REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE FERHAT ABBAS DE SETIF
FACULTÉ DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE

MEMOIRE

Présenté Pour l’obtention du Diplôme de

MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE

Option : Machines et Commandes Electriques

Par

RAISEMCHE Aziz

Thème

Conception et programmation d’une armoire de commande

assistée par ordinateur

Soutenu le ... / ... / ... devant le Jury

M. MOSTEFAI Prof Université de Sétif Président

M. KHEMLICHE M.C Université de Sétif Rapporteur

A. KHELLAF Prof Université de Sétif Examinateur

M. ABDELAZIZ M.C Université de Sétif Examinateur

K.E. HEMSAS M.C Université de Sétif Examinateur

 Remerciements

Je tiens à remercier mon encadreur : Dr. Mabrouk Khemliche, Maître de

Conférences à l'UFAS, pour m'avoir accueilli au sein de son équipe et pour
toute sa confiance. Aussi je tiens à le remercier pour la grande liberté qu’il m’a
accordée durant ce travail, ainsi que de ses qualités pédagogiques et humaines
envers tous ses étudiants.

Mes remerciements vont aussi aux membres de jury qui ont accepté de
juger mon travail.

Je tiens particulièrement à présenter mes sincères remerciements au

responsable de la station de pompage de la commune de Boutaleb pour leurs
aides qui ont contribué au bon déroulement de cette étude.

J’ai sincèrement apprécié durant ces années la bonne et chaleureuse

ambiance. Je tiens à saisir cette occasion pour remercier tout le corps des
étudiants en Magister et je leur souhaite du succès dans tout ce qu’ils
entreprendront.

Que ceux qui se sentent oubliés, trouvent dans cette phrase ma

profonde gratitude et mes remerciements pour l’aide et le soutien apporté
durant ces années. Je souhaite aussi remercier toutes les personnes qui m’ont
nourri durant ma vie par leur savoir leur gentillesse et leur dévouement. Je ne
saurai décrire en quelques mots ma gratitude.

Je suis immensément reconnaissant à mes parents qui m’ont soutenu tout

au long de ma vie. Je leur dois beaucoup. Qu’ils trouvent dans ce manuscrit
toute ma reconnaissance et le signe que je suis enfin arrivé au bout.
 Sommaire

Introduction générale………………..……………………………………………………….……1

CHAPITRE 1 - Introduction à la Commande Industrielle des Moteurs

1.1 - Introduction………………………………………………………………………………….3
1.2 - Dispositifs Industriels de Commande……………………………………………………….3
1.2.1 - Sectionneurs……………………………………………………………………….3
1.2.2 - Disjoncteurs manuels………….……….………………………………………….............4
1.2.3 - Commutateurs à cames……………………………………………………………... 4
1.2.4 - Boutons poussoirs…………………………………………………………………... 5
1.2.5 - Relais de phase……………………………………………………………………... 5
1.2.6 - Relais thermiques…………………………………………………………………... 5
1.2.7 - Contacteurs magnétiques…………………………………………….…………….. 6
1.2.8 - Temporisateurs……………………………………………………………………... 6
1.2.9 - Lampes témoins……………………………………………………………………. 7
1.3 - Les Schémas en Électrotechnique…………………………………………………………..... 7
1.3.1 - Respect de la normalisation………………………………………………………… 7
1.3.2 - Quelques règles essentielles sur les schémas……………………………………. 8
1.3.2.1 - Principe de marquage des bornes…………………..……………………………8
1.3.2.2 - Principe de marquage des contacts……………………………………….…… 8
1.3.2.2 - Principe d’identification des éléments…………………………………….9
1.3.3 - Types de schémas…………………………………………………………………... 9
1.3.3.1 - Diagramme synoptique ("block diagram")……………………………….. 9
1.3.3.2 - Diagramme unifilaire ("one-line diagram")……………………………….
10
1.3.3.3 - Diagramme schématique ("schematic diagram")………………………….
10
1.3.3.4 - Diagramme des connections ("wiring diagram")………………………….
10
1.3.3.5 - Diagramme développé…………………………………………………...10
1.4 - Démarrage Industriel des Moteurs……...……………………………………………………. 11
1.4.1 - Démarrage Direct…………………………………………………………………… 12
1.4.2 - Démarrage Statorique………………………………………………………………. 13
1.4.3 - Démarrage Rotorique……………………………………………………………….. 14
1.4.4 - Démarrage Étoile-Triangle…………….……..…………………………………….15
1.4.5 - Démarrage par Autotransformateurs……………………………………………….. 18
1.5 - Freinage Industriel des Moteurs……………………………………………………………… 18
1.5.1 - Freinage rhéostatique (dynamique)………………………………………………… 19
1.5.2 - Freinage par inversion (contre-courant)……………………………………………. 20
1.5.3 - Freinage par injection de courant continu………………………………………….. 21
1.5.4 - Freinage par récupération d'énergie………………………………………………… 22
1.6 - Conclusion……………………………………………………………………………………. 24
CHAPITRE 2 - Conception et programmation du système 25

2.1 - Introduction…………………………………………………………………………………... 26
2.2 - Généralités sur la commande industrielle par PC……………………………………………. 26
2.3 - Exemple de commande par PC - démarrage statorique programmé…………………………. 27
2.3.1 - Principe……………………………………………………………………………... 27
2.3.2 - Application à un démarrage statorique d’une MAS à cage………………………… 28
2.3.3 - La carte INTEL 486………………………………………………………………… 29
2.3.4 - Programmation du port d'imprimante sous DOS………………………………… 30
2.3.5 - Détection du port parallèle………………………………………………………….. 31
2.3.6 - Principe du montage………………………………………………………………... 32
2.3.7 - L’algorithme de commande………………………………………………………… 34
2.3.8 - Le banc d’essai……………………………………………………………………... 35
2.4 - L’algorithme d’acquisition en ligne………………………………………………………….. 36
2.4.1 - Le problème d’accès au port sous Windows……………………………………….. 36
2.4.2 - La logique de programmation sous langage C……………………………………... 39
2.4.3 - Le préprocesseur et les bibliothèques de bases de données………………………… 39
2.4.4 - Les principales instructions………………………………………………………… 40
2.4.5 - Lecture et écriture dans des fichiers………………………………………………... 41
2.4.5.1 - Création des fichiers……………………………………………………… 41
2.4.5.2 - Lire et écrire dans le fichier………………………………………………. 46
2.4.5.3 - Création de fichiers graphiques…………………………………………... 50
2.5 - Conception de l’armoire de commande………………………………………………………. 52
2.5.1 - Description de la station de pompage………………………………………………. 52
2.5.2 - Etude de l’optimisation du fonctionnement d’une station de pompage……………. 54
2.5.3 - Algorithme d’optimisation…………………………………………………………. 55
2.5.4 - Conception de l’armoire de commande……………………………………………. 57
2.6 - Conclusion……………………………………………………………………………………. 63

CHAPITRE 3 - Simulation du dispositif sous MATLAB 64

3.1 - Introduction…………………………………………………………………………………... 65
3.2 - Modélisation des éléments du système……………………………………………………..… 65
3.2.1 - Modèle du disjoncteur……………………………………………………………… 65
3.2.2 - Modèle du contacteur………………………………………………………………. 66
3.2.3 - Modèle du relais de phases…………………………………………………………. 66
3.2.4 - Modèle du relais de niveau…………………………………………………………. 67
3.2.5 - Modèle du relais thermique………………………………………………………… 69
3.2.6 - Modèle de la pompe………………………………………………………………… 70
3.3 - Simulation de l’exemple du chapitre 2……………………………………………………….. 70
3.4 - Simulation de l’armoire commandée par PC…………………………………………………. 72
3.5 - Conclusion……………………………………………………………………………………. 75

Conclusion générale et Perspectives .

Bibliographie
Annexe
 L’eau, en tant que ressource stratégique et vitale pour l’Algérie, nécessite une bonne
gestion afin d’optimiser son exploitation. Il est alors indispensable de faire appel à des
techniques efficaces de supervision au niveau des installations hydrauliques et de leurs
accessoires. En effet la technologie d’enregistrement des données provenant d’une pompe
permet de contrôler le fonctionnement et le rendement d’une station de pompage pendant
toute l’année.

La pompe représente l’une des éléments les plus importants dans une station de
pompage, mais le problème qui se pose c’est que le prix de l’énergie (électricité) est cher
pendant les heures de pointe, c’est pour cela qu’il est préférable de procéder au pompage hors
de cette période de temps. Notre but est de concevoir un système qui permet la gestion et
l’optimisation du fonctionnement des stations de pompage.

L’idée de ce projet est nouvelle, en effet il existe sur le marché des milliers de modèles
de cartes de commande, mais cette approche est basé sur l’utilisation des ordinateurs standard
que n’import qu’elle d’entre nous à chez lui. D’une part, leurs disponibilités et leur faible coût
nous permettra une conception à budget minime, et d’autre part, la puissance et la rapidité
d’exécution des processeurs du moment pourra prendre en charge le traitement des données
lors d’une communication entre les modules de commandes.

En plus l’originalité de notre étude est d’essayer à partir d’une carte simple et surtout
non coûteuse d’optimiser le fonctionnement des ouvrages d’extraction d’eau dans les stations
de pompages. Mais aussi notre système permet le stockage des données de consommation
durant toute une année. Ces données peuvent être transmises à un PC à l’aide d’un simple
câble d’imprimante (LPT/DB25) pour un éventuel traitement externe (traçage des courbes de
modulation…).

1
 Le point fort aussi de ce mémoire c’est l’utilisation du plus connus des langages de
programmation qui est sans nul doute « le langage C ». Il est utilisé particulièrement par les
informaticiens pour la conception des programmes et des logiciels et c’est dommage de ne pas
voir ce type de langage intégré dans le programme d’étude en électrotechnique dans la mesure
où cela ouvrira des portes pour de nombreuses applications dans la commande programmable.

Ce langage possède une base de donné très riche et facile à manié, certainement plus
intéressante à manipuler que les langages assembleur utilisé pour programmer les
microcontrôleurs (PIC, Motorola, Atmel, etc…). De ce fait, on démontrera plus tard la
simplicité de la programmation avec le langage C cela en réalisant une application typique de
commande par PC pour un simple démarrage statorique d’un moteur asynchrone triphasé. On
notera que cet exemple à été l’objet d’une participation durant un congrès international en
informatique appliquée à Bordj Bou Arreridj [ICAI09].

Maintenant que nous avons présenté l’idée générale de notre projet, nous allons
présenter la démarche que nous avons envisagée en indiquant le contenu des différentes
parties qui constituent cet ouvrage : Le premier chapitre consistera, pour un premier temps, à
faire une présentation des différents éléments utilisés dans les commandes industrielles. Dans
le deuxième chapitre nous commencerons par la présentation globale des principaux
commande en C qui nous permettrons de réaliser notre programme de commande par la suite
une bonne partie sera consacrée pour décrire l’exemple précédemment citée ainsi que l’étude
de la procédure de conception de notre système pour un bon fonctionnement des pompes en
vue de l’optimiser. Dans le troisième chapitre nous attaquerons la partie simulation du
système, la démarche se veut avant tout progressive. Nous partirons donc des montages de
base des différents modules qui ont été présentés dans le schéma synoptique puis nous allons
essayer de les améliorer suivant les simulations et les expériences que nous décrirons dans
cette partie.

