2ième Année ST, Filière : Automatique

Module : Système Asservi Linéaire Continu

Enseignante : Chaouche.A

&TD n°:2 (avec solutions)

S ( p)
Donner la fonction de transfert H ( p )= par simplification des schémas blocs suivants:
E( p)
a)

Exercice.2 :

Donner la fonction de transfert du système représenté sur la figure suivante :

Exercice.3 :

En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le
schéma fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
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a) Calculer la Fonction de Transfert entre u( p)et Ω( p) en supposant C ( p)=0.

b) Calculer la Fonction de Transfert entre C ( p) et Ω( p) en supposant u( p)=0.
c) Exprimer u( p) en fonction de u( p) et de C ( p).

Exercice :4
Calculer la réponse indicielle et la réponse impulsionnelle des deux systèmes définie par les
fonctions de transfert suivantes :

Exercice.5 :

Soit le circuit électrique de la figure ci-dessous

1. Quelle est la relation liant le courant i(t) et la tension vs(t) ? De même, quelle est la relation
liant la tension aux bornes de l’inductance et le courant i(t).

(a) Montage étudié (b) Schéma bloc du système

2. A partir de la loi des mailles, exprimer l’équation différentielle du second ordre liant ve(t) et
vs(t)

3. A l’aide des propriétés de la transformée de Laplace étudiées lors du premier TD, déterminer
la fonction de transfert liant Ve(p) et Vs(p). La tension de sortie à l’instant t = 0 est considérée
nulle.

4. La forme standard d’une fonction de transfert du second ordre est la suivante :

Exprimer sous cette forme la fonction de transfert F1(p)= Vs(p)/Ve(p) définie à la question
précédente. Vous donnerez l’expression des constantes K, ξ et ω 0. Vous préciserez également la
signification de ces constantes.

Exercice.6 :

En vue d’identifier deux systèmes, on les soumet à une entrée en échelon e(t) . La sortie s(t) suit alors
les variations définies par les graphiques suivants :
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système H1

système H2

Pour chaque graphe, donner, à l’aide d’une méthode d’identification, la fonction de transfert du
système (modèle de comportement).

Exercice.7:

On soumet ce système à un échelon e (t)=5.u( t−0 ,35) . La sortie s(t) suit alors les variations
définies par le graphique suivant :

On souhaite identifier le comportement du système à un modèle du 2ème ordre.

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1. Identifier les paramètres caractéristiques du système K , ξ , ω 0. En déduire la fonction de

transfert H(p) du système (= modèle de comportement).

2. Sachant que la réponse temporelle d’un système du 2ème ordre à une entrée en échelon est
avec , déterminer l’expression numérique de s(t). Attention au retard par rapport à l’origine…

avec φ=arccos ⁡(ξ)

3. Afin de valider ce modèle de comportement, tracer précisément sa réponse sur le même

graphique que la réponse expérimentale.

4. Conclure.
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Solutions TD n°2

Exercice.1 :

a)

b)
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Exercice.2:
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Exercice.3:

En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le
schéma fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :

Cet exercice constitue une application du théorème de superposition pour les systèmes linéaires.
a) Calcul de la Fonction de Transfert G1(p) entre u(p) et Ω( p) en supposant C(p)=0.

Dans ce cas la sortie vaut Ω 1( p).

b) Calcul de la Fonction de Transfert G2(p) entre C(p) et Ω( p) en supposant u(p)=0.

Dans ce cas, la sortie vaut Ω 2( p) .

L'entrée u( p)=0. Donc U ( p)=0.

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c) Expression de Ω( p) en fonction de u( p) et de C ( p).

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Exercice :4
1)

2( p+1)
G 1 ( p )=
p (p +3)2
La réponse indicielle
1
e(t)=1⟹ E ( p )= P
2( p+ 1) 2/9 2/27 4/9 2/27
y ( p )= 2
= 2+ − 2
−
p ( p+3) p p ( p+3) p+ 3

−1
y ( t ) =L ( y ( p))

y (t)=
[ 2 2 4
9 27 9
2
t + − t e−3 t − e−3 t u(t )
27 ]
La réponse impulsionnelle

dy (t) 2 4 −3 t 2 −3 t
g(t)= = − te − e
dt 9 3 9

2)
( p+ 4)
G 2 ( p )=
( p+1)( p¿¿ 2+ p+1)¿

La réponse indicielle
1
e(t)=1⟹ E ( p )= P

76 j −76 j
4 3 2.1 e 2.1 e
y ( p )= − + + ❑
p p+1 −1 √3
2
p−(
−1 √3
+j )
p−( −j )
2 2 2 2
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( )
−t
−t
y ( t ) =4−3 e + 4.2 e 2 cos 76 +
√3 t
2
La réponse impulsionnelle

