Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis
TP N° 5 :
Identification et asservissement
numérique d’un moteur à
courant continu
Réalisé par : BEN DHIAF Mohamed
BEN YEDDER Ahmed
Département génie mécanique
Classe : 2AGM1
Année universitaire : 2023/2024
1- But du TP :
On se propose d’identifier et de commander en temps réel, par application d’un
régulateur PID, un moteur à courant continu à travers les outils MATLAB et SIMULINK.
2- Partie théorique
2.1. Schéma fonctionnel du moteur :
2.2. Les fonctions de transfert :
Ω(𝑝)
H (p) = 𝑈(𝑝)
𝐾
= 2
𝐿.𝐽.𝑝 +(𝐿.𝐹+𝑅.𝐽)𝑝+𝑅.𝐹+𝐾 . 𝐾
ϴ(𝑝)
H (p) = 𝑈(𝑝)
𝐾
= 𝐿.𝐽.𝑝 +(𝐿.𝐹+𝑅.𝐽)𝑝²+(𝑅.𝐹+𝐾 . 𝐾 )𝑝
2.3.
On détermine les pôles de H(p) en utilisant MATLAB :
p1 = -906.5804
p2 = -93.4910
1
On néglige le pôle le plus petit (en valeur absolue) par rapport à l’autre pôle.
Ainsi H(p), étant du 2ème ordre, est réduite à une fonction de transfert du 1er
ordre.
2.4. En utilisant MATLAB ; on trace la réponse indicielle de H(p) :
Ce résultat montre notre interprétation faite en 2.3. : C’est bien une réponse
indicielle d’une fonction de transfert du 1er ordre.
2
2.5. Maintenant, On trace la réponse indicielle de F(p) :
C’est la forme d’une rampe 🡺 réponse indicielle d’un système du 2ème ordre. De plus,
il s’agit d’un système instable.
3- Partie pratique (Identification du moteur étudié ) :
3.1. Identification de la fonction de transfert H(p) :
On retrouve la courbe suivante:
3
a- Comme le gain statique K est de 4632
0.63xK=2918
Alors nous retrouvons τ=0.088
b- Les résultats que nous avons pu retrouver que ce soit par le moyen analytique ou
par la méthode expérimentale sont similaires
Ainsi nous pouvons identifier le moteur et on peut avoir une approximation
concernant le comportement de celui-ci.
3.2. Application d’un régulateur PID :
3.2.1. Reponse indicielle du moteur étudié
Régulateur proportionnel: (K=0,1)
Nous avons pu obtenir les courbes suivantes:
Il est clair que nous avons une erreur qui est considérable, le régulateur de type
proportionnel n’est pas le plus adapté pour avoir une réponse qui soit la plus plus
précise possible.
Régulateur intégrateur:
Les paramètres du PID que nous étudions sont les suivants:
-Proportionnel: 0.03
-Intégrateur: 0.007
-Dérivateur: 0.001
4
Nous obtenons la réponse du système suivante:
On remarque que l’erreur n’est plus distinguable, en effet le régulateur intégrateur a la
particularité de minimiser les erreurs.
