COURS DE 1ÈRE ANNÉE

Matière et Energie

C. Carimalo
Chapitre 1

Introduction générale

1.1 La démarche du Physicien

De la plus petite échelle à la plus grande actuellement accessibles, l’Univers apparaı̂t comme constitué
de systèmes en interaction.
Le but de la Physique est de nous rendre compréhensible les mécanismes de ces interactions et
d’expliquer les phénomènes qui en résultent1 .
Il s’agit plus de tenter d’expliquer comment s’organise le contenu de l’Univers et de là comment
apparaissent les phénomènes, que de donner une réponse au pourquoi de l’existence même de l’Univers.
La démarche du Physicien comporte généralement quatre phases.
La première est une phase d’observation du phénomène à l’étude, pouvant être assortie de mesures.
Ici, il s’agit plutôt d’un constat du phénomène, pouvant être simplement qualitatif : “quand on lâche
un objet, il tombe” ou quantitatif (mesure) : “l’objet met 1 seconde pour atteindre le sol s’il est lâché
d’une hauteur de 5 m, et 2 secondes s’il est lâché d’une hauteur de 19,6 m”.
La seconde phase est une phase d’analyses où les résultats de l’observation (et des mesures) sont
consignés et analysés en vue de dégager des règles générales propres au phénomène observé. Exemples :
les lois de Kepler en gravitation ; la loi de Lenz dans les phénomènes d’induction magnétique ; la loi
de Le Châtelier en Thermodynamique ; la loi des raies de Balmer en Physique Atomique2 .
Cette phase d’analyse peut rassembler les résultats de très nombreuses observations d’un grand nombre
de phénomènes apparentés. A partir de là peuvent être énoncés des principes généraux de compor-
tement. Exemple : principe de l’équivalence entre chaleur et travail en Thermodynamique, principe
de conservation de l’énergie, premier principe de la Thermodynamique (Joule), second principe de la
Thermodynamique.
La troisième phase est celle de la modélisation théorique. C’est la plus difficile. Elle utilise les
mathématiques qui, jusqu’à présent, constituent le langage le plus universel que l’on ait trouvé pour
décrire l’Univers, et donc le langage scientifique par excellence.
Dans cette phase, il s’agit de trouver les bons concepts et le bon langage théoriques qui nous rendent
intelligible la classe de phénomènes à l’étude. Cette théorie doit bien sûr rendre compte des phénomènes
déjà observés, mais elle peut en prévoir d’autres relevant des mêmes mécanismes et qui jusqu’alors
avaient échappé à l’observation.
C’est d’ailleurs ce qu’on demande à une bonne théorie : avoir un pouvoir prédictif le plus grand
possible.
Vient alors la quatrième phase, celle de la confrontation avec l’expérience. La théorie prédit, l’expérience
confirme ou infirme les prédictions. A condition que les mesures expérimentales soient suffisamment
1 Voir, à titre de curiosité, le site http ://[Link]/[Link].
2 Voir Kepler, Lenz, Le Châtelier, Balmer dans http ://[Link]/wiki/Accueil

3
 Chapitre 1. Introduction générale

précises, ceci permet de tester la justesse du modèle théorique proposé et de le pousser jusqu’à ses
extrêmes limites. On peut citer comme exemple notoire la théorie de la relativité d’Einstein, qui jusqu’à
présent n’a jamais été démentie par l’expérience.
Cependant, la théorie peut se révéler satisfaisante pour un état donné des techniques expérimen-
tales. A mesure que ces techniques s’améliorent, les mesures deviennent plus précises et d’autres
phénomènes peuvent être mis en évidence. Comme il arrive assez souvent, le modèle théorique initial
se révèle être alors une approximation d’un modèle plus fin. C’est, par exemple, ce qu’il est advenu
pour la Mécanique Classique : elle est apparue comme une approximation de la Mécanique Relativiste,
qui reste valable tant que les corps étudiés ont des vitesses faibles en comparaison de la célérité de la
lumière ; elle est aussi apparue comme une approximation de la Mécanique Quantique, qui s’applique
bien d’une façon générale à une échelle macroscopique. D’autres théories cependant, tout en restant
satisfaisantes pour les phénomènes qu’elles sont censées décrire, se retrouvent englobées dans des
théories plus vastes, décrivant un plus grand nombre de phénomènes. C’est ce qu’il est advenu de
l’Electricité et du Magnétisme qui sont deux aspects d’une même théorie, l’Electromagnétisme.
Ceci montre qu’il est très difficile, voire illusoire, de trouver d’emblée une théorie du tout, et que,
plus modestement, nous n’arrivons à connaı̂tre les mécanismes de la nature que par approximations
successives.
Il nous faut aussi considérer toute théorie comme un simple modèle mathématique de la réalité
physique, qui peut se voir remis en question par la découverte d’un phénomène qu’il ne saurait
décrire3 .

