Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
TD 3 – Caméra de poursuite
d’athlètes
Q1. Proposer un diagramme de cas d’utilisation du système Speedcam.
Q2. À partir de la description du système et du diagramme de définition de blocs, compléter
les chaînes d’énergie et d’informations du système de caméra de poursuite Speedcam.
position
Chaîne d’information du chariot
ACQUÉRIR image
TRAITER COMMUNIQUER
capteur coureur
optique Coureur en
position calculateur calculateur position initiale
ACQUÉRIR
coureur
caméra
consigne de
commande
Chaîne d’énergie
SUIVRE LE
énergie
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE COUREUR ET
électrique
DEPLACER
batterie hacheur moteur réducteur
LE CHARIOT
Coureur en
mouvement
Figure 1 : Diagramme des chaînes fonctionnelles du système Speedcam
TD 3 – Caméra de poursuite d’athlètes 11
Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
Modélisation de l’asservissement
Q3. Justifier à la lecture de la description du système qu’il s’agit bien d’un asservissement.
Mettre en place le schéma-blocs causal fonctionnel de cet asservissement.
Il s’agit d’un asservissement car une consigne est imposée en entrée du système vc (t) et celle-ci
est comparée en permanence avec la grandeur de sortie v(t). Le comportement du système est
alors directement dépendant de l’écart entre ces deux grandeurs.
vc uc ε umot ωmot v
Convertisseur + Correcteur Amplificateur Moteur Chariot
−
ue
Capteur
Vérification des performances
Q4. Pour chaque réponse indicielle ci-dessous, caractériser la vérification de la fonction « Dé-
placer la caméra ».
Correction proportionnelle
Critères Niveaux
Erreur statique sur la vitesse atteinte µs = 0,45 m/s
Rapidité de la caméra t5% = 0.1 s
Stabilité de la caméra Absolue
Le critère de précision n’est pas vérifié, donc ce choix de correcteur n’est pas adapté.
Correction intégrale
Critères Niveaux
Erreur statique sur la vitesse atteinte µs = 0
Rapidité de la caméra t5% = 2.5 s
Stabilité de la caméra Absolue
Le critère de rapidité n’est pas vérifié, donc ce choix de correcteur n’est pas adapté.
Correction intégrale modifiée
Critères Niveaux
Erreur statique sur la vitesse atteinte µs = 0
Rapidité de la caméra t5% = 0.4 s
Stabilité de la caméra Absolue
TD 3 – Caméra de poursuite d’athlètes 12
Séquence 1 - Analyse et modélisation des systèmes
L’ensemble des critères est alors vérifié. Ce type de correcteur est donc adapté.
Q5. Faire un choix de correcteur à implanter sur le système de caméra Speedcam afin de res-
pecter le cahier des charges de la fonction « Déplacer la caméra ».
Le correcteur adapté est donc le correcteur intégrale modifiée.
Q6. Justifier simplement que l’asservissement de vitesse ne permet pas nécessairement de véri-
fier la fonction « Suivre l’athlète ».
S’il y a un décalage créé entre la caméra et l’athlète, le fait qu’il y ait un asservissement de
vitesse ne suffira pas à combler ce décalage.
Q7. Compléter le schéma fonctionnel de l’asservissement de vitesse élaboré à la question 3 en
ajoutant l’asservissement de position (on notera xc (t) la consigne de position et x(t) la position
réelle). Quel est le composant qui permet de réaliser la « mesure » de la position linéaire réelle
x(t) ?
xc ux εx uc ε umot ωmot v x
Convertisseur + Correcteur Adaptateur + Correcteur Amplificateur Moteur Chariot Intégrateur
− −
ue
Capteur
uxe
Caméra
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