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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 1/7
Caractéristiques des solides
Masse
𝑀(𝐸) = න 𝜌(𝑀)𝑑𝑉
𝐸
Centre de gravité ou d’inertie d’un solide
Méthode Intégrale
Méthode sous-volumes
න ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐺𝑀𝑑𝑚 = ሬ0Ԧ
𝐸 𝐸 = 𝐸1 ∪ 𝐸2 ∪ … ∪ 𝐸𝑛
1
ሬሬሬሬሬԦ =
𝑂𝐺 ሬሬሬሬሬሬԦ 𝑑𝑚
න 𝑂𝑀 𝐸𝑖 ∩ 𝐸𝑗 = Ø ∀𝑖 ≠ 𝑗
𝑚 𝐸
1 1 1 𝑚1 ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐺1 + 𝑚2 ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐺2 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑂𝐺 𝑛
𝑋𝐺 = න 𝑥𝑑𝑚 𝑌𝐺 = න 𝑦𝑑𝑚 𝑍𝐺 = න 𝑧𝑑𝑚 ሬሬሬሬሬԦ =
𝑂𝐺
𝑚 𝐸 𝑚 𝐸 𝑚 𝐸 𝑚1 + 𝑚2 + ⋯ + 𝑚𝑛
Si 𝜌 = 𝑐𝑠𝑡, remplacer 𝑚 par 𝑉 et 𝑑𝑚 par 𝑑𝑉
Centre d’inertie des courbes et des surfaces planes
Théorème de GULDIN
Soit S une surface de révolution d’axe (𝑂, 𝑧Ԧ)
Soit 𝛤 une génératrice de S ne coupant pas l’axe (𝑂, 𝑧Ԧ)
𝑆
𝑋= 𝑉
2𝜋𝐿 𝑋=
2𝜋𝑆
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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 2/7
Moments d’inertie d’un solide
Moment d’inertie par rapport au point O
ሬሬሬሬሬሬԦ2 𝑑𝑚 = න(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
𝐼𝑂 = න𝑂𝑀
𝑆 𝑆
Moment d’inertie par rapport à l’axe ∆
𝐼∆ = න𝑑(𝑀)2 𝑑𝑚
𝑆
Théorème de Huygens :
𝐼∆ (𝑆) = 𝐼∆𝐺 (𝑆) + 𝑚(𝑆)𝑑2
Moments d’inertie par rapport aux axes du repère
𝐼𝑂𝑥 = න(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 𝐼𝑂𝑦 = න(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 𝐼𝑂𝑧 = න(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑆
Opérateur d’inertie d’un solide
𝐼 (𝐴, 𝑆)𝑢 ሬሬሬሬሬሬԦ⋀൫𝑢
ሬԦ = න𝐴𝑀 ሬሬሬሬሬሬԦ൯𝑑𝑚
ሬԦ⋀𝐴𝑀
𝑆
ሬሬሬሬԦ,
Soit 𝕭𝑺 une base (𝒙 𝑺 ሬሬሬሬԦ,
𝒚𝑺 ሬሬሬሬԦ)
𝒛𝑺 liée au solide S étudié et A l’origine du repère
ۍන(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − න𝑥𝑦𝑑𝑚 − න𝑥𝑧𝑑𝑚 ې
𝑆 ێ 𝑆 𝑆 ۑ 𝐴 −𝐹 −𝐸
ێ ۑ
𝐼 (𝐴, 𝑆) = ێ− න𝑥𝑦𝑑𝑚 න(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − න𝑦𝑧𝑑𝑚 = ۑ−𝐹 𝐵 −𝐷൩
𝑆 𝑆 𝑆
ێ ۑ −𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆
ێ− න𝑥𝑧𝑑𝑚 − න𝑦𝑧𝑑𝑚 න(𝑥 + 𝑦 2 )𝑑𝑚ۑ
2
ۏ 𝑆 𝑆 𝑆 𝔅ے
𝑆
Théorème de Huygens généralisé
𝑎 𝔅𝑆
ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐺 = 𝑎𝑥 ሬሬሬሬԦ𝑆 + 𝑐𝑧ሬሬሬԦ𝑆 = ቈ𝑏
ሬሬሬԦ𝑆 + 𝑏𝑦