1.2 La modélisation de l’espace environnant

C’est l’observation quotidienne de corps de différentes tailles dont la plupart peuvent être réduits en
éléments de plus en plus petits qui nous conduit à modéliser notre espace environnant comme un
ensemble de points, même là où il n’y a pas de matière.
Le point est une abstraction mathématique auquel il est difficile encore à l’heure actuelle de donner un
sens physique4 . Cependant, pour être pragmatique, la représentation de l’Univers comme un continuum
de points dans lequel les systèmes matériels évoluent et interagissent s’est montré et se montre encore
très fructueuse dans l’analyse physique des phénomènes.
Nous admettrons donc ici cette représentation comme hypothèse de départ.
Nous appellerons point matériel un objet fait de matière mais dont la taille est si petite par rapport
à l’environnement considéré, qu’on peut l’assimiler géométriquement à un point sans structure.
L’expérience courante nous révèle qu’un tel objet a la possibilité de se déplacer dans l’Univers, se-
lon trois directions indépendantes. Nous disons que notre espace ponctuel est de dimension trois.
Tout déplacement dans cet espace peut être envisagé comme une combinaison particulière de trois
déplacements élémentaires.5
C’est justement l’observation des déplacements des corps dans l’espace qui a conduit d’abord à la
notion de bipoints, puis à celle, plus formelle, de vecteurs.
Lorsqu’il se déplace dans l’espace, un point matériel y occupe successivement diverses positions,
chacune étant modélisée par un point mathématique.

Supposons tout d’abord le déplacement rectiligne6 . Soit A le point de départ, B le point d’arrivée.
A ce déplacement nous associons le couple ordonné des deux points A et B, noté (A, B) ou encore
3 Moralité : Ne jamais confondre Mathématiques et Physique !
4A notre échelle, un petit grain de sable peut en donner une représentation suffisante.
5 Le fait que la dimension de notre espace soit égale à ce nombre magique 3 reste encore mystérieux et pourrait

résulter d’une exigence de stabilité de l’Univers. Ceci fait actuellement l’objet de réflexions, voire de recherches
approfondies.
6 C’est-à-dire selon une direction donnée

Christian Carimalo 4 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

7−→
AB, et appelé bipoint A, B, dont A en est l’origine et B l’extrémité. Au déplacement de B vers A
7−→
on peut aussi associer le bipoint BA.

Figure 1.1

7−→
Logiquement, le non-déplacement doit correspondre à ce que nous appellerons le bipoint nul 0 .
7−→ 7−→
Ainsi, AA= 0 .
Considérons ensuite deux déplacements rectilignes A → B et B → C. Logiquement, au déplace-
7−→
ment A → B → C doit correspondre le bipoint AC. Comme ce déplacement est constitué des deux
7−→ 7−→
déplacements A → B correspondant au bipoint AB et B → C correspondant au bipoint BC, nous
admettrons la relation de Chasles
7−→ 7−→ 7−→
AB + BC=AC

qui introduit un principe fondamental de composition des déplacements au moyen d’une loi de com-
position interne d’addition des bipoints utilisant le signe “+” usuel.

Figure 1.2

Notons aussi que le déplacement de A vers B puis de B vers A par le chemin inverse est équivalent
à un non-déplacement global et doit donc être associé au bipoint nul. Nous écrirons alors
7−→ 7−→ 7−→
AB + BA= 0
7−→ 7−→
et nous dirons que BA est l’opposé de AB, soit
7−→ 7−→
BA = − AB

en utilisant le signe “-” usuel.

