genomic study of high
Par contre, il faut être conscient de l’as-
pratiques altitude plants requiring extremely
pect peu intuitif de la qualité pouvant
accurate terrain models, a study on
Il est actuellement extrêmement être obtenue dans un paysage naturel
comparisons of models acquired by
intéressant d’utiliser un drone pour en montagne. En effet, les résultats opti-
different tools was conducted, in sites
acquérir des prises de vues aériennes maux ne seront pas obtenus par beau
without high vegetation. Various
à taille de pixel très réduit. Le coût temps avec un soleil haut dans le ciel
possibilities are presented to explain
des images est très faible, et pour des (proche de son passage au méridien).
the observed differences.
pixels de quelques cm, c’est en outre Dans ces périodes, le contraste dans les

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