Ainsi, le premier et le deuxième chapitre qui ont pour but de se familiariser avec les
systèmes de commande et de programmation constituent la base puisqu’ils sont
indispensables à la compréhension du montage. Dans l’annexe nous décrirons la réalisation
pratique, cette présentation débutera par le traçage du schéma électrotechnique et des circuits
imprimés ainsi que la programmation.

2
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

Chapitre I
Introduction à la Commande
Industrielle des Moteurs

2
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

1 - Introduction :
La commande industrielle désigne l’ensemble des méthodes qui permettent de contrôler
les performances d’un appareil électrique, d’une machine ou d’un système. Appliquée aux
moteurs, la commande industrielle contrôle le démarrage, l’accélération, le sens de rotation,
la vitesse, la décélération et l’arrêt des parties tournantes.
Dans ce chapitre, nous étudierons la commande industrielle des moteurs (Continus
/Alternatifs). On se limitera à l’étude des circuits élémentaires car le montage industriel est
souvent trop élaboré pour permettre une représentation simple et des explications faciles.
Toutefois, les principes de base que nous examinons s’appliquent à tout système de
commande, quelque soit sa complexité.

2 - Dispositifs Industriels de Commande :

Tout circuit de commande comprend quelques composants de base raccordés entre eux
de façon à assurer le contrôle désiré du moteur. Leurs dimensions peuvent varier selon la
grosseur du moteur à commander, mais leur principe de fonctionnement reste le même. Avec
seulement une dizaine de dispositifs de base, on réalise des montages de commande très
complexes [1]. Voici les principaux dispositifs :
1. Sectionneurs
2. Disjoncteurs manuels
3. Commutateurs à cames
4. Boutons poussoirs
5. Relais de phase
6. Relais thermiques
7. Contacteurs magnétiques
8. Temporisateur
9. Lampes témoins
10. Interrupteurs de fin de course
11. Divers (Résistances, réactances, transformateurs, etc…)
2.1 - Sectionneurs :
Les sectionneurs isolent le circuit du moteur de celui de la source. Ils doivent pouvoir
supporter indéfiniment le courant nominal ainsi que les courants de court-circuit pendant de
courtes périodes. Ils comportent des contacts à couteaux et des fusibles. Ils s’ouvrent et se
ferment manuellement.

3
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

Sectionneur tétrapolaire Sectionneur tripolaire Symbole

à fusible à commande rotative

Figure 1.1 - Différents types de sectionneurs

2.2 - Disjoncteurs manuels :

Les disjoncteurs sont conçus pour ouvrir et fermer manuellement le circuit d'un moteur
et pour ouvrir le circuit automatiquement si le courant dépasse une limite prédéterminée. On
peut réenclencher le disjoncteur après une ouverture anormale. Souvent, on utilise le
disjoncteur manuel au lieu d'un sectionneur [1].

Disjoncteur différentiel Interrupteur tripolaire Symbole

bipolaire de puissance

Figure 1.2 - Différents types de disjoncteurs

2.3 - Commutateurs à cames :
Ces commutateurs comprennent une série de contacts fixes et autant de contacts mobiles
actionnés par la rotation manuelle d'un arbre à cames. On les utilise pour la commande
manuelle des moteurs de grues, calandres, pompes, etc.

2 3
1 4

Différent commutateur à cames Symbole

Figure 1.3 - Différents types de commutateurs

4
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

2.4 - Boutons poussoirs :

Les boutons-poussoirs sont des commutateurs actionnés par une pression du doigt et qui
ouvrent ou ferment deux ou plusieurs contacts. Habituellement, ils ouvrent ou ferment
momentanément un circuit.

Bouton d'arrêt d'urgence Boutons poussoirs NO NF

Symbole
Figure 1.4 - Différents types de boutons poussoirs

2.5 - Relais de phase :

C’est un organe de commande qui se déclenche en cas de coupure d’une des trois
phases ou dans le cas d’un déphasage prolongé. Dans un réseau triphasé, il surveille
simultanément l’ordre des phases, l’absence d’une phase avec un taux de régénération
maximum soit 70% de la tension affichée en face avant par le potentiomètre, la baisse
symétrique en tension des 3 phases inférieure à 20 % de la valeur préréglée. Lorsque les 3
phases sont en ordre direct, le relais de sortie est excité et visualisé par une LED. Le relais de
sortie retombe (LED éteinte) après une temporisation T, réglable en face avant de 0,2 à 10 s.

15
16
18
RV 25
28

A1 L1 L2 L3 A2

Relais de phases Relais d’ordre

Symbole
Asymétriques de phases

Figure 1.5 - Différents types de relais de phases

2.6 - Relais thermiques :

Les relais thermiques (ou relais de surcharge) sont des dispositifs de protection dont les
contacts s'ouvrent ou se ferment lorsque la chaleur créée par le passage d'un courant dépasse
une limite prédéterminée. Leur fonctionnement est temporisé car la température ne peut pas
suivre instantanément les variations du courant [1].

5
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

Relais thermique Relais thermique Symbole

tripolaire électronique

Figure 1.6 - Différents types de relais thermiques

2.7 - Contacteurs magnétiques :

Les contacteurs magnétiques sont de gros relais destinés à ouvrir et à fermer un circuit
de puissance. On les utilise dans la commande des moteurs dont la puissance est entre 0,5 kW
et plusieurs centaines de kilowatts. Comme pour les moteurs, la grosseur et les dimensions
principales des contacteurs sont standardisées par les organismes de normalisation [1].

Contacteur tripolaire Contacteur tétrapolaire Symbole

Figure 1.7 - Différents types de contacteurs

2.8 - Temporisateur :
Le temporisateur électrique est un composant souvent utilisé dans l’industrie pour
ajouter un délai dans un circuit électrique. Ce délai est parfois nécessaire pour retarder le
départ ou l‘arrêt d’un moteur. Le temporisateur électrique est en effet un relais auquel on peut
retarder les effets. Le réglage du délai se fait à l’aide d’un bouton situé sur le temporisateur.

Temporisateur analogique Temporisateur numérique Symboles

(Temporisation de 0,05 sec à 300 heures) (Temporisation programmable)

Figure 1.8 - Différents types de temporisateurs

6
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

2.9 - Lampes témoins :

Les lampes témoins servent à indiquer l'état d'un système de contrôle. Ils servent
comme indicateur pour l’opérateur, ils peuvent :
- Affiche plusieurs couleurs par LED extrêmement visibles sur chaque voyant
- Plusieurs configurations pour des applications différentes
- Affiche une à cinq couleurs, en fonction du modèle
- Compatible avec les sorties vers automates programmables ou autres commandes logiques
Il est très important d’intégrer des voyants dans un système de commande et plus
encore il est important de connaitre le code des couleurs sur une armoire, cela pour faciliter
l’analyse du fonctionnement et surtout en cas de défaillance, le tableau suivant nous montre
les différents codes de couleur des voyants :
Vert/Bleu
Moteur en marche (en service)

Rouge
Moteur à l’arrêt (hors service)

Jaune/Orange
Défaut (Pb d’une phase, surintensité,…)

Blanc
Présence du courant (armoire alimentée)

Tableau 1.1 – Code des couleurs pour les voyants lumineux

Voyants bleus Voyants jaunes Symbole

Figure 1.9 - Différents types de voyants

3 - Les Schémas en Électrotechnique :

3.1 - Respect de la normalisation :
Le schéma électrique est un moyen de représentation des circuits et d’installations
électriques, c'est donc un langage qui doit être compris par tous les électriciens [10]. Des

7
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

règles de représentation sont à respecter, elles sont répertoriées dans des normes nationales,
européennes et internationales :
Monde
ISO (CEI/CEI 439-1)
Europe
CEN (CENELEC/EN50439-1)
France
AFNOR (UTE/NF EN 50439-1)

3.2 - Quelques règles essentielles sur les schémas :

Un schéma électrique représente à l'aide de symboles graphiques, les différentes
parties d'un réseau, d'une installation et d'un équipement qui sont reliées et connectées
fonctionnellement. Un schéma électrique à pour but d'expliquer le fonctionnement de
l'équipement, fournir les bases d'établissement des schémas de réalisation et faciliter les essais
et la maintenance.
3.2.1 - Principe de marquage des bornes :
Dans les représentations schématiques on doit suivre des normes pour faciliter la
lecture des schémas pour cela on doit respecter ce qui suit :
- Le marquage des diverses bornes d’un même circuit doit caractériser leur appartenance au
même circuit.
- Le marquage des bornes des circuits d’alimentation (bobines, impédances …) doit être
alphanumérique.
- Le marquage des bornes des éléments de contacts doit être numérique.
- Chaque marquage ne doit apparaître qu’une seule fois.
Pour un élément simple : Les deux extrémités d'un élément simple sont distinguées par des
nombres de référence successifs, par exemple 1 et 2. S'il existe des points intermédiaires à cet
élément, on les distingue par des nombres supérieurs en ordre croissant à ceux des extrémités.
Pour un groupe d'éléments : Pour un groupe d'éléments semblables, les extrémités des
éléments seront désignées par des lettres de référence. Exemple : U, V, W pour les phases
d'un système alternatif triphasé.
3.2.2 - Principe de marquage des contacts :
Contacts principaux : Les bornes sont repérées par un seul chiffre de 1 à 6 (tripolaire), de 1 à
8 (tétrapolaire).
Contacts auxiliaires : Ils sont repérés par un nombre de deux chiffres. Le chiffre des unités
indique la fonction du contact :
1-2, contact à ouverture ;
3-4, contact à fermeture ;
5-6, 7-8, contact à fonctionnement spécial.