Nous retiendrons dès maintenant qu’un bipoint est de nature tout à fait différente de celle d’un nombre
réel. Vouloir écrire une égalité telle que

Christian Carimalo 5 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

7−→
AB= 0, 4127
serait absurde car la seule donnée du nombre 0, 4127 ne nous renseigne en aucune manière sur la
direction du déplacement : 0, 4127 est ce qu’on appelle une grandeur scalaire, alors qu’un bipoint est
de nature vectorielle. Pour bien distinguer ces deux notions, le physicien place toujours une flèche au
dessus du symbole représentant une grandeur vectorielle (ou, quelquefois, notamment en imprimerie,
par une lettre grasse).
Il existe cependant une grandeur de nature scalaire permettant de caractériser partiellement un bipoint
7−→
AB. Il s’agit de l’amplitude du déplacement, ce que nous appellons distance entre les deux points
7−→
A et B, ou longueur du bipoint AB. Ici, il s’agit de faire une mesure. Cela consiste à comparer le
déplacement A → B, matérialisé par un objet rectiligne d’extrémités A et B, à un autre C → D lui
aussi matérialisé par un autre objet rectiligne qui sera choisi comme étalon. Cet étalon est dit étalon
des longueurs. On connaı̂t le principe de la mesure : on aligne AB et CD et on note combien de fois
on peut faire rentrer CD dans AB.

D
C
A etalon de longueur

Figure 1.3

En 1790, l’unité des longueurs était définie comme la dix-millionième partie du quart du méridien
terrestre. Un exemplaire en fut établi en platine irridié pour servir d’étalon. En réalité, à la suite de
mesures plus précises, on s’est aperçu que le mètre étalon était plus court que la partie 1/40000000
du méridien. Pour ne pas avoir à modifier à chaque nouvelle mesure la longueur du mètre, on avait
décidé de considérer le mètre-étalon en platine irridié du pavillon de Breteuil à Sèvres comme l’unité
des longueurs.
Depuis, les techniques ont évolué de telle façon que cet étalon s’est révélé insuffisamment précis et
le mètre, unité internationale des longueurs est maintenant défini comme : la longueur du trajet que
parcourt la lumière dans le vide pendant un intervalle de temps égal à la fraction 1/299792458 de
seconde7 .
La définition d’un étalon des longueurs permet de faire des comparaisons entre bipoints de même
7−→ 7−→
orientation. Soit par exemple deux bipoints AB et AC de même orientation, dAB la distance entre
A et B, dAC celle entre A et C. Nous pouvons écrire symboliquement
7−→ dAB 7−→
AB= AC
dAC
(règle de trois sur les longueurs).
Nous voyons que pour une direction donnée, ici la direction de A vers B qui est aussi la direction de A
vers C, il existe une grandeur caractéristique, indépendante du bipoint considéré selon cette direction,
qui est
7−→ 7−→
AB AC
=
dAB dAC
7 A propos du système d’unités internationales, il est conseillé de consulter les sites http ://phy-

[Link]/cuu/Units/ ; http ://[Link]/

Christian Carimalo 6 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

C’est ce qu’on appelle un vecteur unitaire. Celui-ci caractérise une orientation particulière dans l’espace.
La notion de vecteur apparaı̂t lorsqu’on observe des bipoints ayant même orientation, mais correspon-
dant à des couples de points différents dans l’espace.

Figure 1.4

7−→ 7−→
Soient deux bipoints AB et CD, de même orientation et de même longueur mais non situés sur
une même droite. Nous dirons que ces deux bipoints sont équipollents. Il y a une infinité de bipoints
tous équipollents à un bipoint donné, se déduisant les uns des autres par translation parallèle dans
l’espace. Un vecteur est censé représenter une classe entière de bipoints équipollents, c’est-à-dire,
finalement, une direction et une distance. C’est une entité mathématique faisant partie d’une structure
mathématique appelée espace vectoriel.
Une représentation physique d’un vecteur est l’un des bipoints de la classe qu’il représente. Nous
−→ 7−→
noterons AB le vecteur associé au bipoint AB.8

