2ième Année ST, Filière : Automatique
Module : Système Asservi Linéaire Continu
Enseignante : Chaouche.A
TD n°:4
Exercice.1
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
K
G( p)= 2
( p+1)( p+8)
Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer les
nouvelles conditions de stabilité et conclure.
Exercice.2
Soit F(p) la FTBO d’un système bouclé à retour unitaire d’entrée x(t) et de sortie y(t) . Les
diagrammes de BODE de F(p) sont représentés sur la figure
Figure Diagrammes de BODE de la FTBO.
1. Tracer le schéma-bloc du système
2. Déterminer les marges de phase et de gain du système puis conclure quant à sa stabilité.
3. On décide d’ajouter au système un correcteur série de type proportionnel. On note Kp le gain de ce
correcteur.
• Déterminer la valeur de Kp permettant d’obtenir une marge de gain MG = 12 dB.
• Déterminer la nouvelle marge de phase du système.
• Conclure quant à la stabilité du système.
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4. En précisant la méthode permettant de le calculer, déterminer l’écart statique ε s du système corrigé
pour une entrée indicielle.
Exercice.3
On considère un asservissement à correction proportionnelle décrit par le schéma-bloc à retour unitaire
de la figure ci-dessous
Asservissement à correction proportionnelle
Pour les applications numériques on prend également C = 1, k = 0,5 et τ = 2 s.
On donne le diagramme de NYQUIST de la FTBO pour l’intervalle de pulsations allant de 0,02 rad/s
à 1 rad/s .
Diagramme de NYQUIST de la FTBO
1. Tracer l’allure du diagramme de NYQUIST pour les pulsations variant de 0 à +∞.
2. En utilisant le diagramme de NYQUIST, déterminer les marges de gain et de phase pour C = 1.
3. Déterminer la valeur de C qui donne une marge de gain de 12 dB. En déduire la marge de phase
correspondante.
Exercice.4
On considère un asservissement à correction proportionnelle décrit par le schéma-bloc à retour unitaire
Asservissement à correction proportionnelle intégrale
Lieux de BLACK des FTBO avec corrections P et PI
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pour K = 1.
Pour les applications numériques, on prend a = 20, τ1 = 0,1 s, τ2 = 0,02 s.
Les éléments du cahier des charges à considérer sont :
• un écart statique pour une entrée indicielle inférieur
à2%;
• une marge de phase minimale de 40° ;
• une marge de gain minimale de 12 dB.
Le correcteur a la forme C(p) = K.
1. Le diagramme de BLACK de la FTBO est donné pour K = 1.
• Déterminer les marges de gain et de phase.
• En déduire la valeur maximale de K permettant de vérifier le critère de stabilité.
2. Montrer qu’une correction proportionnelle C(p) = K ne convient pas.
Exercice.5
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui assure au
système en boucle fermée un dépassement limité à 10 %. Calculer alors l’erreur de position en boucle
fermée.
Déterminer l’expression C( p) du correcteur à retard de phase qu’il faut introduire dans la chaîne
directe pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant l’erreur statique à ´p = 20 %.
Solutions TD n°4
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Exercice.1
La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
Soit :
Appliquons le critère de Routh pour déterminer les conditions de stabilité :
Le système est stable si K < 1 296.
En introduisant un intégrateur dans la chaîne directe, on annule l’erreur de position et on a, à présent :
Soit:
Appliquons encore le critère de Routh pour déterminer les nouvelles conditions de stabilité :
Le système est stable si K < 287.
L’introduction d’un intégrateur pour annuler l’erreur de position réduit considérablement l’intervalle
de réglage du gain K, preuve que la correction intégrale dégrade sensiblement la stabilité d’un
système.
Exercice.2
1. Le système peut être représenté par le schéma-bloc suivant :
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2. Les constructions graphiques relatives à la détermination des marges de stabilité sont représentées
sur la figure
Diagrammes de BODE de la FTBO
• Détermination de la marge de phase :
– On recherche sur le diagramme de gain la pulsation de coupure
à 0 dB notée ω 0 dB
– Pour la pulsation ω 0 dB, on recherche la phase de la FTBO.
On évalue φ (ω 0 dB)=−102° .
– La marge de phase est M φ=φ(ω 0 dB)+180 ° d’où
M φ=+78 °
• Détermination de la marge de gain :
– Sur le diagramme de phase, on recherche la pulsation pour laquelle la phase vaut −180°.
– Pour cette pulsation ω−180, on relève le gain de la FTBO
soit
– La marge de gain est MG=0−20 log∨F ( j ω−180 )∨¿ soit MG=28 dB
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• Conclusion : le système, qui présente une marge de phase Mφ = +78° et une marge de gain MG=28
dB, est stable.
3. Une correction proportionnelle de gain Kp entraîne une seule modification des diagrammes de
BODE : la courbe de gain est translatée de 20 log( Kp).
• Détermination de Kp assurant une marge de gain de MG=12 dB.
– Le diagramme de phase n’étant pas modifié par l’ajout du correcteur proportionnel, la pulsation
ω−180 est inchangée.
– Pour cette pulsation, le gain de la FTBO corrigée doit être −12 dB, de sorte que la marge de gain du
système corrigé soit MG=12 dB.
– Par suite, il faut translater la courbe de gain de 16 dB vers le haut.
– Le gain Kp doit alors vérifier 20 log ( Kp)=16 dB , Kp=6 ,3
• Détermination de la nouvelle marge de phase :
On recherche la nouvelle pulsation de coupure à 0dB notée ω 0dB. En procédant comme à la question
précédente, on trouve la nouvelle marge de phase :
Mφ = +37 °
• Conclusions :
– Le système, qui présente une marge de phase Mφ = +37 ° et une marge de gain MG = 12 dB, est
stable.
