Université de Bejaia 17.01.

2023
Département GE
Examen session normale
UEF 2312

Exercice 1: (10 pts): Soit un système linéaire défini par la représentation d’état:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) 0 1 0

{ 𝐴=( ), 𝐵 = ( ) , 𝐶 = (1 0)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 0 −2 4

On désire placer les pôles du système en BF : -2-j 2 et -2+j 2

On boucle le système par la commande par retour d’état suivante :
𝑢(𝑡) = 𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝜏) − 𝐾𝑥(𝑡)
1) Tracer le schéma du réglage d’état
2) Vérifier la commandabilité du système
3) Déterminer le retour d’état 𝐾

Pour annuler l’erreur en régime permanent, on insère un pré-compensateur (pré filtre) sous la
forme: 𝑢 = 𝑵. 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝐾𝑥
où yref est supposée constante dans notre cas (Echelon).
5) Tracer le schéma du réglage d’état
6) Calculer le pré-compensateur N

Exercice 2 ( 10pts) : On souhaite appliquer une commande prédictive généralisée (GPC) à un

MCC dont le modèle d’état est comme suit :
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥) + 𝐵𝑢(𝑡) −50 − 1 𝑥1 0
{ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓(𝑥) = ( )( ) 𝐵=( ) 𝐶 = (1 0)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 0.5 − 0.5 𝑥2 100
Avec : 𝑥1 = Ω ∶ 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑥2 = 𝑖 ∶ 𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑑′ 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡
𝑦 = 𝑥1 = Ω ∶ 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑢: 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑′ 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡
1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t):
2) Calculer les prédictions de y et sa référence à partir de l'expansion en série de Taylor, qui
est exprimée par les dérivées de Lie.
3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût suivante
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

Tp : le temps de prédiction
Bon courage
O.K
Solution Exercice 1 :

1) Tracer le schéma du réglage d’état -------------------------------------(1pts)

𝑦𝑟𝑒𝑓 𝑦(𝑡)
+ 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{
𝑦 = 𝐶𝑥
- +
y(𝑡) -

- 𝑥(𝑡)
𝐾

2) Vérifier la commandabilité du système

Mc=(𝐵 𝐴𝐵)
10 0 4
𝐴𝐵 = ( )( ) = ( )
0 −2 4 −8
0 4
𝑀𝑐 = ( )
4 −8
Det Mc=16 le système est commandable --------------------------------------------(1pt)

3) Déterminer le retour d’état 𝐾

𝛌𝟏 = -2 - 2i 𝛌𝟐 = -2 + 2i

Le polynôme caractéristique du système en boucle fermée :

𝜆[𝐴−𝐵𝐾] (P)= 𝑑𝑒𝑡(𝑃𝐼 − [𝐴 − 𝐵𝐾 ])

𝑃 −1
𝑑𝑒𝑡 (𝑃𝐼 − [𝐴 − 𝐵𝐾 ]) = det ( ) = (𝑃)(𝑃 + 2 + 4𝑘2 ) + 4𝑘1
4𝑘1 𝑃 + 2 + 4𝑘2

𝜆[𝐴−𝐵𝐾] (P)= 𝑷𝟐 + (2 + 4𝑘2 )𝑃 + 4𝑘1 ------------------------------------------(1pt)

𝜆𝑑𝑒𝑠 (𝑃) = 𝑃2 + 4𝑃 + 8 = 𝑷𝟐 + (2 + 4𝑘2 )𝑃 + 4𝑘1 ----------------------------(1pt)

4k1 = 8 k1 = 2
𝜆𝑑𝑒𝑠 (𝑃) = 𝜆[𝐴𝑐−𝐵𝑐𝐾𝑐] ⟹ {2 + 4𝑘2 = 4 ⟹ {𝑘2 = 0.5 ---------------------------------(2pts)
5) Tracer le schéma du réglage d’état ------------------------------------------(1pt)

6) calculer le pré-compensateur N

Trouver 𝑵de façon à ce que y converge vers 𝒚𝒓𝒆𝒇 , lorsque la consigne 𝒚𝒓𝒆𝒇 est constante. Au
régime permanent 𝑥̇ (𝑡) = 0.

