Statique des
systèmes de solides:
Partie I
Gabriella Tarantino
Enseignant-Chercheur
email: [email protected]
Mécanique Statique
La Mécanique Statique, à quoi ça sert?
La statique a pour objectif l’étude de l’équilibre des systèmes de solides. Le but final est de
déterminer les efforts agissant sur un système solide et de définir les efforts pouvant être
transmis par les liaisons du système.
Ce système est constitué par
deux corps solides:
1. le yogi
2. … et son tapis F Le poids du yogi est transmis
au tapis par contact (liaison).
Les efforts agissant sont en
équilibre.
R
Contact paume-tapis: liaison
Système de solides Efforts agissant sur
en équilibre le système
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Plan du cours de mécanique statique
Date Durée en heures Contenu
10.10. 2023 2hrs
12.10. 2023 2hrs
13.10. 2023 2hrs
17.10. 2023 2hrs Systèmes de solides
Actions Mécaniques - Torseurs
18.10. 2023 2hrs 1er Principe de la Statique
19. 10. 2023 2hrs Liaison entre solides
Principe fondamental de la statique
20. 10. 2023 2hrs
04. 12. 2023 2hrs
05. 12. 2023 2hrs
08. 12. 2023 2hrs Contrôle
Matériel supplémentaire (outre ces supports): JL Meriam, LG Kraige « Mécanique de l’ingénieur – Statique », version
française. Les éditions Reynald Goulet, Montréal 1996. 3/18
Partie I
o Systèmes de solides (rappels de mécanique du point et vecteurs);
o Action(s) mécanique(s) : force et moment;
o Torseur d’actions mécaniques;
o Premier principe de la statique.
Vecteurs : définition et désignation géométrique
Un vecteur est un segment de droite orienté.
Nous distinguions trois types de vecteurs: libre, glissant et lié. Chacun de ces vecteur est
défini par:
1. Vecteur libre 2. Vecteur glissant 3. Vecteur lié
Direction Direction Direction
V: Sens Vg: Sens Vl: Sens
Intensité Intensité Intensité
D: Droite support A: Point d’application
Remarque: On nomme support la droite sur laquelle se trouve le segment.
Exemples graphiques:
V D Vl
Vg
A 5/18
Repérage d’un point dans l’espace
On repère la position d’un point P dans l’espace par ses cordonnées.
En fait c’est le choix du repère d’espace (O, ^x, y,
^ z)
^ qui permet de définir ses cordonnées.
Comme il y a une infinité de choix possibles, il y a également une infinité de cordonnées
pour un même point P à une position donnée.
Si on choisit (O, ^x, y,
^ ^z) orthonormé direct alors les cordonnées de P s’obtiennent par
projection orthogonale de OP sur les vecteurs de la base.
^ ^
xp = OP ● x;
^
yp = OP ● y;
^
zp = OP ● z;
O Remarque : ● désigne le produit scalaire de
^ deux vecteurs.
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Du point, au solide jusqu’à un système de solides
Un système de solides est constitué d’un ensemble de solides liés entre eux.
Un solide lui-même est composé de points matériels, que ce soit des points discrets ou
un ensemble continu de points.
En général, en mécanique statique on suppose le solide indéformable (corps rigide). La
déformation du solide relève la mécanique des milieux continus (UE Elasticité).
Un solide est un objet à trois dimensions. Toutefois, des simplifications géométriques
peuvent être faites (exemple: papier, 1 dimension petite avant deux autres).
S1
S2
P2
S3 P1
Système solide Ensemble de solides Ensemble de points matériels
Réflexion : quell ’est la différence entre un point et un solide? Pensez à la différence entre P et le
vecteur liant deux points (P1 et P2) dans le même solide … 7/18
Partie I :
o Systèmes de solides (rappels de mécanique du point et vecteurs);
o Action(s) mécanique(s) : force et moment;
o Torseur d’actions mécaniques;
o Premier principe de la statique.
Définitions des actions mécaniques agissant sur un solide
Définition: Une action mécanique ou effort pour être exercée sur un solide pour le maintenir au repos,
le déplacer ou le déformer.