1.3 Un peu de géométrie

Plaçons nous dans un plan9 . Dans ce plan, un cercle C de centre O est l’ensemble des points M
équidistants de O. Soit R le rayon de C. On a donc d(O, M ) = R. Prolongeons OM en une demi-
droite et traçons une autre demi-droite issue de O coupant C en E (voir figure). Les régions de l’espace
situées entre les deux demi-droites s’appellent des secteurs. On caractérise “l’ouverture” d’un secteur
par ce qu’on appelle un angle. Considérons par exemple, “l’angle” EOMd . On lui attribue une mesure,
définie par le rapport
_
EM
θ=
R
_
où EM est la longueur de l’arc de cercle allant de E vers M . Cette quantité θ est en fait indépendante
du cercle C considéré10 et caractérise bien l’étendue du secteur. Elle est sans dimension et s’exprime
en radians, voire en degrés. L’angle total correspondant au cercle entier est, comme on sait, égal à
2π :
périmètre du cercle/rayon = 2π radians
On dit que deux droites sont perpendiculaires ou orthogonales si l’angle du secteur qu’elles forment
vaut π/2, ou 90◦ . On parle alors d’angle droit. Un tel angle est obtenu, par exemple, en divisant le
_ _ _ _
cercle C considéré plus haut en quatre parties identiques : EF =F E 0 =E 0 F 0 =F 0 E (voir figure).
Cette notion d’orthogonalité conduit à celle de projection orthogonale d’un point. Dans la figure ci-
dessus, cela consiste à construire une droite passant par M , coupant la demi-droite OE en H de
8 Notons cependant qu’un vecteur unitaire, étant sans dimension n’a pas de représentation directe dans notre

espace ponctuel où tous les bipoints sont homogènes à des longueurs.
9 Pour des révisions de géométrie, voir http ://[Link]/
10 On peut déjà le constater en considérant des cercles homothétiques.

Christian Carimalo 7 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

telle sorte que l’angle Md

HE soit droit. H est la projection orthogonale de M sur la demi-droite OE.
Suivant le même procédé, construisons le point K, projection orthogonale de M sur la demi-droite
OF .

F
M
K
R
Θ

E’ O H E

F’

Figure 1.5

Manifestement, les longueurs OH et OK sont inférieures à OM = R. Les rapports de ces longueurs

au rayon R définissent, respectivement, le “cosinus” et le “sinus” de l’angle θ :
OH OK
cos θ =
, sin θ =
R R
Ce sont des quantités sans dimension, telles que
−1 ≤ cos θ ≤ 1, −1 ≤ sin θ ≤ 1
Les triangles OHM et OKM étant rectangles en H et K respectivement, le théorème de Pythagore
nous indique que
OM 2 = OH 2 + HM 2 , et OM 2 = OK 2 + KM 2
mais, comme OK = HM , OH = KM , on en déduit OM 2 = OH 2 + OK 2 , et la relation fondamen-
tale
cos2 θ + sin2 θ = 1
entre le cosinus et le sinus d’un angle.
Nous avons vu qu’on peut écrire, en termes de bipoints
7−→ 7−→ 7−→
OM =OH + HM
Cette relation peut être transcrite en termes de vecteurs
−→ −→ −→
OM =OH + HM
7−→ 7−→
D’après la géométrie, HM et OK sont équipollents. On écrira donc tout aussi bien
−→ −→ −→
OM =OH + OK
11
Définissons alors les vecteurs unitaires portés par chacun des axes OH et OK , soit
11 Ces vecteurs n’ont pas vraiment de représentation dans l’espace physique, étant sans dimension. Ils servent à

caractériser des orientations indépendantes dans l’espace, correspondant aux deux degrés de liberté de déplacement
d’un point matériel dans un plan.

Christian Carimalo 8 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

−→ −→
−→ OH −→ OK
ı = ,  =
OH OK
On a alors
−→ −→ −→
OM = OH ı +OK 
OH OK
Mais, par définition, cos θ = , sin θ = , d’où
R R
−→ −→ −→
OM = R cos θ ı +R sin θ 

On a ici un exemple de repère cartésien, à deux dimensions (on est dans un plan).
Un repère est l’association d’un point O, appelé origine et deux axes perpendiculaires se coupant en
−→ −→
O. A chacun des axes est associé un vecteur unitaire : ı pour OE,  pour OF .
Vis-à-vis d’un tel repère, la position d’un point M quelconque est complètement déterminée par la
donnée des deux longueurs “algébriques” OH et OK. Ces deux quantités sont appelées coordonnées
cartésiennes de M dans ce repère cartésien. Couramment, on note x = OH et x est appelé abscisse
de M , y = OK et y est appelé ordonnée de M . L’axe OE est aussi appelé “axe des x” (axe Ox)
et l’axe OF , “axe des y” (axe Oy), et l’on note généralement le repère cartésien (O, x, y), étant
sous-entendu que les axes Ox et Oy sont orthogonaux.
On remarque que dans le schéma précédent, on a