8
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

3.2.3 - Principe d’identification des éléments :

Chaque gamme d’élément se rapporte à un repère (lettre) selon le tableau suivant :
DESIGNATION REPERE DESIGNATION REPERE DESIGNATION REPERE

Appareil mécanique de connexion

- alternateur pour circuit de puissance : Avertisseurs
- batterie d’accumulateur G - sectionneur Q - lumineux H
- générateur - disjoncteur - sonore
- interrupteur-sectionneur

Appareil mécanique de
Les contacteurs et relais auxiliaires :
connexion pour circuit de
- les contacteurs et relais
commande :
auxiliaires temporisé
- interrupteur-sélecteur S KA Condensateurs C
- auxiliaires et contacteurs à
- bouton poussoir
accrochage
- commutateur
- relais polarisé
- interrupteur de position

Transformateur T Contacteur de puissance KM Moteur M

- résistance
Dispositif de protection :
Appareil mécanique actionné - shunt
- coupe-circuit à fusible
électriquement : - thermistance
- parafoudre
F - électro-aimant Y - potentiomètre R
- relais thermique
- embrayage - résistance
- relais magnétique
- frein électromécanique variable
- relais magnétothermique
- varistance

Tableau 1.2 – Repère des éléments d’un schéma

3.3 - Types de schémas :

Afin de faciliter l'étude et la réalisation des schémas, puis pour l'exécution et le
dépannage de l'installation, l'électrotechnicien a besoin de différents schémas, dont :
1 - le diagramme synoptique
2 - le diagramme unifilaire
3 - le diagramme schématique
4 - le diagramme des connexions
3.3.1 - Diagramme synoptique ("block diagram") :
Le diagramme synoptique comprend un groupe de rectangles représentant chacun un
dispositif de commande et comprenant une courte description de sa fonction. On réunit les
rectangles par des flèches pour indiquer la direction de la puissance électrique.
lampe témoin
(moteur en marche)

600V sectionneur contacteur relais moteur à cage

3 phases avec fusible magnétique thermique d’écureuil

boutons-poussoirs
marche-arrêt

Figure 1.10 – Diagramme synoptique d’une MAS à cage

9
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

3.3.2 - Diagramme unifilaire ("one-line diagram") :

Le diagramme unifilaire est semblable au diagramme synoptique sauf que les
composants sont représentés pat leur symbole plutôt que par des rectangles. Les symboles
donnent une idée de la nature des composants de sorte que le diagramme unifilaire révèle
plus d'information. Une seule ligne relie les divers composants quelque soit le nombre de
conducteurs réellement utilisés [1].
S F NO T
600 V
3ph M
NC

NO

Figure 1.11 – Diagramme unifilaire d’une MAS à cage

3.3.3 - Diagramme schématique ("schematic diagram") :
Le diagramme schématique montre toutes les connexions électriques entre les
composants sans respecter leurs positions respectives ni la disposition de leurs bornes. Ce
genre de diagramme est indispensable quand on doit localiser un défaut dans un circuit de
commande, ou quand il faut connaître son fonctionnement en détail.
S F NO T
1

S F NO T
600 V 2
3ph M
S F NO T
3

NO
A

NC

Figure 1.12 – Diagramme schématique d’une MAS à cage

3.3.4 - Diagramme des connections ("wiring diagram") :

Le diagramme des connexions montre les connexions entre les composants en tenant
compte de la disposition physique des bornes et parfois de la couleur des fils. On utilise ces
diagrammes lors de l'installation ou quand il faut identifier les fils pour localiser une panne,
par exemple [1].

10
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

600V 3 ph

L1 L2 L3 L1 L2 L3

sectionneur démarreur
T1
B1 B2 B3 1 2 T2
T3

M
moteur
A

boutons-poussoirs

Figure 1.13 – Diagramme des connexions d’une MAS à cage

3.3.5 - Diagramme développé :
Il est généralement utilisé pour représenter la partie commande d’une installation. Les
symboles des différents éléments d'un même appareil sont séparés et disposés de manière à ce
que le tracé de chaque circuit puisse être facilement suivi. Dans le cas de représentation d’une
commande, les éléments du diagramme comportent un repère (§ 3.3.2) qui est lié à la partie
puissance de la même installation, on n’aura qu’à faire la liaison pour comprendre le parcours
global du schéma de puissance et sa commande [12].

Figure 1.14 – Diagramme développé d’une MAS à cage

4 - Démarrage Industriel des Moteurs :

Plusieurs procédés industriels requièrent un démarrage lent afin d'atteindre
graduellement le régime de fonctionnement normal. Dans d'autres cas, on ne peut pas
brancher un moteur directement sur la ligne car le courant de démarrage risque de causer une
chute de tension inacceptable non seulement pour l'usager mais aussi pour ses voisins

11
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

raccordés sur la même ligne. Dans ces circonstances, il faut limiter le couple de démarrage ou
le courant de démarrage en réduisant la tension aux bornes du moteur [1].
On trouve plusieurs procédés de démarrage, les plus courants sont :
1. Démarrage Direct
2. Démarrage Statorique
3. Démarrage Rotorique
4. Démarrage Étoile Triangle
5. Démarrage par Autotransformateur

4.1 - Démarrage Direct :

C’est un procédé de démarrage simple mais brutal, obtenu en un seul temps, le stator du
moteur est couplé directement sur le réseau [2]. Le couple est énergique, l’appel de courant
est important (5 à 8 fois le courant nominal) [4].

In
Cn

8-
6- Cem

4- Cr

2- Ωn Ω
1-

Figure 1.15 – Schéma d’un démarrage direct

Une impulsion sur S2 alimente le relais (KM1) : les contacteurs KM1 se ferment et le
relais est auto-alimenté → le moteur démarre, l’arrêt est obtenu par une impulsion sur S1. Le
moteur démarre sur ses caractéristiques "naturelles". Au démarrage, le moteur se compose
comme un transformateur dont le secondaire (rotor) est en court-circuit, d'où la pointe de
courant au démarrage [6].

12
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

Avantages Inconvénients Utilisations

- Simple - Démarrage brutal - Machine de petite et moyenne
- Économique - Id = 4 à 8 In puissance (P < 5 kW)
- Cd = 1,5 à 2 Cn - Démarrage des compresseurs
- Démarrage - Motopompes
rapide

4.2 - Démarrage Statorique :

Plusieurs dispositifs permettent de réduire la tension aux bornes des enroulements du
stator pendant la durée du démarrage du moteur ce qui est un moyen de limiter l'intensité du
courant de démarrage. Cette réduction se fait en intercalant des potentiomètres ou des
résistances (rhéostats) en série avec les enroulements du stator, ou en utilisant un
autotransformateur [1], ou dans certain cas, par des systèmes à base de semi conducteurs
(Gradateur, redresseur commandée,…). Le courant de démarrage est limité, sans que le
couple ne soit réduit.

La figure suivante montre un schéma démarrage statorique :

Figure 1.16 – Schéma d’un démarrage statorique

Fonctionnement de la partie puissance :

Le démarrage s’effectue en 2 temps et dure entre 2 et 3s :
1er temps → on met en série avec chaque phase du stator une résistance (fermeture de KM11)
13
 Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

2ème temps → on court circuite les résistances (fermeture de KM1)

Fonctionnement de la partie commande :

1er temps → Impulsion sur S2 : le relais KM11 est activé et les contacteurs KM11 (partie
puissance) se ferment. Le relais est auto-alimenté.
2ème temps → Le contacteur temporisé KM11 se ferme, entraînant l’alimentation du relais
KM1 : Les contacteurs de puissance KM1 court-circuitent les résistances.
* L’arrêt est obtenu par une impulsion sur S1

Avantages Inconvénients Utilisations

- Pas de coupure d’alimentation - Perte de puissance dans les - Machines à papier
pendant le démarrage résistances - Machines à textile
- Utilisé pour tout types de - Faible réduction de courant
moteurs - Installation volumineuse
- Si on augmente la tension de -
2, le couple augmente de 4.

4.3 - Démarrage Rotorique :

C’est le même principe que le démarrage statorique sauf que le dispositif de démarrage
est relié aux enroulements du rotor, c’est pour ça que le démarrage rotorique nécessite un
moteur à bagues (rotor bobiné).

Figure 1.17 – Couple et courant d’un démarrage rotorique

Avantage Inconvénient Utilisation

- Démarrage linéaire - Procédé lent - Moteur

14
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

4.4 - Démarrage Étoile-Triangle :

Le démarrage étoile-triangle est très utilisé en électrotechnique pour la mise en marche

des moteurs électriques asynchrones triphasés [6]. Son but est de réduire le courant de
démarrage par trois, cela en modifiant l’alimentation des enroulements du moteur, du
montage étoile au montage triangle, comme le montre la figure :

1èr temps – Montage Étoile 2ème temps – Montage Triangle

3U U 2 cos ϕ U 3 U 2 cos ϕ
IY = PY = I∆ = 3 P∆ =
3 Z Z Z Z

Figure 1.18 - Structure d’un démarrage étoile-triangle

Cette propriété est utilisée pour les démarrages des moteurs asynchrones triphasés où au
premier temps les enroulements sont couplés en étoile (In et P trois (3) fois plus faible) et au
deuxième temps on effectue le couplage triangle. Il en résulte de la même façon que le couple
de démarrage en étoile est trois fois plus faible qu'en triangle.
Ce type de démarrage s’applique uniquement au moteur possédant 6 bornes dans la plaque de
connexion. En effet, c’est impossible de réaliser ce type de montage avec une plaque à 3
bornes.

15
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

La figure suivante montre un schéma de démarrage étoile triangle :

Figure 1.19 – Schéma d’un démarrage étoile-triangle

Le démarrage s’effectue en deux étapes et dure 3 à 7 secondes :

1er temps : couplage Etoile ( Y ) → Le courant de démarrage Id est réduit par rapport au
démarrage direct. (Id = 1,3 à 2,6 In)
2ème temps : couplage Triangle ( ∆ ) → Quand le moteur est lancé, on passe au couplage
triangle. La surintensité qui en résulte est moins importante qu’en démarrage direct et le
moteur atteint sa vitesse nominale à pleine tension.
Fonctionnement de la partie commande :
1er temps → Une impulsion sur S2 alimente le relais KM1. Les contacteurs KM1 se ferment
et le relais KM2 est activé : il y a auto-alimentation (KM2 13-14 est fermé). Les contacteurs
de puissance KM1 et KM2 étant fermés, on a un couplage étoile.
2ème temps → Au bout de 3 secondes, le contacteur à ouverture temporisée (KM2 55-56)
s’ouvre, entraînant avec un léger retard la fermeture du contacteur 67-68 : Le relais KM3 est
alors alimenté. Les contacteurs KM2 et KM3 sont donc fermés : c’est le couplage Triangle.
L’arrêt est obtenu par une impulsion sur S1.