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨. 𝒙(𝒕) + 𝑩. 𝒖(𝒕)

{
𝒚(𝒕) = 𝑪. 𝒙(𝒕)

𝒖 = 𝑵 𝒚𝒓𝒆𝒇 − 𝑲𝒙
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨. 𝒙(𝒕) + 𝑩. (𝑵 𝒚𝒓𝒆𝒇 − 𝑲𝒙) = 𝟎

𝑵 = (𝑪. (𝑩𝑲 − 𝑨)−𝟏 𝑩)−𝟏 --------------------------------------------------------(2pts)

N= 2.0000------------------------------------------(1pt)
Solution EXO 2 (10pts)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥) + 𝐵𝑢(𝑡) −50 − 1 𝑥1 0

{ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓(𝑥) = ( )( ) 𝐵=( ) 𝐶 = (1 0)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 0.5 − 0.5 𝑥2 100
1) Le degré relatif de la sortie y(t) (3pts)

𝑦(𝑡) = ℎ (𝑥) = 𝑥1 𝑥 = (𝑥1 𝑥2 )𝑇

𝑑ℎ 𝜕ℎ 𝜕𝑥 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ
𝑦̇ (𝑡) = = = 𝑥̇ (𝑡) = [𝑓(𝑥) + 𝐵𝑢(𝑡)] = 𝑓(𝑥) + 𝐵. 𝑢
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕ℎ 𝜕ℎ
𝐿𝑓 ℎ (𝑥) = 𝑓(𝑥) 𝐿𝐵 ℎ (𝑥) = 𝐵
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕ℎ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
=( ) = (1 0)
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝜕ℎ − 1 ) [𝑥1 ] = (−50 − 1) [𝑥1 ] = −50𝑥 − 1𝑥
𝐿𝑓 ℎ (𝑥) = 𝑓 (𝑥) = (1 0 ) ( −50 1 2
𝜕𝑥 0.5 − 0.5 𝑥2 𝑥2

𝜕ℎ 0
𝐿𝐵 ℎ(𝑥) = 𝐵 = (1 0)[ ]=0 Le degré relatif de la sortie 𝜌 > 1
𝜕𝑥 100

𝑦̇ (𝑡) = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥) = −50𝑥1 − 𝑥2 --------------------------(1pts)

On calcule la deuxième dérivée

𝑑𝑦̇ (𝑡) 𝑑𝐿𝑓 ℎ(𝑥) 𝜕 𝜕𝑥 𝜕(𝐿𝑓 ℎ) 𝜕(𝐿𝑓 ℎ)
𝑦̈ (𝑡) = = = 𝐿𝑓 ℎ(𝑥) = 𝑥̇ (𝑡) = [𝑓(𝑥) + 𝐵𝑢]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕(𝐿𝑓 ℎ) 𝜕(𝐿𝑓 ℎ)
= 𝑓(𝑥) + 𝐵𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕(𝐿𝑓 ℎ) 𝜕(𝐿𝑓 ℎ) 𝜕(𝐿𝑓 ℎ) 𝜕 (−50𝑥1 − 1𝑥2 ) 𝜕 (−50𝑥1 − 1𝑥2 )
=( )=( ) = (−50 − 1)
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝜕(𝐿𝑓 ℎ) − 1 ) [𝑥1 ] = (2499.5 𝑥1
𝑓 (𝑥) = (−50 − 1) ( −50 50.5) [𝑥 ] = 2499.5𝑥1 + 50.5𝑥2
𝜕𝑥 0.5 − 0.5 𝑥2 2

𝜕(𝐿𝑓 ℎ) 0
𝐵 = (−50 − 1) [ ] = −100
𝜕𝑥 100
𝑦̈ (𝑡) = 2499.5𝑥1 + 50.5𝑥2 − 100𝑢 ---------------------------(1pts)

Le degré relatif de la sortie y= Ω est𝜌 = 2 :---------------------------(1pts)

2) Calculer la prédiction de y et sa référence à partir de l'expansion en série de Taylor, qui est

exprimée par les dérivées de Lie. (2pts)

Le degré relatif de la sortie y= Ω est𝜌 = 2 :