x = R cos θ, y = R sin θ

et, plutôt que de caractériser la position de M au moyen de ses coordonnées cartésiennes x et y, on

peut tout aussi bien le faire en utilisant les quantités R et θ. R est la distance OM tandis que θ est
l’angle que fait la direction OM avec l’axe OE. R et θ sont appelées coordonnées polaires de M .
De ce paragraphe, il faut bien retenir la construction de x et de y : ce sont les projections orthogonales
7−→
du bipoint OM suivant les deux axes OE et OF .

1.4 Un peu d’algèbre (pour la culture)

1.4.1 Espace vectoriel
Dans le cours de Mathématiques de première année, que le lecteur est invité à consulter, la structure
d’espace vectoriel est présentée en bonne et dûe forme mathématique. Ici, il sera simplement question
de certaines règles pratiques d’utilisation des vecteurs, sans vraiment chercher à faire un exposé
mathématique rigoureux, et ne sera considéré que le cas d’un espace vectoriel construit sur l’ensemble
des nombres réels12 .
Un espace vectoriel construit sur l’ensemble des réels est un ensemble E muni d’une opération interne,
−→ −→
ici l’addition, et d’une opération externe, ici la multiplication par un réel, de sorte que, pour a , b ,
−→
c appartenant à E, et α et β étant deux réels, on a :
−→ −→ −→ −→ −→ −→
• (a + b )+ c =a +( b + c )
−→ −→ −→ −→ −→ −→
• 0 + a=a + 0=a ( 0 est le vecteur nul, élément neutre de l’addition vectorielle)
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
• pour tout vecteur a il existe un vecteur a0 tel que a + a0 = a0 + a = 0 et a0 = − a
−→ −→ −→ −→
• a + b = b + a
−→ −→ −→
• α(β a ) = (αβ) a = a (αβ)
−→ −→ −→ −→ −→
• 1( a ) = a 1, 0 a = a 0 = 0
−→ −→ −→
• (α + β) a = α a +β a
12 Voir par exemple http ://[Link]/

Christian Carimalo 9 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

−→ −→ −→ −→
• α( a + b ) = α a +α b
Une base de vecteurs est un sous-ensemble B de E comportant un certain nombre de vecteurs, soit
−→ −→ −→ −→
a1 , a2 , · · · , an , tel que pour tout vecteur b de E il existe une suite unique de nombres réels
β1 , β2 , · · · , βn tels que
−→ −→ −→ −→
b = β1 a1 +β2 a2 + · · · βn an
−→
Les nombres βi (i = 1, · · · , n) sont appelés composantes du vecteur b relativement à la base B.
Un espace vectoriel est de dimension finie s’il est engendré par un nombre fini de ses éléments. On
démontre qu’un espace vectoriel de dimension finie n admet toujours une base de n éléments. Une
−→ −→ −→
base a1 , a2 , · · · , an a la propriété fondamentale suivante. Si
−→ −→ −→ −→
0 = β1 a1 +β2 a2 + · · · βn an
alors
β1 = 0, β2 = 0, · · · , βn = 0
−→ −→ −→
On dit alors que les n vecteurs a1 , a2 , · · · , an
sont linéairement indépendants. Toute suite de n
vecteurs linéairement indépendants constitue une base de l’espace vectoriel E de dimension n.