16
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

L’évolution du courant et du couple est comme suit :

Figure 1.20 – Couple et courant d’un démarrage étoile triangle

Lors du couplage étoile, chaque enroulement est alimenté sous une tension 3 fois plus
faible, de ce fait, le courant et le couple sont divisés par 3. Lorsque les caractéristiques du
courant ou du couple sont admissibles, on passe au couplage triangle. Le passage du couplage
étoile au couplage triangle n'étant pas instantané, le courant est coupé pendant 30 à 50 ms
environ. Cette coupure du courant provoque une démagnétisation du circuit magnétique. Lors
de la fermeture du contacteur triangle, une pointe de courant réapparaît brève mais importante
(magnétisation du moteur) [5].
Avantages Utilisations
- Bon rapport couple/courant - Moteurs AC
- Réduction importante du - Machines démarrant à vide
courant de démarrage - Ventilateurs et pompes
centrifuges
Inconvénients - Machines outils
- Couple au démarrage faible - Machine à bois
-Pas de possibilité de
réglage de la vitesse
- Apparition de
phénomènes transitoires
au changement du
couplage
- Puissance limitée (< 75
KW)

17
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

4.5 - Démarrage par Autotransformateurs :

Dans le démarrage par autotransformateur, on effectue le même type que le démarrage
étoile triangle (on a en plus le choix du rapport des tensions en choisissant le rapport de
transformation) mais les phénomènes transitoires du démarrage étoile triangle ne vont plus
exister car le courant n'est jamais coupé. Dans un premier temps, on démarre le moteur sur un
autotransformateur couplé en étoile. De ce fait, le moteur est alimenté sous une tension
réduite réglable. Avant de passer en pleine tension, on ouvre le couplage étoile de
l'autotransformateur, ce qui met en place des inductances sur chaque ligne limitant un peu la
pointe et presque aussitôt, on court-circuite ces inductances pour coupler le moteur
directement au réseau [5].

~
3 X 400v + PE
Ph1 Ph2 Ph3

1 3 5 Q2

Q1
Q1

2 4 6

95

F2
1/L1 3/L2 5/L3 1/L1 3/L2 5/L3 96

95
KM3 KM2

2/T1 4/T2 6/T3 2/T1 4/T2 6/T3

F1
96

L1 L2 L3
S1
2

KM3 KM2
S2
4
L4 L5 L6
67

KM1
KA1
68

1/L1 3/L2 5/L3

1/L1 3/L2 5/L3 KM3 KM1 KA1 KM3 KM3
F1
2/T1 4/T2 6/T3 KM1

2/T1 4/T2 6/T3

U V W
1-3-5

A1 A1 A1 A1

F2
KM1 KM3 KM2 KA1
2-4-6

M
3~ A2 A2 A2 A2

M1
Figure 1.21 – Schéma d’un démarrage par autotransformateur

5 - Freinage Industriel des Moteurs :

Pour arrêter un moteur, on doit appuyer sur le bouton d'arrêt afin de couper
l'alimentation. En coupant l'alimentation, la vitesse diminue graduellement sous l'effet des
pertes par frottement, le moteur prend un certain temps pour s'arrêter. Dans certaines
applications, il faut freiner le moteur rapidement, parmi les méthodes de freinage:
1. Freinage Rhéostatique
2. Freinage par Inversion
18
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

3. Freinage par Injection de Courant Continu

4. Freinage par Récupération d'Énergie

5.1 - Freinage rhéostatique (dynamique) :

Le freinage rhéostatique consiste à ouvrir le circuit d’alimentation et de raccorder les

enroulements du moteur aux bornes d'une résistance afin que la puissance emmagasinée dans
le moteur soit dissipée dans cette résistance. En pratique, on choisit la résistance telle que le
courant de freinage, soit environ deux fois le courant nominal (Le moteur fonctionne dans le
quadrant 2 ou 4). La tension diminue progressivement au fur et à mesure que le moteur
ralentit. Le courant décroît également. Par conséquent, le couple de freinage diminue et
s'annule lorsque le moteur cesse de tourner. Pour un freinage plus rapide, on diminue la
résistance de freinage R. La figure 1.22 montre un schéma du freinage rhéostatique.

~
3x400v alt +PE

Ph1 Ph2 Ph3

2
Q2
3 4
95

1 3 5

F1
96
Q1
2 4 6

1/L1 3/L2 5/L3 1/L1 3/L2 5/L3

S1
KM1 KM2
2

2/T1 4/T2 6/T3 2/T1 4/T2 6/T3

6 4 2 3

R
S2 KM1 KM2

5 3 1 4

1/L1 3/L2 5/L3

F1
2/T1 4/T2 6/T3
A1 A1
U V W

KM1 KM2
M
A2 A2
3~
M1

Figure 1.22 – Schéma d’un freinage rhéostatique

En appuyant sur le bouton de marche S2, la bobine du contacteur KM1 enclenche ses contacts
de puissance, ce qui alimente le moteur. La résistance de freinage est mise hors circuit par le
contact de KM1 branché en série.
En appuyant sur le bouton d'arrêt, les contacts de puissance KM1 s'ouvrent et le
contacteur KM2 se ferme. A ce moment, l'induit débite son courant dans la résistance de
freinage R. Le moteur s'arrête lorsque le courant s'annule.

19
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

5.2 - Freinage par inversion (contre-courant) :

On peut freiner un moteur asynchrone rapidement en changeant le sens de rotation de

son champ tournant, cela en permutant deux fils (phases) d’alimentation, ça inverse
brutalement le sens du courant dans le stator. Le schéma suivant montre un schéma d’un
freinage par Inversion [12].

Q2

3x400v alt +PE

~
Q1
Ph1 Ph2 Ph3

3 4 2

95
1 3 5

F1
Q1 96
2 4 6

S1

1/L1 3/L2 5/L3 1/L1 3/L2 5/L3

KM2
KM1 KM2 S2
2

2/T1 4/T2 6/T3 2/T1 4/T2 6/T3

2 1 3 1

KM1 S4
4 3
S3
4 2
6 5
R
1/L1 3/L2 5/L3

F1
KM2
2/T1 4/T2 6/T3 KM1

U V W

A1 A1
M
3~ KM1 KM2
M1
A2 A2

Figure 1.23 – Schéma d’un freinage par inversion

Lors du freinage, il y a ouverture de KM1 puis fermeture de KM2 : le moteur est

alimenté par un champ statorique inverse. Les pointes de courant sont très importantes et il est
conseillé d’insérer un jeu de résistances pour limiter ce courant. KM2 doit s’ouvrir dès l’arrêt
du moteur, pour éviter un redémarrage en sens inverse : il est donc nécessaire de prévoir un
capteur détectant l’absence de rotation (capteur centrifuge) [4].

Il existe plusieurs types de détecteurs de rotation, dont le détecteur du type à induction

qui fonctionne sur le principe du moteur asynchrone, ou aussi, le détecteur du type centrifuge
qui utilise la force centrifuge créée par la rotation.

5.3 - Freinage par injection de courant continu :

20
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

L'idée générale pour freiner un moteur asynchrone est de faire baisser la fréquence
d'alimentation, pour le faire travailler en alternateur plutôt qu'en moteur, le cas extrême est
l'injection de courant continu (fréquence = 0). On arrive dans ce cas particulier à un
alternateur qui a un rendement nul, l'intégralité de la puissance est alors dissipée dans le rotor
sous forme de pertes joules. L’alimentation en courant continu du stator crée un champ fixe
dans la machine qui s'oppose au mouvement. C'est la méthode la plus efficace pour freiner la
machine, mais les contraintes en courant sont également très sévères. Le contrôle de l'intensité
du courant continu permet de contrôler le freinage [12].

~
3 X 400v + PE Q2
Ph1 Ph2 Ph3

1 3 5

Q1
Q1
2 4 6
F2

1/L1 3/L2 5/L3 1/L1 3/L2 5/L3

95

KM3 KM2
F1
2/T1 4/T2 6/T3 2/T1 4/T2 6/T3
96
A1 B1 C1

T1

S3
2
N A2 B2 C2

3 1 3
1/L1 3/L2 5/L3 alt2 alt1
PD3
F1 KM1
- +
2/T1 4/T2 6/T3 S1
4 2 4

1/L1 3/L2 5/L3

1 3 67

KM1
4/T2 6/T3 KM3 KM3
2/T1 KM2 S2 KA1
U V W
2 4 68
F3
RW
RU

RV

M 1/L1 3/L2 5/L3

1 3 5 KM4
3~ KM3 KM2
M1
R1
K L M 2/T1 4/T2 6/T3

2 4 6 A1 A1 A1 A1 A1

KM1 KM2 KM3 KA1 KM4

A2 A2 A2 A2 A2

Figure 1.24 – Schéma d’un freinage par injection de courant continu

Lorsque l'ordre de démarrage est donné, KM3 se ferme et le moteur se met en rotation.
Lorsque l'arrêt est demandé, KM3 s'ouvre, puis KM1 et KM2 se ferment. Un courant continu
(limité par la résistance R1) est envoyé dans le stator. Le moteur se comporte comme un
alternateur en court-circuit. L'inducteur, constitué par 2 phases du stator, produit un champ
magnétique fixe.

Des courants rotoriques apparaissent : l'énergie cinétique est transformée en pertes par
effet Joule au niveau du rotor : le moteur ralentit. Lorsque le moteur est à l'arrêt, KM2 s'ouvre

21
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

[9]. Puisqu’en courant continu il n'y a pas d'inductance pour limiter le courant, il faut une
tension beaucoup plus faible que la tension normale. Le contacteur envoie 12V ou 24V entre
2 phases d'un moteur 380V pendant quelques secondes : ça freine très bien ! Parfois sur
certains moteurs il vaut mieux se contenter de 6V pour ne pas freiner trop brutalement.

5.4 - Freinage par récupération d'énergie :

Cette méthode est basée sur la dissipation d’une partie de l’énergie de freinage dans le
réseau, cette méthode se fait selon l’exemple suivant :
Supposons qu’un moteur soit raccordé à un réseau de 400V, 50Hz. Il entraîne une charge qui
exige un couple constant de 50 N.m (point 1). Supposons que l’on réduit brusquement la
tension et la fréquence à 85% de leurs valeurs nominales de sorte que la courbe A soit
subitement remplacée par la courbe B.
Les nouvelles conditions d’alimentation sont : E = 400x0,85 = 340V, f = 50x0,85 = 42,5Hz.
Comme la vitesse du moteur ne change pas instantanément, l’état de fonctionnement passe du
point 1 au point 2. Dans ces conditions, le moteur exerce un couple négatif de 180 N.m, celui-
ci s’ajoute au couple de charge (50 N.m), de sorte que le couple total de freinage devient 230
N.m, cela induit logiquement une diminution rapide de la vitesse. À mesure que la vitesse
diminue, le couple exercé par le moteur décroît progressivement, en suivant la courbe B.
Rendu à 1275 tr/min (point 3), le couple s’annule, mais sa vitesse continue à décroître
rapidement à cause du couple imposé par la charge. Après ce point, le moteur développe un
couple positif qui augmente progressivement, jusqu’au moment où il devient égale à celui de

[N.m]
300

Courbe B Courbe A
(Freinage - 42,5 Hz) (Naturel - 50 Hz) 200

↓ ↓
100 4 1

3
A 400V
0 50 Hz

2
-100

B 340V
-200 42,5 Hz

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 [tr/min]

la charge (point 4) [1].

Figure 1.25 – Étapes du freinage par récupération d'énergie

22
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

Lorsque le point de fonctionnement passe du point 2 au point 3, une partie de l’énergie

du rotor est retournée au réseau, car, durant cet intervalle, le moteur fonctionne en génératrice
asynchrone. Donc, ce freinage est accompagné d’une certaine récupération d’énergie.

