Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
TD 3 – Caméra de poursuite
d’athlètes
Présentation du système
L’étude porte sur la caméra de poursuite SPEEDCAM utilisée aux championnats du monde
d’athlétisme pour filmer le sprint final des athlètes en tête de la course. La caméra est fixée sur
un chariot se déplaçant sur un rail. Ce rail est le plus petit au monde permettant d’atteindre
des vitesses supérieures à 15 m.s−1 .
Figure 1 : Caméra de poursuite sur son rail
Q1. Proposer un diagramme de cas d’utilisation du système Speedcam.
Deux fonctions relatives au cas d’utilisation nous intéressent dans ce TD : « Suivre l’athlète »
et « Filmer l’athlète ».
On s’intéresse à la réalisation de la fonction « Suivre l’athlète » et plus particulièrement à
la fonction technique « Déplacer la caméra » qui est réalisée à l’aide d’un asservissement sur la
vitesse de translation de la caméra. Le diagramme de définition de blocs suivant liste l’ensemble
des constituants intervenant dans l’asservissement de vitesse.
Figure 2 : Diagramme BDD du système Speedcam
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Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
Un capteur optique permet de mesurer la position linéaire du chariot supportant la caméra.
Cette information est transmise à un calculateur qui détermine la consigne nécessaire pour
suivre le coureur en fonction de la position de celui-ci renvoyée par la caméra. Celle-ci est
transmise sous forme de tension de commande à l’asservissement du chariot. Le chariot est mis
en mouvement par un moto-réducteur (moteur + réducteur) alimenté par une batterie suivie
d’un hacheur. Des paramètres de réglage de l’asservissement du chariot peuvent être modifiés.
Q2. À partir de la description du système et du diagramme de définition de blocs, compléter
les chaînes de puissance et d’informations du système de caméra de poursuite Speedcam.
position
Chaîne d’information du chariot
ACQUÉRIR image
TRAITER COMMUNIQUER
coureur
................
position Coureur en
ACQUÉRIR ................ ................ position initiale
coureur
................
consigne de
commande
Chaîne de puissance
SUIVRE LE
énergie
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE COUREUR ET
électrique
................
................ ................ ................ ................ ................
Coureur en
mouvement
Figure 3 : Diagramme des chaînes fonctionnelles du système Speedcam
Le cahier des charges fonctionnel partiel lié à la réalisation de cette fonction « Déplacer la
caméra » est le suivant :
Critères Niveaux
Erreur statique sur la vitesse atteinte µs = 0
Rapidité de la caméra t5% < 0, 4 s
Stabilité de la caméra Absolue
Modélisation de l’asservissement
Pour réaliser cet asservissement, la « vitesse linéaire de consigne » vc (t) est convertie en
« tension de consigne » uc (t) à l’aide d’un convertisseur. Cette tension de consigne est comparée
à la « tension mesurée » ue (t), image de la « vitesse » réelle v(t) obtenue par un capteur,
pour former un écart noté ε(t). Cet écart est ensuite adapté par un correcteur et amplifié par
un amplificateur pour délivrer la « tension moteur » um (t). Finalement, cette tension moteur
permet de faire varier la vitesse de rotation du moteur et donc du chariot qui se déplacera à la
vitesse v(t).
Q3. Justifier à la lecture de la description du système qu’il s’agit bien d’un asservissement.
Mettre en place le schéma-blocs causal fonctionnel de cet asservissement.
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Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
Vérification des performances
Un des objectifs des ingénieurs-concepteurs est de déterminer le correcteur qui permet de
respecter les exigences décrites dans le cahier des charges. Pour cela, on réalise des simulations
du modèle du système en le soumettant à un échelon de vitesse de 1 m.s−1 pour différents types
de correcteur et réglages de la correction.
Q4. Pour chaque réponse indicielle ci-dessous, caractériser la vérification de la fonction « Dé-
placer la caméra ».
Correction proportionnelle
Correction intégrale
Correction intégrale modifiée
TD 3 – Caméra de poursuite d’athlètes 33
Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
Q5. Faire un choix de correcteur à implanter sur le système de caméra Speedcam afin de res-
pecter le cahier des charges de la fonction « Déplacer la caméra ».
En réalité, et pour satisfaire la fonction « Filmer l’athlète », on utilise un asservissement de
position en plus de l’asservissement de vitesse (l’asservissement de vitesse est alors une boucle
à l’intérieur de la boucle de l’asservissement de position).
Q6. Justifier simplement que l’asservissement de vitesse ne permet pas nécessairement de véri-
fier la fonction « Suivre l’athlète ».
Q7. Compléter le schéma fonctionnel de l’asservissement de vitesse élaboré à la question 3 en
ajoutant l’asservissement de position (on notera xc (t) la consigne de position et x(t) la position
réelle). Quel est le composant qui permet de réaliser la mesure de la position linéaire réelle
x(t) ?
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