1.4.2 Espace métrique

−→
Un espace métrique est un espace vectoriel E sur lequel est définie l’opération suivante. Soient a
−→
et b deux vecteurs de E. A ce couple de vecteurs on fait correspondre le nombre réel noté (pour
−→ −→
l’instant) ( a , b ), appelé produit scalaire des deux vecteurs, et possédant les propriétés suivantes.
−→ −→ −→ −→
• ( a , b ) = ( b , a ) (symétrie)
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
• (α1 a1 +α2 a2 , b ) = α1 ( a1 , b ) + α2 ( a2 , b ) (linéarité)
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
• ( a , β1 b1 +β2 b2 ) = β1 ( a , b1 ) + β2 ( a , b2 ) (bi-linéarité)
−→ −→
• ( 0 , a )=0
Le produit scalaire est dit défini positif s’il a de plus les propriétés suivantes
−→ −→
• ( a , a ) ≥ 0 (positivité)
−→ −→ −→ −→
• ( a , a ) = 0 si et seulement si a = 0 (“défini”)
On définit alors la norme d’un vecteur par le nombre positif
q
−→ −→ −→
|| a || = ( a , a )
Un vecteur est dit unitaire si sa norme vaut 1.
La distance entre deux vecteurs est le nombre
−→ −→
|| a − b ||
Muni de ce produit scalaire défini positif, l’espace vectoriel E acquiert une structure d’espace euclidien.
On démontre que d’une façon générale on a l’inégalité de Schwarz
−→ −→ −→ −→
|( a , b )| ≤ || a || || b ||
l’égalité n’ayant lieu que si et seulement si les deux vecteurs sont colinéaires, c’est-à-dire s’il existe
−→ −→
un réel λ tel que b = λ a . Cette inégalité de Schwarz permet de définir l’“angle” θ entre les deux
vecteurs par la relation
−→ −→
(a, b )
cos θ = −→
−→
|| a || || b ||

Christian Carimalo 10 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

−→ −→
Deux vecteurs a et b sont dits orthogonaux si leur produit scalaire est nul :
−→ −→
( a , b )=0

Dans ce cas, l’angle entre les deux vecteurs est π/2 + kπ.
Dans un espace euclidien de dimension finie on peut toujours trouver des bases de vecteurs unitaires,
orthogonaux deux à deux :
−→ −→
( ai , aj ) = δi,j

où δi,j est le symbole de Kronecker

δi,j = 0 si i 6= j et δi,i = 1

1.4.3 L’espace vectoriel euclidien de dimension trois

A partir de maintenant, nous nous limiterons à l’étude de l’espace vectoriel euclidien E de dimension
−→ −→ −→
3. Soit alors ı ,  et k trois vecteurs de cet espace, unitaires et orthogonaux deux à deux
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
( ı ,  ) = 0, ( ı , k ) = 0, (  , k ) = 0, || ı || = ||  || = || k || = 1

Ces trois vecteurs forment ce qu’on appelle une base orthonormée. On remarquera qu’une telle base
est définie par 6 relations.
−→ −→ −→
Une base orthonormée formée de trois vecteurs a , b et c pris dans cet ordre est dite d’orientation
−→ −→ −→
directe si l’orientation de c s’obtient à partir de celles de a et de b par la règle du tire-bouchon :
−→ −→
on fait tourner le vecteur a vers le vecteur b en un mouvement hélicoı̈dal allant du coté du plus
petit angle, soit π/2 (et non du coté de l’angle 3π/2), et en avançant. La direction de l’avancée est
−→
celle du vecteur c . Si cette orientation n’est pas respectée, la base est dite d’orientation négative
ou inverse.

Dans la suite, nous ne considérerons que des bases orthonormées d’orientation directe, qualifiées
de bases cartésiennes. Les composantes des vecteurs relativement à une telle base sont appelées
composantes cartésiennes.
−→ −→ −→ −→
Tout vecteur V de l’espace E peut être décomposé selon une base cartésienne ı ,  , k et donc
être écrit sous la forme13
−→ −→ −→ −→
V = Vx ı + Vy  + Vz k

On peut exprimer de façon simple le produit scalaire de deux vecteurs à l’aide de leurs composantes
cartésiennes. Utilisant les propriétés du produit scalaire et les relations de définition de la base, on
obtient successivement
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
( V , W ) = (Vx ı + Vy  + Vz k Vx , Wx ı + Wy  + Wz k Vx ) =
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
Vx ( ı , W x ı + W y  + W z k ) + Vy (  , W x ı + W y  + W z k ) + Vz ( k , W x ı
−→ −→ −→ −→ −→ −→
+ Wy  + Wz k ) = Vx Wx ( ı , ı ) + Vx Wy ( ı ,  ) + · · ·

et finalement
−→ −→
( V , W ) = Vx Wx + Vy Wy + Vz Wz
13 A noter dès maintenant que les composantes d’un vecteur dépendent bien sûr du choix de la base, alors que

le vecteur lui-même n’en dépend pas.