Vue de la diversité des procédés de démarrage et de freinage, on propose le

récapitulatif suivant :

DEMARRAGE DEMARRAGE PAR

DEMARRAGE DEMARRAGE DEMARRAGE DEMARRAGE
ÉTOILE AUTO
DIRECT STATORIQUE ROTORIQUE ÉLECTRONIQUE
TRIANGLE TRANSFORMATEUR

Courant de
4 à 8 In 2,5 In 2 à 4 In 5 In 3/4,5/6 In 1,5 à 2 In
démarrage

Baisse de Id 10 à 50% (en

0% 75 % 50 % 30 % 40 %
en % 100ms)

Couple au
0,6 à 1,5 Cn 0,2 à 0,5 Cn 0,6 à 0,85 Cn 0,4 à 0,85 Cn 0,4 à 0,85 Cn <2,5 Cn
démarrage
Commande 1 temps 2 temps 2 temps (ou +) 2 temps (ou +) 3 temps électroniques
-démarrage sans à
- démarreur -très bon rapport coup
-bon rapport
simple et -possibilités de couple/courant -montée
-économiques couple/courant
économique réglages des -possibilité de progressive en
Avantages -bon rapport - possibilités de
-couple au valeurs au réglage des vitesse
couple/courant réglages des valeurs au
démarrage démarrage valeurs au -limitation de
démarrage
important démarrage l’appel de courant
au démarrage
-couple de -faible réduction
-pointe de démarrage faible de la pointe de
-nécessite un auto
courant très -coupure courant au
-moteur à bague transformateur onéreux
Inconvénients importante d’alimentation au démarrage -prix
plus onéreux -présente des risques de
-démarrage changement de -nécessite des
réseau perturbé
brutal couplage résistances
-moteur 6 bornes volumineuses
Tableau 1.3 – Résumé des procédés de démarrage

Vitesse

100 %
Sans freinage

75%

50%

25%
Freinage Freinage
Freinage dynamique
par courant par inversion
continu
0
0 T0 2T0 3T0 4T0 5T0
Seconde (T0 : Constante de temps)
Mécanique

Figure 1.26 – Taux de décroissance de la vitesse selon le genre de freinage utilisé [1]

23
Chapitre I Introduction à la commande industrielle des moteurs

6 - Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons vu qu’avec une dizaine de dispositifs de base, on peut
réaliser des systèmes de commande allant du plus simple démarreur de moteur aux
contrôleurs de procédés industriels les plus complexes. Certain de ces dispositifs, comme les
sectionneurs, disjoncteurs, contacteur, relais thermique sont introduits directement dans le
circuit de puissance pour interrompre, mesurer ou modifier le courant de l’appareil
commandé.

D’autres dispositifs sont utilisés dans le circuit de commande à basse tension. Ces
composants comprennent les boutons-poussoirs, les interrupteurs spéciaux, les lampes
témoins, les relais de commande qui peuvent comporter plusieurs contacts. Ils sont
interconnectés de façon à réaliser l’intelligence du système de commande et les fonctions de
signalisation.

Pour le chapitre II, on utilisera les dispositifs industriels vus précédemment, ainsi que
les principes de démarrage détaillés précédemment tout ça sera commandé par un dispositif
informatisé assisté par PC.

24
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Chapitre 2
Conception et programmation
du système

25
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.1 - Introduction

L’informatique a pris une place importante dans le fonctionnement des procédés

industriels. Il est donc judicieux d’introduire des techniques à base de microprocesseurs telle
que les DSP, INTEL, AMD et autres, parallèlement à ça, on doit analyser et concevoir les
logiciels chargés du pilotage et du contrôle des machines à partir du schéma d'ensemble défini
par le cahier des charges. Bien sûr, tout ça ne peut être réalisé sans un algorithme générant les
fameux créneaux de commande, qui sont des signaux logiques successifs exprimés par des 1
et des 0 et qui assure l’ouverture et la fermeture des différents éléments du système industriel
tels que les semi-conducteurs, les contacteurs et les relais de commande qu’on détaillera dans
ce chapitre.

On va se focaliser pour l’instant sur le dispositif qui gère les signaux de commande.
On pourrait bien sûr, utiliser les systèmes habituels à base de carte DSP ou DSPACE et qui
sont pilotés par des logiciels spécifiques comme Matlab, Labview et qui ne pourrait être
réalisables sans la présence d’un PC. Mais aux lieux de ça, on pourrait générer les signaux de
commande en utilisant directement les entrées/sorties de l’ordinateur, en particulier le port
imprimante connue sous le nom de LPT (Local Parallel Transmition).

2.2 - Généralités sur la commande industrielle par PC

La commande par ordinateur offre une grande fiabilité et une flexibilité optimale. Pour
la périphérie intégrée dans la commande, le PC industriel offre une fonctionnalité multitâche
en temps réel [13]. En plus de l’utilisation d’un ordinateur, des interfaces matérielles et des
algorithmes d’asservissement en ligne doivent être adaptés en vue de piloter le système.
Choisir et concevoir des algorithmes de commande permettant d’imposer des
spécifications dynamiques appropriées tout en respectant certaines contraintes.

La logique du câblage se fait sous différentes formes et on trouve plusieurs structures

standards pour les interfaces PC/Actionneur [12], [16], [17], on cite l’AS-i, le FIP, le RLI qui
sont reliées en réseau avec les deux protocoles standards TCP/IP. Habituellement, on trouve
des dizaines de systèmes reliés en réseau mais on ne va donner que les deux structures les plus
utilisées :

26
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Réseau FIPWAY : c’est un réseau local industriel assurant la communication entre les
différents automates programmables. Il sert de bus de synchronisation entre automates. Il est
dérivé de la norme FIP.

Figure 2.1 - Structure d’un réseau local industriel (Fipway) [14]

Réseau MOBUS/JBUS : C’est un réseau local industriel qui répond aux architectures
Maitre/Esclave. Le bus est composé d’une station Maitre et de stations Esclave. Seule la
station Maître peut être à l’initiative de l’échange (la communication directe entre stations
Esclave n’est pas possible). Mobus
Master
Instrument Bus
Mobus
Slave

Figure 2.2 - Structure d’un réseau local industriel (Modbus) [15]

2.3 - Exemple de commande par PC - démarrage statorique programmé

2.3.1 - Principe : L’idée est de contrôler ce processus par des codes binaires générés par le
port imprimante. On va utiliser la sortie du port afin qu’il affecte un code en 8 bits (8 sorties
simultanées) et qui activera le relais alimentant l’organe de commande des différents
contacteurs. L’organe de commande est en réalité une bobine alimenté sous 220V avec un
noyau mobile relié à des lames assurant la fermeture de la ligne triphasée.

27
Chapitre 2 Conception et programmation du système
Ligne
triphasée

Lame de contact F

220V 220V Bobine

Relais Bobine Relais de maintien
de maintien

Figure 2.3 – Principe de commande par relais/contacteur

2.3.2- Application à un démarrage statorique d’une MAS à cage :

Cette application est un peu spéciale car elle traite les étapes de conception d’un
système de démarrage statorique informatisé à base d’un microprocesseur INTEL 486 en
utilisant son port parallèle (LPT) destiné généralement à la gestion des imprimantes. Le but
est donc de créer des signaux de commande numérique capables de piloter n’importe quel
actionneur électromagnétique, en l’occurrence dans notre cas, un moteur asynchrone à cage.
L’algorithme de commande sera écrit en langage C sous Windows Me seulement (on verra
pourquoi dans le § 2.4.1). L’interface de commande sera complétée par des contacteurs et
relais qui constitueront la partie puissance. Comme tout système de commande, le cœur de
l’installation contient en général au moins un microprocesseur ou microcontrôleur, dans notre
cas c’est le µp Intel 486 qui est relié par ses périphériques d’entrée/sortie. Pour la partie
puissance, on aura des coupleurs d'interfaces (Relais, contacteurs 1 et 2) et bien sûr un moteur
asynchrone à démarrage statorique. La chaîne globale est schématisée par la figure 2.4.

Clavier

Alimentation
AT

HDD Ecran
Carte Intel 486
Relais 2RT
(5/220)V

Source
Protection Contacteur KM2 Contacteur KM1 M
AC (Démarrage)
3~
Rhéostat de
démarrage

Figure 2.4 - Diagramme synoptique du montage

28
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Un relais électromécanique peut assurer une isolation galvanique dans la mesure où le

circuit de commande et celui de puissance sont câblés sur des circuits séparés. En effet, il faut
isoler la partie commande (trait fin) de la partie puissance (trait gras) afin d’éviter les retours
d’énergie, pour cela un relais de type 2RT fait l’affaire (figure 2.5). Le principe de ce relais
est qu’il se comporte comme un interrupteur commandable, c'est-à-dire pour une tension de
0V il s’ouvre et pour 5V il se ferme, ce qui se traduit respectivement par un 0 et un 1 en
langage binaire. Il peut fonctionner sous 220V et 2A max avec un temps de réponse de 5
millisecondes.

Figure 2.5 - Le relais 2RT Figure 2.6 - µP Intel 486 DX2 50MHz

2.3.3 - La carte INTEL 486 :

L'Intel 80486 (figure 2.6) est un microprocesseur CISC fabriqué par Intel® qui fait
partie de la famille des x86. Du point de vue de l'architecture, c'est une grande amélioration. Il
y a un cache d'instruction et de donnée unifiée intégrée, en option, une unité de calcul en
virgule flottante intégrée (FPU), et une unité d'interface de bus améliorée. En outre, le cœur
du processeur peut soutenir un rythme d'exécution d'une instruction par cycle. Ces
améliorations permettent approximativement de doubler la vitesse d'exécution à 100MHz [5].
Les éléments suivants constituent la carte Intel 486 :

• Le processeur Intel® i486™ DX2™

• 7 interfaces ISA pour port RS232, LPT, VGA, IDE
• 3 Interfaces VESA pour extension ISA
• 8 mémoires extérieures de 4MO
• Une prise AT (clavier)
Les éléments suivants constituent les périphériques de la carte :
• Carte E/S intégrant un port LPT, IDE, COM
• Carte VGA
• Un disque dur de 512 MO
• Une alimentation AT de 200W

29
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Figure 2.7 - Photo de la carte mère avec son processeur Intel 486

2.3.4 – Programmation du port d'imprimante sous DOS:

Pour commencer à programmer le port, nous allons utiliser le système DOS. Sous
DOS, nous avons des commandes pour accéder directement au port LPT mais ces
programmes ne fonctionnent pas sur les systèmes basés sur Windows NT, XP, Vista ou
versions supérieures. En effet, pour des raisons de sécurité, ces versions de Windows ne
permettent pas d'accéder directement au port. Pour programmer le port parallèle sous XP,
nous avons besoin d'écrire des pilotes en mode noyau (voir annexe). Maintenant, si on prend
une fiche imprimante LPT plus connue sous le nom de DB-25. Le nombre 25 représente en
général, le nombre de connexions existantes et dans notre cas c’est une prise à 25 broches. Le
tableau ci-dessous nous donne l’aspect de ce type de prise avec la désignation de chaque
broche.