On peut par exemple recenser: une personne assise sur une chaise, le pied d’un footballer qui frappe
un ballon, le champ magnétique déviant les électrons.
Ces actions se classent en deux grandes catégories selon que l’on considère:
1. la nature de l’interaction entre deux corps solides;
2. le système considéré.
Classification 1
actions à distance: gravitation, électromagnétiques, etc. Suivant, elles sont négligées
devant les autres actions en présence;
actions de contact: de pression.
Ces actions s’exercent soit sur: une surface (contact solide-solide), action d’un gaz sur le
solide; un volume (c’est le cas de la gravité).
Classification 2
externes: par exemple la gravité nous retient au sol; la statique s’intéresse à ces actions.
internes: toutes actions exercées par une partie du système sur une autre partie et
assurant sa cohésion.
Cette dernière classification dépend du système que nous allons isoler.
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Modélisation des actions mécaniques: la force
Si on considère un solide comme un ensemble de points matériels, on peut alors écrire que toute
action se résume en un effort représenté par un vecteur.
Définition: Une force est un effort exercé sur une particule ou sur un solide. Elle se représente par un
vecteur lié (attaché au point P). L’unité d’une force est le N (Newton).
Exemple: Lydie exerce une force sur
Direction la chaise, où elle est assise.
(A,F) : vecteur lié
Le poids de Lydie:
F: Sens
-est appliqué dans le
Intensité A barycentre;
Fp -a direction verticale;
-a sens vers le bas.
A: Point d’application
Remarque 1: Remarque 2:
Une force peut toujours être F = Fy + Fx L’axe sur lequel se trouve le vecteur force
remplacée par deux forces Fx = (Fx) ^
x s’appelle support de cette force ou droite:
(composantes) agissant au
même point. Fy = (Fy) ^
y D(A,F)
Fx =… Fy= …. 10/18
Modélisation des actions mécaniques: le moment
Les effets d’une force sur un solide dépendent de la position de la force par rapport au corps. Ils
engendrent des translations ou des rotations. Pour traduire ces phénomènes on fait appelle à la notion
de moment.
Définition: Le moment d’une force en un point peut être modélisé en forme vectorielle. Notamment, le
vecteur moment est défini par sa norme, sa direction et son sens. Son unité est le Nm.
v
M(O,F) : moment de F en O M(O,F) =OP F
Direction Perpendiculaire au plan de F et OP
M: Sens Déterminé par la règle de la main droite
Norme || M(O,F) || = || F || || OP || sinθ = || F|| b, b bras de levier
Propriété: Formule de changement de point. Soit T en point quelconque tel que: OP=OT+TP
M (O,F)
M(O,F) =OP
v
F = (OT + TP)
v
F = M(T,F) + OT
v
F .
Q
Réflexion: Quelle est la valeur de M(Q,F) ?
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Partie I:
o Systèmes de solides (rappels de mécanique du point et vecteurs);
o Action(s) mécanique(s) : force et moment;
o Torseur d’actions mécaniques;
o Premier principe de la statique.
Torseurs d’actions mécaniques
Les actions mécaniques sont rarement modélisables uniquement par un force résultante ou par un
moment. Elles sont souvent une combinaison des deux.
Les torseurs sont des outils de modélisation analogue aux vecteurs, permettant de représenter ces
actions mécaniques.
Définition: Soit un point donné Q, un torseur { T }Q d’action mécanique est un système de force-
moment constitué de deux grandeurs: une résultante des forces R (indépendante du point choisi) et un
moment résultant M (Q), fonction de point choisi.
{ T }Q torseur en un point Q
𝑛
R Rx Mx (Q)
Ui
𝑖=1
{T}Q: 𝑛
Ry My (Q)
M (Q) QPi
v Ui Rz Mz (Q) Q
𝑖=1
Rx , Ry , Rz : coordonnées cartésiennes de la force résultante R
Mx (Q), My (Q), Mz (Q) : coordonnées cartésiennes du moment résultant M(Q) en Q
Remarque #1: R et M(Q) sont les éléments de réduction du torseur.