( ) ( ) ( )
−t t
=3 e−t −2.1 e 2 cos 76+ √ +4.2 e 2 76+ √ sin 76+ √ t
dy (t) 3 3 3
g ( t )=
dt 2 2 2

Exercice.5 :

1)

2)

3)

4)

Exercice.6 :

1) système H1:

La courbe ne présente pas de dépassement mais possède une tangente de pente nulle à l’origine. Il
s’agit donc d’une courbe qui correspond à la réponse à un échelon d’un système d’ordre 2.
On relève :
 la valeur de l'entrée en régime permanent e ( ∞ )=80
 la valeur de la sortie en régime permanent s ( ∞ )=160
 les 2 instants : et où la tangente au point d’inflexion coupe l’axe des abscisses et l’asymptote
finale 0,2 s 1,6 s

On en déduit :
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160
 K le gain statique du système à l’aide de la valeur finale s ( ∞ )=K . Ec ⟺ K= =2
80
 Les 2 constantes de temps du système à l’aide des 2 instants relevés précédemment
τ 1 =0.2 s
τ 1 + τ 2=1.6 s ⟺ τ 2=1.4 s

Donc
S ( p) K
H 1 ( p )= =
E( p) (1+τ 1 p)¿ ¿ ¿

2) système H2:
3)
La courbe ne présente pas de dépassement et possède une tangente de pente non nulle à l’origine. Il
s’agit donc d’une courbe qui correspond à la réponse à un échelon d’un système d’ordre 1.
On relève :
 la valeur de l'entrée en régime permanent e ( ∞ )=50
 la valeur de la sortie en régime permanent s ( ∞ )=100
 l’instant 0.7s où la réponse atteint 0,63 × s ( ∞ )

On en déduit :
100
 K le gain statique du système à l’aide de la valeur finale s ( ∞ )=K . Ec ⟺ K= =2
50
 τ la constante de temps du système à l’aide de l’instant relevé précédemment.

ATTENTION : il faut soustraire le retard du au lancement de l’échelon… Ce n’est pas parce que vous
mettez votre four en marche, avec 1h de retard que celui-ci est lent…
Donc τ =0 , 7−0 ,5=0 , 2 s

Donc
S ( p) K 2
H 2 ( p )= = ❑ ⟺ H 1 ( p )= ❑
E( p) (1+τ 1 p) (1+0.2 p)

Exercice.7:
On relève :
 la valeur de l'entrée en régime permanent (e ( ∞ )=5
 la valeur de la sortie en régime permanent s ( ∞ )=¿ 4,9
 la valeur du 1er dépassement D 1=¿ 7,2-4,9= 2,3
 la valeur de la période T a=¿ 1,59- 0,91=0,68
 la valeur du temps de réponse t r 5 %= 1,85-0,35= 1,5s

On en déduit :

 K le gain statique du système à l’aide de la valeur finale

4.9
s ( ∞ )=K . Ec ⟺ K= =0.98
5
 ξ facteur d’amortissement du système
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√ √
2
(ln D1 % ) ln (0.47)2
par la formule des dépassements relatifs :ξ= 2
=
2 ξ=
=
π +(ln D1 % ) π 2+ ln(0.47)2
¿ 0.22
par l’abaque des dépassements relatifs :

D1 %=0.47 ⟹ ξ=0.22

 ω 0la pulsation propre non amortie du système

par la formule de la pseudo-période (à partir du relevé de Ta) :
2π
T a=
ω a= 2π
¿
¿ ω0 √1−ξ 2
2π 2π
ω 0= = ⇒ ω 0=9.5 rad /s
T a √ 1−ξ 0.68 √1−0.222
2

par l’abaque du temps de réponse réduit (à partir du relevé det r 5 % ¿

13
ξ=0.22 ⟹ t r 5 % ω0=13 ⟹ ω 0= =8.7 rad / s
1.5

 Sachant que la réponse temporelle d’un système du 2ème ordre à une entrée en échelon
est

φ=arccos ξ

déterminer l’expression numérique de s(t). Attention au retard par rapport à l’origine…

Attention, il existe un changement d’origine… donc :

Afin de valider ce modèle de comportement, tracer précisément sa réponse sur le même graphique que
la réponse expérimentale.
Il faut TOUJOURS placer les points au niveau des dépassements, avant de tracer la courbe !!!
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 Conclure.

Le modèle du 2ème ordre semble moyennement correct… Pourtant, l'amplitude des oscillations ainsi
que la période semblent coïncider.
En fait, le problème vient du régime entre 0,5s<t<0,8s, la courbe correspond à une droite !!
En effet, si on mesure la demi-période entre le départ et le 1er dépassement, on trouve
0,91-0,35=0,56s, et si on mesure la période entre le 1er dépassement et le 3ème, on trouve
1,59-0,91=0,68s !
Le système devait être saturé entre 0,5s<t<0,8s, et ne peut donc être modélisé correctement
par un SLCI.