𝑐
𝑏2 + 𝑐 2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐
𝐼 (𝐴, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑀 −𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐2 −𝑏𝑐 ൩
−𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎 2 + 𝑏 2 𝔅𝑆
2 2
𝑎 𝑎′ 𝑏2 + 𝑐2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐 𝑏′ + 𝑐′ −𝑎′ 𝑏 ′ −𝑎′ 𝑐 ′
ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬԦ
′ ′
𝑂𝐺 = ቈ𝑏 ; 𝑂 𝐺 = 𝑏 ൩ ; 𝐴 = −𝑎𝑏 𝑎 + 𝑐2
2 ′
−𝑏𝑐 ൩ ; 𝐴 = −𝑎′ 𝑏 ′ ′2
𝑎 + 𝑐′
2
−𝑏 ′ 𝑐 ′
𝑐 𝔅𝑆 𝑐 ′ 𝔅𝑆 −𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎 + 𝑏 2 𝔅𝑆
2
−𝑎′ 𝑐 ′ −𝑏 ′ 𝑐 ′
2
𝑎′ + 𝑏 ′ 2 𝔅𝑆
𝐼 (𝑂′ , 𝑆) = 𝐼(𝑂, 𝑆) + 𝑀 (𝐴′ − 𝐴) -Nécessité de connaître 𝐺 pour avoir 𝐴 et 𝐴′
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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 3/7
Symétries et matrice d’inertie – 𝑶 sur l’élément de symétrie
Axe de révolution
(𝑂, ሬሬሬԦ, 𝑦𝑆 )
𝑥𝑆 ሬሬሬሬԦ Deux plans de symétrie parmi (𝑶, ሬሬሬሬԦ)
𝒛𝑺
Plan de symétrie (𝑶, 𝒙
ሬሬሬሬԦ,
𝑺 ሬሬሬሬԦ)(𝑶,
𝒚𝑺 ሬሬሬሬԦ,
𝒙 𝒛𝑺 (𝑶, 𝒚
𝑺 ሬሬሬሬԦ) ሬሬሬሬԦ,
𝑺 𝒛ሬሬሬሬԦ)
𝑺
Angle de révolution
𝜋
𝜃 = 𝑘 ,𝑘 ∈ ℤ
2
𝐴 −𝐹 0 𝐴 0 0
𝐼 (𝑂, 𝑆) = −𝐹 𝐵 0 ൩ 𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐵 0 ൩
0 0 𝐶 𝔅𝑆 0 0 𝐶 𝔅𝑆 𝐼 (𝑂, 𝑆)
𝐴 0 0
Solide sphérique de centre O (𝑂, ሬሬሬԦ,
𝑥𝑆 𝑦 ሬሬሬሬԦ𝑆 ) : 𝑧 = 0 = 0 𝐴 0൩
𝐴 0 0 0 0 𝐶 𝔅𝑆
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐴 0 ൩ 𝐶
𝐴 −𝐹 0
0 0 𝐴 𝔅𝑆 𝐴 = + න𝑧 2 𝑑𝑚
𝐼 (𝑂, 𝑆) = −𝐹 𝐵 0 ൩ 2 𝑆
2
𝐴 = 𝐼𝑂 0 0 𝐴 + 𝐵 𝔅𝑆 𝑧𝑆 )
∀𝔅(_, _, ሬሬሬԦ
3
∀𝔅𝑆
Matrices d’inertie usuelles à savoir retrouver
𝑚 2 2
ۍ12 (𝑏 + 𝑐 ) 0 0 ې
ێ 𝑚 2 ۑ
𝐼 (𝐺, 𝑆) = ێ 0 (𝑎 + 𝑐 2 ) 0 ۑ
ێ 12 ۑ
ێ 𝑚 2
ۏ 0 0 (𝑎 + 𝑏 )ےۑ
2
12 𝔅𝑆
𝑅2 ℎ 2
𝑚ۍቆ + ቇ 0 0 ې
ێ 4 12 ۑ
ێ 𝑅2 ℎ 2 ۑ
𝐼(𝐺, 𝑆) = ێ 0 𝑚ቆ + ቇ 0 ۑ
4 12
ێ ۑ
ێ 𝑅2 ۑ
ۏ 0 0 𝑚 ے
2 𝔅𝑆
2
𝑅𝑚 ۍ2 0 0 ې
ێ5 ۑ
2
𝐼(𝐺, 𝑆) = ێ0 𝑚𝑅2 0 ۑ
ێ 5 ۑ
ێ 2 ۑ
ۏ0 0 𝑚𝑅2 ے
5 𝔅 𝑆
0 0 0
( )
𝐼 𝑀𝑖 , 𝑆𝑖 = 0 0 0൩
Masse ponctuelle 𝑆𝑖 en 𝑀𝑖
0 0 0 𝔅𝑆
𝑥𝑖 𝔅𝑆
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ 𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑥𝑖 𝑦𝑖 −𝑥𝑖 𝑧𝑖
𝑂𝑀𝑖 = 𝑦𝑖 ൩
𝑧𝑖 𝐼 (𝑂, 𝑆𝑖 ) = 𝑚𝑖 −𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑦𝑖 𝑧𝑖
−𝑥𝑖 𝑧𝑖 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 𝔅