Pin N° Nom Désignation

1 STR - Strobe Balayage
2 D0 - Data bit 0 Bit de données 0
3 D1 - Data bit 1 Bit de données 1
4 D2 - Data bit 2 Bit de données 2
5 D3 - Data bit 3 Bit de données 3
6 D4 - Data bit 4 Bit de données 4
7 D5 - Data bit 5 Bit de données 5
8 D6 - Data bit 6 Bit de données 6
9 D7 - Data bit 7 Bit de données 7 (poids fort)
10 ACK Acquittement
11 Busy Occupé (lecture des données)
12 Paper Out Plus de papier
13 Select Sélection

30
Chapitre 2 Conception et programmation du système

14 Auto feed Saut de page

15 Error Erreur
16 Reset Réinitialisation
17 Select Input Sélection de l'entrée
de 18 à 25 GND Masse

Tableau 2.1 - Brochage pour une liaison LPT femelle

On aura donc sur ce type de prise 8 broches de données bidirectionnelles allant du pin
2 au pin 9, contrairement au port série cela nous donnera une transmission de 8 signaux
binaires simultanés, en d’autres termes on aura un mot binaire de 1 Octet en transmission
parallèle. En plus, vu qu’on a une communication bidirectionnelle, on doit avoir un système
permettant de choisir la direction de transmission de données, soit pour saisir les données ou
soit pour les transmettre. Ce protocole est symbolisé par I/O c'est-à-dire input/output.

2.3.5 - Détection du port parallèle :

Pour connaître la disponibilité des ports imprimantes d'un ordinateur, nous allons utiliser
l'emplacement mémoire ou adresse du port. Si on exécute le code suivant, on obtiendra les adresses
des ports LPT disponibles [17].

Code : C
#include <stdio.h>
#include <dos.h>
void main()
{
unsigned int far *ptraddr; /* Pointeur pour localiser
l’adresse des ports LPT */
unsigned int adresse; /* Adresse du Port */
int a;
ptraddr=(unsigned int far *)0x00000408;
clrscr();

for (a = 0; a < 3; a++)

{
adresse = *ptraddr;
if (adresse == 0)
printf("Port non trouvé pour LPT%d \n",a+1);

31
Chapitre 2 Conception et programmation du système

else
printf("L’adresse assignée à LPT%d est 0x%X
\n",a+1,adresse);
ptraddr++;
}
getch();
}

On aura les données suivantes sur l’écran de l’ordinateur :

Code C
L’adresse assignée à LPT1 est 0x3BC
L’adresse assignée à LPT1 est 0x378
L’adresse assignée à LPT1 est 0x278

2.3.6 - Principe du montage :

Comme tout le monde le sait, lors du démarrage, le moteur asynchrone fonctionne
comme un transformateur où le primaire (stator) est alimenté par la source et le secondaire
(rotor) est en court-circuit, l’intensité du courant est alors très importante.
Id = 6 In (1)
Pour diminuer cette contrainte électrique on doit insérer en série un rhéostat de
démarrage. En effet, les enroulements du moteur seront alimentés à travers des résistances qui
provoqueront une chute de tension UR=RI, alors le moteur sera alimenté sous une tension :
UM = Uligne – RI (2)
Au fur et à mesure que le moteur prend de la vitesse le courant diminue ainsi que la
tension UR. Dans ce procédé de démarrage, le moteur est couplé suivant la tension du réseau,
soit en Y, soit en ∆. Dans les deux cas chaque résistance est placée en série avec un
enroulement. La figure qui suit représente le schéma d’un démarrage statorique en deux temps
à un sens de rotation pour un moteur triphasé asynchrone à cage de moyenne puissance.
5/L3

6/T3
3/L2

4/T2
1/L1

2/T1
KM2
5/L3

6/T3
Ph3

W
5

6
2
~3x400v alt +PE

3/L2

4/T2
Ph2

3~
V
4

M
1/L1

2/T1
Ph1

U
3

M1
Q1

KM1

Figure 2.8 – Schéma d’un démarrage statorique

32
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Avec Q1 : Le disjoncteur principal ; KM1 : Le contacteur 1 ; KM2 : Le contacteur 2

Alors l’idée est de commander ce processus par des codes binaires générés par la carte
vue précédemment. Le principe de cette commande est d’utiliser le port parallèle afin qu’il
affecte le code [00000001] qui activera le relais alimentant la bobine du contacteur KM1. Le
contacteur restera fermé pendant 5 secondes, juste assez pour que le moteur s’amorce. Puis un
autre code [00000011] actionnera le relais qui alimentera la bobine du contacteur KM2, ce
déclanchement causera l’élimination du rhéostat par court-circuit. Une pression sur une
touche du clavier nous donnera le code [00000000] qui logiquement annulera l’alimentation
des bobines des deux contacteurs d’ou un freinage progressif du moteur. L’organigramme de
la figure 2.9 aidera sûrement à mieux comprendre ce qu’on a dit.
Début

Sortie d’un 1 sur la broche N°2 du port LPT

Code [00000001]

Fermeture de KM1
Démarrage du moteur

Temporisation de 5s
(5s = 5000ms = 1388 en hexa)

Sortie d’un 1 sur la broche N°2 et 3 du port LPT

Code [00000011]

Fermeture de KM 2
Le rhéostat est court-circuité

Oui Tant qu’aucune touche

n’est pressée

Non

Sortie d’un 0 du port LPT - Code [00000000]

Ouverture de KM1 et KM2

Arrêt du moteur

Fin

Figure 2.9 – Organigramme de commande

33
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.3.7 - L’algorithme de commande :

Le programme qui gère le démarrage et le fonctionnement du moteur est écrit en

langage C car il est plus évolué et plus pratique que le langage assembleur, ça se traduit par la
simplicité de ses instructions et la capacité d’accéder directement aux entrées/sorties de cette
carte ou de n’importe qu’elle autre carte. Dans notre cas, les instructions principales seront :

- Pour faire entrer un bit au port parallèle, on doit utiliser l’instruction [inportb]
- Pour faire sortir un bit du port parallèle, on doit utiliser l’instruction [outportb]
- Pour faire une temporisation, on utilise l’instruction [delay]
- Pour afficher un message sur écran, on utilise l’instruction [printf]

Bien sûr ça parait facile, mais il faut synchroniser le processeur avec le port LPT, pour
cela on doit mettre les sorties (les bits de commande) dans la case mémoire dont l’adresse est
celle du port LPT de la carte, en l’occurrence c’est 0x378 (0x : veut dire hexadécimal).

Vue la longueur du programme, on ne tient compte que des lignes principales, celles
qui prennent en charge la commande. Le programme simplifié sous VisualC++ sera comme
suit :

Code : C
#include"conio.h"
#include"dos.h"
#include"stdio.h"

#define PORT 0x378 /*Affectation de l’adresse du port LPT*/

#define TDS 0x1388 /*Donne une temporisation de 5 sec*/

void main()
{
printf("Démarrage du moteur: statorique de %ld secondes,
TDS");
outportb(PORT,0x01); /*sortie du code %00000001*/
delay(TDS); /*temporisation de 5 sec*/
outportb(PORT,0x03);
printf("Fin du démarrage, le moteur tourne à plain
régime");
while(!kbhit())
{
Printf(Appuyer sur une touche pour arrêter le moteur");
outportb(PORT,0x00); /*sortie du code %00000011*/
}
return 0;
}

34
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.3.8 - Le banc d’essai :

La réalisation expérimentale a été testée en atelier. On a utilisé le montage le plus

simple possible, en prenant un moteur asynchrone triphasé à cage et à démarrage statorique
pour un sens de rotation. La photo du montage est représentée dans la figure 2.10.

Figure 2.10 – Photo du banc d’essai

Le démarrage se passe bien, les 5 secondes d’amorçage sont respectées, le moteur

arrive à 70% de sa vitesse nominale lors de la fermeture du deuxième contacteur.
L’augmentation de la vitesse continue pendant 5 secondes jusqu’à se stabiliser à la vitesse de
fonctionnement nominale qui est de 3000 tr/min.

Cette exemple nous donne un léger aperçu de nos projets en vue de leur réalisation. En
effet, les programmes précédents on été compilés avec Turbo C sous Windows Melinium
mais on utilisera pour ce projet le compilateur de Visual C++ et on changera DOS pour passer
à Windows XP.

On devra en plus faire quelques rectifications au sujet du contrôle des ports PC. Tout
cela va être détaillé dans les paragraphes qui suivent.

35
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.4 - L’algorithme d’acquisition en ligne :

2.4.1 - Le problème d’accès au port sous Windows :

Pour programmer n’importe quel port, il est préférable d’utiliser l’environnement

DOS. L’avantage c’est que sous DOS on dispose de commandes qui nous donnent un accès
direct vers les ports du PC mais cette procédure ne peut fonctionner sous des systèmes basés
sur les Windows XP, NT ou une autre version ultérieure, cela pour des raisons de sécurité
d’accès.

Pour programmer un port sous ces systèmes, on a besoin d’écrire sous un mode
nommé « Mode Noyau », qui existe déjà sous Linux et Windows Me mais reste absent sous
XP. La solution est : si l’on veut exécuter le même programme on doit utiliser Visual C++ au
lieu de Turbo C. En plus, on doit créer une application en suivant ces étapes [17]:

• démarrer Visual C++, choisir File --> New

• Sur l’onglet « Projects », on choisi « MFC AppWizard (exe) » et on nomme notre projet
« ParallelPort »

• Dans la fenêtre suivante on choisi « Dialog based » et on clic sur « Next » en laissant les
autres options par défaut

• On clic sur « Finish » puis « OK » pour avoir une fenêtre avec deux boutons et une
phrase disant « TODO : Place Dialog control here », on doit supprimer cette phrase.

• On fait défiler le menu contextuel sur le bouton « OK », puis on sélectionne « Propriété »

et on change la légende vers « &EXIT »

• Si on exécute cette application en cliquant sur cette icône : , cela ne nous donnera
aucune erreur et aucun avertissement du coup on peut accéder à la fenêtre de la figure
2.11 :

Figure 2.11 - Boite de dialogue de notre application

36
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Ensuite, on fait un clic droit sur la zone marquée « statique » et on sélectionne

« propriétés ». On modifie les légendes vert les données, les statuts et le contrôle,
respectivement. On fait un clic droit sur la première case Check 1 et on change la légende de
"Pin 2" et l'ID vers IDC_Pin2. De même on change les légendes des données du groupe
incluant : les pins 2 à 9, état du port des pins 10, 11, 12, 13 et 15, le contrôle du Port de pins 1,
14, 16 et 17. Puis on change l'ID en conséquence (IDC_Pin2, IDC_Pin3, etc ...).