Remarque #2: Le torseur comporte en fait 6 composantes et peut être noté en détaillant celles-ci dans
le repère considéré.
Remarque #3: Ne jamais omettre le point de réduction du torseur
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Operations sur les torseurs
On ne peut effectuer des opérations sur les torseurs que s’ils sont exprimés au même point de
réduction.
Remarque: Lorsqu’on change le point de réduction d’un torseur:
o La résultante de la force R ne change pas, elle est indépendante du point de réduction.
o Il faut utiliser la formule de changement de point pour le moment M (voir T11).
Opération entre deux torseurs : ADDITION
R1 Rx1 Mx1 (Q) R2 Rx2 Mx2 (Q) Rx1 + Rx2 Mx1 + Mx2
{T1}Q Ry1 My1 (Q) , {T2}Q Ry2 My2 (Q) Ry1 + Ry2 My1 + My2
M1 (Q) Rz1 Mz1 (Q) M2 (Q) Rz2 Mz2 (Q) Rz1 + Rz2 Mz1 + Mz2
Remarque: {T1} = {T2} sont égaux si R1 = R2 et M1(Q) = M2(Q)
Opération entre un torseurs et λ scalaire réel : MULTIPLICATION
R1 Rx1 Mx1 (Q) λ∙Rx1 λ∙Mx1
{T1}Q Ry1 My1 (Q) , λ scalaire réel λ∙Ry1 λ∙My1
M1 (Q) Rz1 Mz1 (Q) λ∙Rz1 λ∙Mz1
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Torseurs particuliers
Nous distinguons trois torseurs particuliers: le torseur nul, le torseur glisseur et le torseur couple.
1. { TN }Q torseur nul 2. { G }Q torseur glisseur : il s’agit d’un torseur à moment nul
R =0 0 0 R≠0 Propriétés: Pour tous les points P de la droite
passant par Q et de direction R, M(Q) = 0.
{TN}Q 0 0 {G}Q
M (Q) =0 Cette droite D (A, R) est nommée support de
0 0 M (Q) = 0
{G}Q.
3. { C }Q torseur couple : il s’agit d’un torseur à résultante nulle
F2
|| F1 || = || F2 ||, ||AQ|| = ||BQ|| = d
R=0
Q
{C}Q
M (Q) ≠ 0 || R || = || F1 || - || F2 || R= 0
F1
|| M (Q) || = || F1 ^ BQ || + || F2 ^ AQ || = 2d || F1 ||
Propriété: Le moment d’un torseur couple est le même en tout point de l’espace.
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Réduction d’un torseur et axe central
Un torseur quelconque peut se réduire à un torseur équivalent.
Propriété 1: Un torseur de résultant non nulle peut être réduit à un glisseur si son auto-moment est nul:
R ≠0
{T}Q {T}Q est réductible à un glisseur si R ● M(Q) = 0, c.à.d. R M(Q)
M (Q) ≠0
Propriété 2: Le support du glisseur sera alors la droite D(P, R) avec P un point tel que PQ R
{T}Q réductible à un glisseur M(Q) remplacé par deux forces (en Glisseur équivalent est sa droite de
bleu), placées à distance || QP || support D(P,R)
M(Q)
R
Q R
R Q R
R
Q P
P 𝑀(𝑄)
𝑄𝑃 =
𝑅
Propriété 3: Lorsqu’en un point P, le moment du torseur résultant est parallèle à R (ou nul), ce moment
est également parallèle à R (ou nul) en tout point de la droite D(P,R). Cette droite porte le nom d’axe
central. On appelle point central, tout point de l’espace sur cet axe. 16/18
Premier principe de la statique (PPS)
De façon générale, tout système de forces peut être remplacé par une force résultante 𝑅 et un moment
résultant 𝑀 en un point Q.
F2 F2 M(Q)
F1 F1 R
F3
M1
F3 Q Q Q
M3 M2
PPS: En statique, l’ équilibre d’un corps est un état pour lequel la force résultante 𝑅 et le moment
résultant 𝑀 sont nuls.
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Fin Partie I