𝑆
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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 4/7
Matrice d’inertie d’un ensemble de solides en un même point
𝑁 𝑁 𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑥𝑖 𝑦𝑖 −𝑥𝑖 𝑧𝑖
𝐼(𝐴, 𝑆) = 𝐼 (𝐴, 𝑆𝑖 ) = ൦𝐼(𝐺𝑖 , 𝑆𝑖 ) + 𝑚𝑖 −𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 ൪
𝑖=1 𝑖=1 −𝑥𝑖 𝑧𝑖 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 𝔅
𝑆
Définition
𝐴∗ 0 0 (𝑂, ሬሬሬԦ
𝑥𝑠 ) est axe principal d’inertie de ce solide
𝐼 (𝐴, 𝑆) = 0 𝐵 −𝐷൩
0 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆
Opérations
Changement de base
Moment d’inertie par rapport à l’axe (𝐴, ∆)
𝐼 (𝑂, 𝑆)𝐵2 = 𝑃 −1 𝐼 (𝑂, 𝑆)𝐵1 𝑃
𝐼∆ (𝑆) = 𝛿Ԧ. 𝐼 (𝐴, 𝑆)𝛿Ԧ
ሬ𝜹Ԧ et 𝑰(𝑨, 𝑺) exprimés dans la même base
𝑃 −1 = 𝑃 𝑇 ; 𝑃 matrice de passage de 𝐵1 à 𝐵2
Moment d’inertie d’une masse ponctuelle 𝒎𝒊 en 𝑴 autour de l’axe ∆= (𝑶, 𝒛
ሬԦ)
𝑑 = ඥ𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 (𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑀 à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒)
𝐼∆ = 𝑚𝑖 𝑑2
Conditions d’équilibrage dynamique
Le solide 𝑆 de centre de gravité 𝐺 est équilibré en rotation autour de (𝑂, ሬሬሬԦ
𝑥𝑠 ) si
𝐺 ∈ (𝑂, 𝑥𝑠 )
𝑥𝑠 ) est axe principal d’inertie de 𝑆
(𝑂, ሬሬሬԦ
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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 5/7
Cinétique - Dynamique
Cinétique Dynamique
ሼ𝒞(𝑆/𝑅0 )ሽ ሼ𝒟(𝑆/𝑅0 )ሽ
ۓ ሬሬሬሬԦ ሬԦ(𝑀, 𝑆/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑅𝑐 (𝑆/0) = න 𝑉 ۗ ሬሬሬሬԦ
𝑅𝑑 (𝑆/0) = න 𝛤Ԧ (𝑀, 𝑆/𝑅0 )𝑑𝑚
ۓ ۗ
𝐸 𝐸
𝜎۔Ԧ(𝐴, 𝑆/𝑅 ) = න ሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ(𝑀, 𝑆/𝑅0 )𝑑𝑚 ۘ 𝛿۔Ԧ(𝐴, 𝑆/𝑅 ) = න ሬሬሬሬሬሬԦ
ە
0 𝐴𝑀⋀𝑉
ۙ𝐴 0 𝐴𝑀⋀𝛤Ԧ(𝑀, 𝑆/𝑅0 )𝑑𝑚 ۘ
𝐸 ە 𝐸 ۙ𝐴
∀(𝐴, 𝐵), 𝜎Ԧ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝜎Ԧ(𝐵, 𝑆/𝑅0 ) + ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵⋀𝑅 ሬሬሬሬԦ𝑐 (𝑆/0)
∀(𝐴, 𝐵), 𝛿Ԧ(𝐴, 𝐸/𝑅0 ) = 𝛿Ԧ(𝐵, 𝑆/𝑅0 ) + ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵⋀𝑅 𝑑 (𝑆/0)
ሬሬሬሬԦ
𝑅 Ԧ
𝑑 = 𝑀𝛤 (𝐺, 𝑆/𝑅0 )
ሬሬሬሬԦ𝑐 = 𝑀𝑉
𝑅 ሬԦ(𝐺, 𝑆/𝑅0 )
ቊ ቋ ൞Ԧ 𝑑𝜎Ԧ(𝐴, 𝑆/𝑅0 )
𝜎Ԧ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼 (𝐴, 𝑆)𝛺 ሬԦ(𝑆/𝑅0 ) + 𝑀𝐴𝐺ሬሬሬሬሬԦ ⋀𝑉