Code : C
void CParallelPortDlg::ChangePin(int pin)

{
int data_register, new_register;
UpdateData(TRUE);
data_register=_inp( DATA );
new_register=0;

if( m_pin2==TRUE ) new_register |= 0x01;

if( m_pin3==TRUE ) new_register |= 0x02;
if( m_pin4==TRUE ) new_register |= 0x04;
if( m_pin5==TRUE ) new_register |= 0x08;
if( m_pin6==TRUE ) new_register |= 0x10;
if( m_pin7==TRUE ) new_register |= 0x20;
if( m_pin8==TRUE ) new_register |= 0x40;
if( m_pin9==TRUE ) new_register |= 0x80;

_outp(DATA, new_register);
}

void CParallelPortDlg::ChangeControl()

{
int control_register, new_register;
UpdateData(TRUE);
control_register = _inp( CONTROL );
new_register = control_register;

if( m_pin1== 0 ) new_register &= 0xFE;

else new_register |= 0x01;
if( m_pin14==0 ) new_register &= 0xFD;
else new_register |= 0x02;
if( m_pin16==0 ) new_register &= 0xFB;
else new_register |= 0x04;
if( m_pin17==0 ) new_register &= 0xF7;
else new_register |= 0x08;

_outp(CONTROL, new_register);
}

37
Chapitre 2 Conception et programmation du système

La fenêtre de conception étant terminée, la prochaine partie est le codage. Nous avons
placé des contrôles dans la boîte de dialogue. Pour obtenir les valeurs de ces contrôles, nous
avons besoin de variables associées. Pour cela, dans le menu contextuel on sélectionne
« ClassWizard » puis « Variables membres ». On obtiendra une liste de contrôle d'identité.
On sélectionne chaque ID séparément et on clique sur ajouter une variable. On tape le nom de
variable comme m_pin1. m_pin10, m_pin11, etc ... et dans la catégorie type de variable on
met : BOOL. Cela nous donnera la configuration suivante :

Figure 2.12 - Boite de dialogue de notre application

Maintenant, c’est la dernière étape (la plus importante), c’est celle qui donne l’accès au
port sous XP. L’astuce est d’utiliser le fichier DLL « InpOut32 » est qui peut envoyer des
données au port parallèle (On peut télécharger ce fichier gratuitement à partir de
http://logix4u.net).

Pour savoir comment utiliser les fichiers DLL dans VC++, nous allons convertir notre
projet pour l’activé sous XP.

• On ajoute ces deux lignes dans le fichier « ParallelPortDlg.cpp » après les directives de
préprocesseur.

Code : C
Bref Inp32 _stdcall (portaddr courte);
void Out32 _stdcall (portaddr court, datum courte);

• On copie le dossier du projet : le fichier DLL « inpout32.lib » et le fichier «

inpout32.dll » obtenu en compilant le code source.

• Dans le menu Projet/Paramètres/Tab_link/object/library_modules, on met « inpout32.lib »

• Maintenant, notre système devrait fonctionner sans problème.

38
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.4.2 - La logique de programmation sous langage C:

Il existe de nombreux langages de plus ou moins haut niveau en informatique dans

lesquels nous pouvons écrire notre programme, en voici quelques-uns par exemple : le C, le
C++, Java, Visual Basic, Delphi, etc ...

Pour notre programme on a choisi le langage C car c’est un langage normalisé qui
comprend des instructions de préprocesseur, des instructions C et des symboles dont la
sémantique peut varier selon le contexte, c'est vrai que ça demande une initiation longue, mais
on va bien devoir passer par là. Petit à petit, on expliquera les étapes de conception du
programme d’acquisition des données de l’historique de fonctionnement de la pompe, en
s’aidant bien sur de ce qui a été fait dans l’exemple précédent (§2.3). Bien sur on ne va pas
mettre toutes les instructions du langage C, mais on se limitera sur ce qu’on a besoin dans nos
travaux, avec ce qui suit on apprendra suffisamment de choses pour commencer à réaliser des
programmes de plus en plus complexes. Le but étant pour nous d’essayer de nous débrouiller
tous seuls dans n'importe quel programme écrit en C.

2.4.3 - Le préprocesseur et les bibliothèques de bases de données :

Un préprocesseur en C est un programme qui procède à des transformations sur un

code source, avant l'étape de compilation (on parle alors de pré-compilateur) ou
d'interprétation proprement dite [21]. Ce sont des commandes en C qu’on doit mettre au début
de n’importe quel programme sinon le programme ne pourra pas se compiler.

Le préprocesseur inclut des bibliothèques de bases de données. Ces bases de données

contiennent les informations de chaque mot clé et de chaque instruction du langage C. Il y a
en des dizaines mais c’est rare qu’un programme les utilise tous en même temps. Elles sont
précédées par la directive du préprocesseur « #include ».

Les bibliothèques les plus utilisées dans la plupart des programmes sont :

<stdlib.h> : Génère de nombres pseudo-aléatoires, l'allocation de mémoire

<stdio.h> : Fournit les capacités centrales d'entrée/sortie

<stddef.h> : Définit plusieurs types et macros utiles, comme « null »

<math.h> : Calcule des fonctions mathématiques courantes

<assert.h> : Fait le diagnostic à l'exécution

39
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.4.4 - Les principales instructions :

Il existe de nombreuses façons d'expliquer les bases d'un langage de programmation.

On choisi une approche progressive mais concrète et basée sur l'expérimentation. Les
informations données font référence à la définition du langage C selon la norme ISO/IEC
9899:1999 (appelée aussi C99).

Le langage C comprend plus de 300 instructions et plus de 50 symboles. Pour plus de

détails, il est conseillé de se munir d'un livre de référence. Les instructions les plus utilisées et
qui seront utilisées dans nos programmes sont détaillées dans le tableau suivant :

Instruction Description Symbole Description

include Inclure une base de donnée # Directive de préprocesseur

define Définir des variables ou des fichiers ; Fin d’une instruction
void Fonction vide { Début d’une fonction
scanf Saisir un message sur l’écran } Fin d’une fonction
printf Imprimer un message sur l’écran ! Négation
delay Temporisation (en ms) 0x Hexadécimal
Obtenir le reste d'une
inport %
Lecture de données sur un port division
inportb Lecture binaire sur un port && ET logique
outport Ecriture de données sur un port || OU logique
outportb Ecriture binaire sur un port \n Retour à la ligne (≡ Entrée)
return 0 Exécution réussi du programme \t Tabulation de 5 caractères
return X Erreur (X≠0) \a alerte:bip sur le haut parleur
kbhit Pression d’une touche du clavier \b effacer un caractère
if ….. else Boucle de condition : si .… sinon \\ imprime le caractère
while Boucle : tant que ++ Incrémentation
for Boucle : pour -- Décrémentation
getchar Récupération d'un seul caractère %ld Nombre entier
putchar Affichage d'un seul caractère %lf Nombre décimal
main Fonction principale " … " Message
clrscr Effacement du contenu de l’écran /* … */ Commentaires

Tableau 2.2 – Les principales instructions en langage C

40
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.4.5 - Lire et écrire dans des fichiers :

Heureusement, on peut lire et écrire dans des fichiers en langage C. Les fichiers seront
écrits sur le disque dur de l’ordinateur : l'avantage est donc qu'ils restent les mêmes si on
arrête le programme ou l'ordinateur.

Pour lire et écrire dans des fichiers, nous allons avoir besoin de réutiliser tout ce que
nous avons appris jusqu'ici : pointeurs, structures, pointeurs de structures, chaînes de
caractères etc. Pour une bonne compréhension de ce chapitre, il faut donc avoir une petite
base en programmation si c’est possible en langage C.

Pour lire et écrire dans des fichiers, nous allons nous servir de fonctions situées dans le fichier
source nommée stdio.h (.h est une extension qui veut dire header). Elle contient plusieurs fonctions,
notamment des fonctions faites pour travailler sur des fichiers.

Tous les fichiers sources que nous allons utiliser : stdlib.h, stdio.h, math.h, string.h...,
sont ce qu'on appelle des fichiers source standards. Ce sont des fichiers livrées avec l’IDE et
qui ont la particularité de fonctionner sur tous les OS. On peut donc les utiliser partout, qu’on
soit sous Dos, Windows, Linux, Mac ou autre. Les fichiers source standards ne sont pas très
nombreux et ne permettent de faire que des choses très basiques.

2.4.5.1 - Création des fichiers :

Maintenant que les bons fichiers source sont inclus, nous allons pouvoir s’attaquer aux
choses les ardues. Voici ce qu'il faut faire à chaque fois dans l'ordre quand on veut ouvrir un
fichier (que ce soit pour lire ou pour écrire dedans) :

• On appelle la fonction d'ouverture de fichier fopen qui nous renvoie un pointeur sur le
fichier.
• On vérifie si l'ouverture a réussi (c'est-à-dire si le fichier existait) en testant la valeur du
pointeur qu'on a reçu. Si le pointeur vaut NULL, c'est que l'ouverture du fichier n'a pas
marché, dans ce cas on ne peut pas continuer (il faut afficher un message d'erreur).
• Si l'ouverture a marché (si le pointeur est différent de NULL ), alors on peut lire et écrire
dans le fichier à travers des fonctions que nous verrons un peu plus loin.
• Une fois qu'on a terminé de travailler sur le fichier, il faut penser à le "fermer" avec la
fonction fclose.

41
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Nous allons dans un premier temps apprendre à nous servir de fopen et fclose. Une
fois que nous saurions faire cela, nous apprendrons à lire le contenu du fichier et à écrire
dedans. Voir justement le prototype de la fonction fopen :

Code : C
FILE* fopen(const char* nomDuFichier, const char*
modeOuverture);

Cette fonction attend 2 paramètres :

• Le nom du fichier à ouvrir.

• Le mode d'ouverture du fichier, c'est-à-dire une indication qui dit si vous voulez juste
écrire dans le fichier, juste lire dans le fichier, ou les deux à la fois.

Cette fonction renvoi un pointeur sur FILE. C'est un pointeur sur une structure de type FILE.
Cette structure est définie dans stdio.h. La fonction fopen renvoi un FILE*. Il est
extrêmement important de récupérer ce pointeur, pour pouvoir ensuite lire et écrire dans le
fichier. Le pointeur est initialisé à NULL dès le début. Je vous rappelle que c'est une règle
fondamentale que d'initialiser ses pointeurs à NULL dès le début si on n'a pas d'autre valeur à
leur donner. Si on ne le fait pas, on risque des plantages par la suite.

Notez que la forme de la structure peut changer d'un OS à l'autre (elle ne contient pas
forcément les mêmes sous-variables partout). Pour cette raison, on ne modifiera jamais le
contenu d'un FILE directement, on passera par des fonctions qui manipulent le FILE à notre
place.

Maintenant, nous allons appeler la fonction fopen et récupérer la valeur qu'elle renvoi
dans le pointeur "fichier". Mais avant ça, il faut savoir comment se servir du second
paramètre, le paramètre "modeOuverture". En effet, il y a un code à envoyer qui indiquera à
l'ordinateur si on ouvre le fichier en mode de lecture seule, d'écriture seule, ou des deux à la
fois, ce qui semble logique.