𝜏2 𝜏2
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) + 𝑦̈ (𝑡) = ℎ (𝑥) + 𝜏𝐿𝑓 ℎ (𝑥) + (𝐿2𝑓 ℎ (𝑥) + 𝐺𝑢(𝑡) )
2 2
𝑦(𝑡)
𝜏2 𝜏2
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) + 2
𝑦̈ (𝑡) = [1 𝜏 ] [𝑦̇ (𝑡)] :---------------------------(1pts)
2
𝑦̈ (𝑡)
La sortie au futur 𝑦(𝑡 + 𝜏)est exprimée par :

𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑇 (𝜏)𝑌(𝑡)

𝑦(𝑡)
𝜏2
𝑌(𝑡) = [𝑦̇ (𝑡)] 𝑇 (𝜏) = [1 𝜏 ]
𝑦̈ (𝑡) 2

𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) = 𝑇 (𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡)

𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡)
𝜏2
Avec :𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) = [𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 (𝑡)] 𝑇 (𝜏) = [1 𝜏 ]--------------------------(1 pts)
2
𝑦̈ 𝑟𝑒𝑓 (𝑡)

3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût: (5pts)

𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

𝑇𝑝
1
𝔍 = [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌(𝑡)]𝑇 ∫ 𝑇 (𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌(𝑡)] − − − − − − − − − − − − − − − (1pts)
2
0

On calcule :
𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡) 𝑥1 𝑀0
( ) ( ) 𝑦̇ (𝑡)
𝑌𝑟𝑒𝑓 𝑡 − 𝑌 𝑡 = [ 𝑟𝑒𝑓 ] − [ 𝑦̇ (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
] = [ 𝑟𝑒𝑓 ] − [ −50𝑥 1 − 𝑥2 ] = [ 𝑀1 ]
𝑦̈ 𝑟𝑒𝑓 (𝑡) 𝑦̈ (𝑡) 𝑦̈ 𝑟𝑒𝑓 (𝑡) 2499.5𝑥1 + 50.5𝑥2 − 100𝑢 𝑀2 + 𝐺𝑢

𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑥1
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 − (−50𝑥1 − 𝑥2 )
𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ --------------------------(2pts)
𝑀2 = 𝑦̈ 𝑟𝑒𝑓 − (2499.5𝑥1 + 50.5𝑥2 )
{ 𝐺 = −100

𝜏2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
1 𝜏 𝑇𝑝
1 2 2 6
𝑇𝑝 𝑇
𝜏 𝜏2 𝑝
𝜏3 𝑇2 𝑇𝑝3 𝑇𝑝4
∫ [ 2 ] [1 𝜏 ] 𝑑𝜏 = ∫ 𝜏 𝜏2 𝑑𝜏 = 𝑝 − − − − − − − − − − − −(1pts)
0
𝜏 2 0 2 2 3 8
2 𝜏2 𝜏3 𝜏4 𝑇𝑝3 𝑇𝑝4 𝑇𝑝5
[2 2 4] [6 8 20]
𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝑇𝑝
𝑇 2 6
𝑀0 𝑀0
1 𝑇2 𝑇𝑝3 𝑇𝑝4
𝔍 = [ 𝑀1 ] 𝑝 [ 𝑀1 ]
2 𝑀 + 𝐺𝑢 2 3 8 𝑀2 + 𝐺𝑢
2
𝑇𝑝3 𝑇𝑝4 𝑇𝑝5
[6 8 20]
La condition nécessaire à satisfaire pour trouver la commande optimale est la suivante :
𝜕𝔍
=0 − − − − − − − − − − − (0.5pts)
𝜕𝑢

10 5
𝑢 = −1/𝐺( 𝑀0 + 𝑀1 + 𝑀2 )
3𝑇2𝑝 2𝑇𝑝

10 5
𝑢 = 1/100( 𝑀0 + 𝑀1 + 𝑀2 ) − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − (2pts)
3𝑇2𝑝 2𝑇𝑝

𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑥1
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 − (−50𝑥1 − 𝑥2 )
𝑀2 = 𝑦̈ 𝑟𝑒𝑓 − (2499.5𝑥1 + 50.5𝑥2 )
{ 𝐺 = −100