ሬԦ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) 𝛿 (𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = ቇ + 𝑀𝑉 ሬԦ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) ൢ
ሬԦ(𝐴, 𝑆/𝑅0 )⋀𝑉
𝐴 𝑑𝑡 𝑅 0 𝐴
𝑁 𝑁
ሼ𝒞(𝐸/𝑅0 )ሽ = ሼ𝒞(𝑆𝑖 /𝑅0 )ሽ ሼ𝒟(𝐸/𝑅0 )ሽ = ሼ𝒟(𝑆𝑖 /𝑅0 )ሽ
𝑖=1 𝑖=1
Principe Fondamental de la Dynamique
PFD
Théorème de la résultante dynamique : 𝑀𝛤Ԧ൫𝐺, 𝐸/𝑅𝑔 ൯ = 𝑅ሬԦ𝐸→𝐸
൛𝒟൫𝐸/𝑅𝑔 ൯ൟ = ൛𝒯൫𝐸 → 𝐸൯ൟ
Théorème du moment dynamique : 𝛿Ԧ൫𝐴, 𝐸/𝑅𝑔 ൯ = 𝑀
ሬሬሬሬሬԦ
𝐴 𝐸→𝐸
6 équations Actions de liaisons
par isolement Equations différentielles du mouvement liant actions entrée/sortie
Cas particuliers d’un solide indéformable en …
translation dans une direction fixe rotation autour d’un axe fixe d’inertie 𝐽 autour de cet axe
𝑇𝑅𝐷: 𝐹 = 𝑚𝑎 𝑇𝑀𝐷: 𝐽𝜃ሷ = 𝐶
Remarques
Une vitesse imposée correspond à une action Théorème des actions réciproques
de liaison présente ሼ𝒯(𝐸2 → 𝐸1 )ሽ = −ሼ𝒯(𝐸1 → 𝐸2 )ሽ
Masses et inerties Simplification du PFD en projection sur un axe en moment en 𝐺 ou 𝐴 fixe
négligées (𝑢𝑣)′ = 𝑢𝑣 ′ + 𝑢′ 𝑣 ; 𝑢 = 𝜎Ԧ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) ; 𝑣 = 𝑢 ሬԦ
ሼ𝒟(𝑆/𝑅0 )ሽ = ሼ0ሽ 𝑑𝜎Ԧ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) 𝑑𝜎Ԧ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ). 𝑢
ሬԦ ሬԦ
𝑑𝑢
𝛿Ԧ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ). 𝑢
ሬԦ = ቇ .𝑢
ሬԦ = ቇ − 𝜎Ԧ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ). ቇ
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 0 0
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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 6/7
Energie - Puissance
Energie cinétique Puissance
1 Puissance des actions extérieures
𝑇 (𝑆/𝑅0 ) = න 𝑉ሬԦ 2 (𝑀, 𝑆/𝑅0 ) 𝑑𝑚
2 𝐸
𝑃 (𝑆ҧ → 𝑆/𝑅0 ) = ሼ𝒯𝑆ҧ→𝑆 ሽሼ𝒱(𝑆/𝑅0 )ሽ ∀𝑃
𝑁
1 1
ሬԦ 2 (𝐺, 𝑆/𝑅0 ) + 𝛺
𝑇(𝑆/𝑅0 ) = 𝑀𝑉 ሬԦ (𝑆/𝑅0 ). ൣ𝐼(𝐺, 𝑆)𝛺
ሬԦ (𝑆/𝑅0 )൧ 𝑃(𝑆ҧ → 𝐸/𝑅0 ) = 𝑃 (𝑆ҧ → 𝑆𝑖 /𝑅0 )
2 2
𝑖=1
1 1 𝑅ሬԦ 𝛺ሬԦ(𝑆/𝑅0 )
ሬԦ 2 (𝐺, 𝑆/𝑅0 ) + 𝛺
𝑇 (𝑆/𝑅0 ) = 𝑀𝑉 ሬԦ(𝑆/𝑅0 ). 𝜎Ԧ(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) ቊሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦቋ . ቊ ቋ
2 2 𝑀𝐴 ൫𝑅ሬԦ൯ 𝐴 𝑉 ሬԦ (𝐴, 𝑆/𝑅0 )
𝐴
1 𝑅ሬԦ. 𝑉 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ (𝐴, 𝑆/𝑅0 ) + 𝑀𝐴 ൫𝑅ሬԦ൯. 𝛺 ሬԦ(𝑆/𝑅0 )