Christian Carimalo 11 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

c’est-à-dire, la somme des produits des composantes de même nom. La notation usuelle du produit
scalaire avec le “point”
−→ −→ −→ −→
(V , W )=V · W
notation que nous utiliserons dorénavant, rappelle la simplicité de cette expression.
−→
En utilisant des composantes cartésiennes Vx , Vy et Vz d’un vecteur V , la norme de ce vecteur
s’exprime simplement comme
−→ q
|| V || = Vx2 + Vy2 + Vz2

1.4.4 Relation bipoints-vecteurs

Suivant la même méthode que celle exposée au paragraphe 1.3, construisons, à partir d’un point O de
l’espace, un système de trois axes orthogonaux deux à deux. Par exemple, partant du plan xOy dont
il a été question précédemment, on construit à partir de O un axe perpendiculaire à ce plan (figure
6). Nous avons réellement cette possibilité parce que l’espace physique est à trois dimensions. Nous
appellerons ce nouvel axe “axe Oz”. L’association du point O est des trois axes Ox, Oy et Oz définit
un repère d’espace de l’espace à trois dimensions.

z
z
M
z
M (x,y,z) M M
z z

y
O z
x y

M O
T
M
T
x

Figure 1.6

Soit maintenant un point M de l’espace. L’association de l’axe Oz et du point M définit un plan,

7−→
auquel appartient le bipoint OM . Dans ce plan, projetons le point M orthogonalement sur l’axe Oz
et appelons Mz le point obtenu. La longueur algébrique z = OMz est la cote du point M . A l’axe Oz
−→
nous associons aussi un vecteur unitaire k qui caractérise son orientation. Nous projetterons aussi le
point M orthogonalement dans le plan xOy. Ceci se fait parallèlement à l’axe Oz. Soit MT le point
obtenu dans le plan xOy. Ce point a pour coordonnées cartésiennes x et y dans le plan xOy. Par
définition, les trois quantités x, y et z sont les coordonnées cartésiennes du point M relativement au
7−→ −→
repère ainsi défini. Au bipoint OM nous associerons alors le vecteur OM défini par
−→ −→ −→ −→
OM = x ı +y  +z k
7−→ 7−→
Aux bipoints OA et OB étant associés les vecteurs
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
OA= xA ı +yA  +zA k OB= xB ı +yB  +zB k
7−→ −→
au bipoint AB sera associé le vecteur AB tel que

Christian Carimalo 12 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

−→ −→ −→ −→ −→ −→
AB=OB − OA= (xB − xA ) ı +(yB − yA )  +(zB − zA ) k
−→ −→ −→
Les trois vecteurs ı ,  et k sont supposés unitaires et orthogonaux deux à deux. Ils constituent
donc une base orthonormée de l’espace des vecteurs à trois dimensions, base que nous supposerons
d’orientation directe.
−→
Ainsi, la norme du vecteur AB
−→ p
|| AB || = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 + (zB − zA )2
7−→
représente la distance entre les deux points A et B (longueur du bipoint AB).
−→ −→
Le produit scalaire de deux vecteurs AB et CD est
−→ −→
AB · CD= (xB − xA )(xD − xC ) + (yB − yA )(yD − yC ) + (zB − zA )(zD − zC )