– La nouvelle marge de phase est faible : le système corrigé est plus rapide mais plus oscillant.
– Si on se limite à une correction proportionnelle, il est souhaitable, pour optimiser le fonctionnement,
de déterminer Kp pour obtenir une marge de phase de l’ordre de 45°. Ainsi, la marge de gain du
système corrigé est supérieure à la valeur minimale de 12 dB.
4. Pour le système corrigé, l’écart ε(p) est lié à X(p) par la relation
On considère une entrée indicielle x(t) = u(t) qui a pour transformée de LAPLACE
L’écart statique pour une entrée indicielle est
Les diagrammes de BODE de Kp.F(p), compte tenu des premières asymptotes indiquent que cette
fonction de transfert est de classe 1. Par suite, l’écart statique pour une entrée indicielle est
Exercice.3
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1. La FTBO du système est :
En prenant p = jω, la fonction de transfert se met sous la forme :
Au voisinage de 0, la partie imaginaire tend vers moins l’infini tandis que la partie réelle tend vers
−2 .C . k . τ=−2. La droite parallèle à l’axe des imaginaires passant par le point −2 est une
asymptote du diagramme de NYQUIST de la FTBO.
Le diagramme part donc de −∞ sur cette asymptote pour contourner l’origine par la gauche puis tendre
vers zéro tangentiellement à l’axe des imaginaires positifs. Cette tangente verticale n’est visible
qu’avec un fort grossissement au voisinage de l’origine.
On arrive finalement au tracé de la figure
Diagramme de NYQUIST complet.
2. Le diagramme de NYQUIST de la FTBO fourni est complété par des traits de construction sur la
figure
• Détermination de la marge de phase :
– On trace le cercle de centre O et de rayon 1. Ce cercle correspond aux complexes de module 0 dB.
– L’intersection de la courbe représentative de la FTBO et du cercle donne le point de la FTBO de
gain 0 dB.
– La position de ce point par rapport au point critique permet de déterminer la marge de phase comme
représenté figure.
On trouve finalement
Mφ = 21°
• Détermination de la marge de gain :
– L’intersection du lieu de la FTBO avec l’axe des réels permet d’obtenir le module de la FTBO quand
l’argument est −180 °.
– On trouve un module |FT BO ( jω−180)| égal à 0,5.
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– La marge de gain est −20 Log (|FT BO (ω−180°)|). La marge de gain est donc finalement
MG=6 dB
Détermination des marges de phase et de gain.
3. On souhaite un système ayant une marge de gain de 12 dB.
• Détermination de C :
Une marge de gain de 12 dB correspond à un module de la FTBO qui vérifie
−20 log ¿
Par suite, quand la phase est −180 °, le module de la FTBO est
¿ FT BO( j ω−180 ° )∨¿ 10−12/20=0 ,25
Il convient de diviser le module obtenu pour le système non corrigé par 2.
Le gain du correcteur permettant obtenir la marge de gain demandée est C = 0,5
• Détermination de la marge de phase :
Le diagramme de NYQUIST de la FTBO du système corrigé est obtenu par homothétie de centre O de
rapport 1/2.
Il faut appliquer la même méthode qu’à la question précédente.
Pour éviter la construction d’une nouvelle courbe, il suffit de changer les échelles sur les différents
axes. Ainsi le nouveau cercle de rayon unité est partiellement tracé sur la figure.
La marge de phase du système corrigé est
M φ=44 °
Exercice.4
Les éléments graphiques permettant de répondre aux questions qui suivent sont représentés figure
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1. En parcourant le lieu de BLACK de la FTBO :
• On constate qu’il y a résonance en boucle fermée pour ω r =20 rad / s.
• Le gain de la FTBF à la résonance est GdB=6 dB .
• Le gain de la FTBF tend vers 1 dB quand la pulsation tend vers zéro. Le gain statique de la FTBF est
donc K = 1.
Par suite :
• le coefficient de surtension est QdB=6 dB , soit Q = 2 ;
• la pulsation de résonance en boucle fermée est ω r =20 rad / s.
2. Compte tenu des résultats précédents, la marge de module est
MM=GdB=6 dB
Cette marge est supérieure à la valeur usuelle de 2,3dB. Le système n’est donc pas suffisamment
stable.
La marge de gain est MG=9 , 5 dB.
La marge de phase est Mφ=30 ° .
Ces marges sont légèrement supérieures aux valeurs limites usuelles et confirment l’insuffisance de
stabilité.
3. Une correction proportionnelle translate le diagramme de BLACK de la FTBO suivant l’axe du
gain. Pour que le lieu de la FTBO tangente le contour de HALL et pour obtenir une marge de module
MM=GdB=2 ,3 dB , il faut le translater de −4,4dB.
Par suite le gain du correcteur est :
La nouvelle pulsation de résonance en boucle fermée est ω r =14 rad / s .
Exercice.5
D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre, un dépassement de 10 %
correspond à un facteur d’amortissement ξ BF = 0,6. La relation approchée que nous pouvons
extrapoler à l’ordre 3 nous donne donc :
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Calculons alors la pulsation de coupure à 0 dB correspondante :
Comme:
On a :
d’où
Par définition :
Par conséquent :
Calculons l’erreur de position correspondante.
On a
Donc:
Dans notre cas :
Pour corriger l’erreur de position, on introduit un correcteur à retard de phase :
Le nouveau gain statique en boucle ouverte est désormais :
L’erreur de position est donc égale à :
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1
On choisit T de sorte que ≪ ωc 0, par exemple T = 10 s
T
On a alors :