𝑇(𝑆/𝑅0 ) ൛𝒞𝑆/𝑅0 ൟ൛𝒱𝑆/𝑅0 ൟ ∀𝑃
2
𝑁
Puissance d’inter efforts
𝑇(𝐸/𝑅0 ) = 𝑇(𝑆𝑖 /𝑅0 )
𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 𝑃൫𝑆𝑗 , 𝑆𝑖 ൯ = ቄ𝒯𝑆𝑖 → 𝑆𝑗 ቅ ൛𝒱൫𝑆𝑗 / 𝑆𝑖 ൯ൟ
𝑖=1
𝑁−1 𝑁
Mouvements plans 𝑃𝑖 (𝐸 ) = 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯
Translation de vitesse 𝑉 Rotation 𝛺 axe (𝐴, 𝑧Ԧ) fixe ; 𝐴𝐺 = 𝑅 𝑖=1 𝑗=𝑖+1
1 1 𝐺 2
𝑇 (𝑆/𝑅0 ) = 𝑀𝑅2 𝛺2 + 𝐼𝑧𝑧 𝛺 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 𝑃൫𝑆𝑖 → 𝑆𝑗 /𝑅0 ൯ + 𝑃൫𝑆𝑗 → 𝑆𝑖 /𝑅0 ൯
1 2
2 2
𝑇(𝑆/𝑅0 ) = 𝑀𝑉 1 Liaisons parfaites :
2 𝑇(𝑆/𝑅0 ) = 𝛺2 𝐼𝑧𝑧 𝐴
2
𝑃൫𝑆𝑖 → 𝑆𝑗 /𝑅0 ൯ = −𝑃൫𝑆𝑗 → 𝑆𝑖 /𝑅0 ൯ ≠ 0
Théorème de l’Energie Cinétique
TEC
Enoncé
On isole 𝑈𝑆𝑖 തതതതത𝑖 → 𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
𝑃𝑒𝑥𝑡 = 𝑃൫𝑈𝑆
𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 + 𝑃𝑖𝑛𝑡
𝑑𝑡 𝑃𝑖𝑛𝑡 = 𝑃𝑖 (𝑈𝑆𝑖 )
𝑅𝑔 : Référentiel Galiléen
Utilité
Obtention d’une équation différentielle du mouvement liant actions entrée/sortie et accélérations
Hypothèses et conséquences
Masses et inerties négligées
Liaison parfaite
𝐼𝑛𝑡: 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 0 𝑇(𝑆/𝑅0 ) = 0
Pas d’action spécifique ⇒ቊ
entre i et j (ex : magnétisme) 𝐸𝑥𝑡: 𝑃𝑒𝑥𝑡 ൫𝐿𝑝𝑓𝑡 → 𝑆/𝑅0 ൯ = 0 𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
Régime stationnaire ⇒ 𝑑𝑡
=0
Applications classiques
• Résolution de l’équation du mouvement (vitesse, position) en régime instationnaire en fonction des
actions extérieures
• Détermination de la relation entrée/sortie en effort en régime stationnaire
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Cinétique & dynamique – PFD – TEC Doc : 7/7
Calcul d’inertie ou de masse équivalente : Exprimer T
Inertie équivalente ramenée à Inertie équivalente ramenée à Masse équivalente
l’arbre d’entrée l’arbre de sortie 1
1 𝑒 2 1 𝑠 2 𝑇(𝑈𝑆𝑖 /𝑅0 ) = 𝑀𝑒𝑞 𝑉 2
𝑇(𝑈𝑆𝑖 /𝑅0 ) = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑒 𝑇 (𝑈𝑆𝑖 /𝑅0 ) = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠 2
2 2
Puissance d’entrée = Puissance de sortie ?
Considérons un système isolé auquel sont appliqués des efforts extérieurs en entrée et en sortie
𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
𝑅é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑛𝑎𝑖𝑟𝑒: =0
𝑑𝑡
⇒ 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 = 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
𝐿𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑓𝑎𝑖𝑡𝑒𝑠: 𝑃𝑖𝑛𝑡 = 0
Notion de rendement – N’a de sens qu’en régime stationnaire !
𝑛−1
𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑃𝑛 𝑃𝑛 𝑃2
𝜂= 𝜂= = … = ෑ 𝜂𝑖 𝑃𝑖𝑛𝑡 = −(1 − 𝜂)𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑃1 𝑃𝑛−1 𝑃1
𝑖=1
Relation en couples/efforts entrée sortie
Relation cinématique e/s : imposée par le mécanisme supposé indéformable -> ne peut évoluer
Relation 𝐹/𝐶 d’e/s : peut évoluer en fonction du rendement et des accélérations.
La relation issue du TEC doit conduire à l’obtention de la relation entre efforts/couples connaissant la
relation cinématique entrée/sortie et non l’inverse, sauf cas particulier : régime permanent &
rendement égal à 1.
Une manière simple d’obtenir la relation statique e/s d’un mécanisme est de déterminer la relation
cinématique e/s et d’utiliser le TEC en liaisons parfaites et régime stationnaire.
Rq : Une résolution cinématique est plus simple qu’une résolution statique !
Choix du théorème
Objectifs des deux théorèmes
Obtenir des actions de liaisons
Obtenir des équations différentielles du mouvement liées aux actions entrée/sortie
PFD TEC
Obtention d’une (ou plusieurs) équation
Obtention de 6 équations par isolement différentielle(s) du mouvement issue(s) du
Equations donnant les actions de liaison PFD correspondant à la (aux) mobilité(s) et
Equations différentielles du mouvement sur reliant actions d’entrée/sortie
la/les équation(s) de mobilité Ne donne pas les actions de liaisons
Application lourde s’il y a beaucoup de solides (sauf actions entre pièces mobiles
Difficultés d’applications s’il y a des pertes correspondant à la transmission de puissance
Penser à ne déterminer que l’équation utile selon isolement)
au problème (ex : Moment suivant 𝑧Ԧ) Très adapté aux problèmes à 1 DDL
Fonctionne très bien qu’il y ait peu ou
beaucoup de solides