1.5 Les référentiels

Du fait de leurs interactions, les systèmes constituant notre Univers évoluent. Ils peuvent changer de
position, changer de forme, subir des mutations, être détruits ou s’amalgamer : c’est ce qu’on entend
par évolution.
Après avoir modélisé le continuum Univers, le physicien va chercher à décrire cette évolution et tenter
de découvrir les grandes lois qui la régissent, dans le cadre de cette modélisation.
Un premier fait s’impose : toute évolution est relative. Ainsi, un voyageur assis dans un train dit que
le train est immobile par rapport à lui, et n’évolue donc pas, tandis qu’un garde-barrière voit le train
et son voyageur défiler devant lui, donc les voit évoluer.
Cet exemple familier montre qu’il est toujours indispensable de spécifier par rapport à quel observateur
est étudiée telle ou telle évolution.
Un observateur est soit un être humain, un animal, mais, le plus souvent, un ensemble d’appareils
enregistreurs, immobiles les uns par rapport aux autres. Le terme “immobiles” signifie que la disposition
géométrique des enregistreurs les uns par rapport aux autres reste immuable, étant sous-entendu que
les appareils eux-mêmes restent identiques à eux-mêmes.
En Mécanique, on schématise un observateur par un repère d’espace, pris le plus souvent comme étant
cartésien, l’observateur lui-même étant supposé se trouver à l’origine du système d’axes. Nous avons
vu comment cette construction s’avère efficace pour repérer les points dans l’espace. Il est utile de
souligner ici que cette méthode de repérage repose sur l’hypothèse de la validité de l’application des
postulats de la géométrie d’Euclide au monde physique réel, c’est-à-dire là où ont lieu les phénomènes
physiques (ceci inclut le parallélisme, l’orthogonalité, le théorème de Pythagore, etc).
Dans son repère, l’observateur, censé être physicien, constatant l’évolution de certains systèmes,
va chercher à quantifier cette évolution. Cette opération passe nécessairement par la comparaison de
l’évolution étudiée à une autre qui servira d’étalon. Cet étalon doit posséder suffisamment de régularité
pour pouvoir être présenté comme un étalon universel.
Comme on sait, tant qu’on ne cherche pas trop de précision dans la datation des événements, on
peut se satisfaire de la succession des jours et des nuits, et dire : “cet événement a eu lieu il y a trois
jours”. Par contre, lorsqu’il s’agit de départager les skieurs dans une compétition, il faut une échelle
de durée beaucoup plus précise.
Cependant, dans le fond, le principe reste le même : on compare des événements à des événements
de référence.
Considérons, par exemple, un pendule simple dans le champ de pesanteur terrestre. Si les frottements
sont négligeables, on observe pour ce système une évolution périodique d’une très grande régularité,
qui pourra donc être utilisée comme étalon dans le repérage des événements.

Christian Carimalo 13 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

On appellera, par exemple, “événement zéro”, celui qui correspond au lâchage de la masse se trouvant
au bout du bras du pendule, alors que cette masse était initialement immobile, le bras faisant alors
l’angle θ0 avec la verticale. A partir de ce moment, le pendule exécute un mouvement de va-et-vient
de part et d’autre de la verticale, avec des valeurs extrêmes égales à θ0 de l’angle θ que fait le bras
du pendule avec la verticale.

Θ
0

Figure 1.7

Lorsqu’apparaı̂t un événement, l’observateur lié au “système pendule” va noter la valeur prise alors
par l’angle θ, ainsi que le nombre d’allers et de retours que le pendule aura déjà effectués depuis
l’événement zéro de référence. Il aura ainsi constitué une chronologie, qui lui permettra de classer les
événements en antériorité, en postériorité ou en coı̈ncidence, d’après les valeurs prises par l’angle du
pendule. L’angle du pendule lui servira de date pour repérer les événements par rapport à l’évolution
propre de son pendule, évolution qu’il pourra appeler temps.
Bien entendu, à mesure que les expériences de Physique sont devenues de plus en plus fines et les
besoins de la vie quotidienne de plus en plus grands, il a fallu rechercher des chronologies de plus en
plus fiables dans leur régularité et dans leur universalité.
C’est ainsi que nous sommes passés de l’antique sablier à la norme internationale actuelle concernant
la définition de la seconde, unité légale des durées, qui est : la durée de 9 192 631 770 périodes de
la radiation correspondant à la transition entre les deux niveaux hyperfins de l’état fondamental de
l’atome de Césium 133 ! ! !

O
y

Figure 1.8

Muni de son système d’axes et de sa chronologie, l’observateur constitue ce qu’on appelle un référentiel :
un référentiel est donc composé d’un point O dans l’espace, qui est censé représenter l’observateur,
d’un système d’axes cartésiens d’origine O, à partir desquels sont faites des mesures de longueur
permettant de localiser un événement dans l’espace, et d’une chronologie permettant de localiser
l’événement dans le temps. Par rapport à un référentiel, un événement sera donc caractérisé par la
donnée de quatre nombres : les trois coordonnées d’espace x, y, z du point où a eu lieu l’événement
et une coordonnée de temps, la date t de l’événement par rapport à la chronologie de référence.

Christian Carimalo 14 Matière et Energie

 Chapitre 1. Introduction générale

Bien entendu, les trois coordonnées x, y, z sont mesurées avec le même étalon de longueur, pour
tous les référentiels. De même, tous les observateurs utiliseront le même étalon des durées, après s’être
entendus sur la définition du “top” de départ.

Christian Carimalo 15 Matière et Energie