Voici les modes d'ouvertures possibles :

• "r" : lecture seule. On pourra lire seulement le contenu du fichier. Le fichier doit être
créé au préalable.

42
Chapitre 2 Conception et programmation du système

• "w" : écriture seule. On pourra seulement écrire dans le fichier. Si le fichier n'existe
pas, il sera créé.

• "a" : mode d'ajout. On écrit dans le fichier en partant de la fin. On peut rajouter donc
du texte à la fin du fichier. Si le fichier n'existe pas, il sera créé.

• "r+" : lecture et écriture. On pourra lire et écrire dans le fichier. Le fichier doit être
créé au préalable.

• "w+" : lecture et écriture, avec suppression du contenu au préalable. Le fichier

est d'abord vidé de son contenu puis on écrit et on lit ensuite dedans. Si le fichier
n'existe pas, il sera créé.

• "a+" : ajout en lecture / écriture à la fin. On écrit et on lit du texte à partir de la fin
du fichier. Si le fichier n'existe pas, il sera créé.

Et encore, pour chaque mode qu'on a vu par exemple si vous rajoutez un "b" après le
premier caractère ("rb", "wb", "ab", "rb+", "wb+", "ab+"), alors le fichier est ouvert en mode
binaire. On a déjà fort à faire avec ces 6 modes d'ouverture à retenir personnellement, j'utilise
souvent "r" (lecture), "w" (écriture) et "r+" (lecture et écriture). Le mode "w+" est un peu
dangereux parce qu'il vide de suite le contenu du fichier, sans demande de confirmation. Il ne
doit être utilisé que si vous voulez réinitialiser le fichier. Le mode d'ajout ("a") peut être utile
dans certains cas, juste pour rajouter des informations à la fin du fichier.

Le code suivant ouvre le fichier test.txt en mode "r+" (lecture / écriture) :

Code : C
int main(int argc, char *argv[])
{
FILE* fichier = NULL;
fichier = fopen("test.txt", "r+");
return 0;
}

Le pointeur "fichier" devient alors un pointeur sur "test.txt". Le fichier conçu doit être
situé dans le même dossier que notre exécutable (.exe).

43
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Figure 2.13 - Plan de création du fichier « Test » sous Windows

Tester l'ouverture du fichier

Le pointeur "fichier" devrait contenir l'adresse de la structure de type FILE qui sert de
descripteur de fichier. Celui-ci a été chargé en mémoire par la fonction fopen().
A partir de là, nous avons 2 possibilités :

• Soit l'ouverture a réussi, et on peut continuer (c'est-à-dire commencer à lire et écrire

dans le fichier).

• Soit l'ouverture a échoué parce que le fichier n'existait pas ou était utilisé par un autre
programme. Dans ce cas, on doit arrêter de travailler sur le fichier.

Juste après l'ouverture du fichier, il faut absolument vérifier si l'ouverture a réussi ou

pas. Pour faire ça, c'est très simple : si le pointeur vaut NULL, l'ouverture a échoué sinon
l'ouverture a réussi. On va donc suivre systématiquement le schéma suivant :

Code : C
int main(int argc, char *argv[])
{
FILE* fichier = NULL;
fichier = fopen("test.txt", "r+");
if (fichier != NULL)
{
// On peut lire et écrire dans le fichier
}

44
Chapitre 2 Conception et programmation du système

else
{
// On affiche un message d'erreur si on veut
printf("Impossible d'ouvrir le fichier test.txt");
}
return 0;
}

On fait toujours ça lorsqu’on ouvre un fichier et si on ne le fait pas et que le fichier n'existe
pas, on risque un plantage du programme par la suite.

Fermeture du fichier : Si l'ouverture du fichier a réussi, on peut lire et écrire dedans.

Une fois qu’on a fini de travailler avec le fichier, il faudra le "fermer". On utilise pour
cela la fonction fclose qui a pour rôle de libérer la mémoire, c'est-à-dire supprimer notre
fichier chargé dans la mémoire vive.

Son prototype est :

Code : C
Int fclose(FILE*pointeurSurFichier);C

Cette fonction prend un paramètre : le pointeur sur le fichier. Elle renvoie un int qui indique
si elle a réussi à fermer le fichier. Cet int vaut :

• 0 : si la fermeture a marché

• EOF : si la fermeture a échoué. EOF est un define situé dans stdio.h qui correspond à
un nombre spécial, utilisé pour dire soit qu'il y a eu une erreur, soit qu'on est arrivé à la
fin du fichier. Dans le cas présent cela signifie qu'il y a eu une erreur.

Enfin, le schéma que nous allons suivre pour ouvrir et fermer un fichier sera le suivant :

Code : C
int main(int argc, char *argv[])
{
FILE* fichier = NULL;
fichier = fopen("test.txt", "r+");
if (fichier != NULL)
{
// On lit et on écrit dans le fichier
// ...

45
Chapitre 2 Conception et programmation du système

fclose(fichier); // On ferme le fichier qui a été

ouvert
}
return 0;

On n'a pas mis le else ici pour afficher un message d'erreur si l'ouverture a échoué.

Il faut toujours penser à fermer le fichier une fois que l'on a fini de travailler avec, cela
permet de libérer de la mémoire. Si on oublie ça, notre HDD risque à la fin de se saturer. Sur
de petit programme ce n'est pas flagrant, mais sur un gros programme ça devient plus sérieux.

Oublier de libérer la mémoire, ça arrive. Ca nous arrivera d'ailleurs très certainement.

Notre programme se mettra alors à utiliser plus de mémoire que nécessaire sans que vous
n’arriviez à comprendre pourquoi. Bien souvent, il s'agit simplement d'un ou deux trucs
comme des petits fclose oubliés.

2.4.5.2 - Lire et écrire dans le fichier :

Maintenant que nous avons écrit le code qui ouvre et ferme le fichier, nous n'avons
plus qu'à insérer le code qui lit et écrit dedans. Nous allons commencer par voir comment
écrire dans un fichier (ce qui est un peu plus simple), puis nous verrons ensuite comment lire
dans un fichier.

Ecrire dans le fichier : Il existe plusieurs fonctions capables d'écrire dans un fichier. Ce sera
à vous de choisir celle qui est la plus adaptée à votre cas.

Voici les 3 fonctions que nous allons étudier :

• fputc : écrit un caractère dans le fichier (un seul caractère à la fois).

• fputs : écrit une chaîne dans le fichier
• fprintf : écrit une chaîne "formatée" dans le fichier, fonctionnement quasi-identique à
printf

Lire dans un fichier : Nous pouvons utiliser les fonctions suivantes :

• fgetc : lit un caractère

• fgets : lit une chaîne
• fscanf : lit une chaîne formatée

46
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Se déplacer dans un fichier : On a parlé d'un terme "curseur" virtuel tout à l'heure. Nous
allons l'étudier maintenant plus en détail. A chaque fois qu’on ouvre un fichier, il existe en
effet un curseur qui indique notre position dans le fichier. Nous pouvons imaginer que c'est
exactement comme le curseur dans un éditeur de texte (tel bloc-notes). Il indique où nous
sommes dans le fichier, et donc où nous allons écrire.

En résumé : le système de curseur nous permet d'aller lire et écrire à une position précise
dans le fichier. Il existe 3 fonctions à connaître :

• ftell : indique à quelle position vous êtes actuellement dans le fichier

• fseek : positionne le curseur à un endroit précis
• rewind : remet le curseur au début du fichier (c'est équivalent à demander à la fonction
fseek de positionner le curseur au début).

ftell : position dans le fichier : Cette fonction est très simple à utiliser. Elle renvoie la
position actuelle du curseur sous la forme d'un long. Le prototype de ftell est le suivant ::

Code : C
long ftell(FILE* pointeurSurFichier);

Le nombre renvoyé indique donc la position du curseur dans le fichier.

fseek : se positionner dans le fichier : La fonction fseek permet de déplacer le "curseur" d'un
certain nombre de caractères (indiqué par déplacement) à partir de la position indiquée par
origine. Le prototype de fseek est le suivant :

Code : C
int fseek(FILE* pointeurSurFichier, long deplacement, int
origine);

• Le nombre déplacement peut être un nombre positif (pour se déplacer en avant), nul (=
0) ou négatif (pour se déplacer en arrière).

• Quant au nombre origine, vous pouvez mettre comme valeur l'une des 3 constantes
(généralement des defines) listées ci-dessous :

- seek_set : indique le début du fichier.

- seek_cur : indique la position actuelle du curseur.
- seek_end : indique la fin du fichier.

47
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Voici quelques exemples pour bien comprendre comment utiliser déplacement et origine

• Le code suivant place le curseur 2 caractères après le début :

Code : C
fseek(fichier, 2, SEEK_SET);

• Le code suivant place le curseur 4 caractères avant la position courante :

Code : C
fseek(fichier, -4, SEEK_CUR);

On remarque que déplacement est négatif car on se déplace en arrière.

• Le code suivant place le curseur à la fin du fichier :

Code : C
fseek(fichier, 0, SEEK_END);

Si on écrit après avoir fait un fseek qui mène à la fin du fichier, cela rajoutera vos
informations à la suite dans le fichier (ça complètera notre fichier).

En revanche, si on place le curseur au début et qu’on écrit, cela écrasera le texte qui se
trouvait là. Il n'y a pas de moyen "d’insérer" de texte dans le fichier (à moins de coder soi-
même une fonction qui lit les caractères d'après pour s'en souvenir avant de les écraser). Mais
maintenant le problème qui reste à résoudre c’est comment on sait à quelle position on doit
aller lire et écrire dans le fichier ? Alors ça, c'est nous qui gérons cette étape.

Si c'est un fichier que nous avons nous-mêmes écrit, nous savons comment il est
construit. On sait donc où aller chercher nos informations (par exemple le temps de
fonctionnement de la pompe est en position 0, le nombre de mise en marche/arrêt de la pompe
est en position 50 etc...)

On fera une mise au point plus tard dans lequel nous comprendrons (si ce n'est pas déjà
le cas) comment on fait pour aller chercher l'information qui nous intéresse. N'oublions pas
que c'est nous qui définissons comment notre fichier est construit.

48
Chapitre 2 Conception et programmation du système

La fonction fseek peut se comporter bizarrement sur des fichiers ouverts en mode
texte. En général, on l'utilise plutôt pour se déplacer dans des fichiers ouverts en mode
binaire.
Quand on lit/écrit dans un fichier en mode texte, on le fait généralement caractère par
caractère. La seule chose qu'on se permet en mode texte avec fseek c'est de revenir au début
ou à la fin.

rewind : retour au début : Cette fonction est équivalente à fseek pour revenir à la position 0
dans le fichier. Si on a eu un magnétoscope un jour dans notre vie, eh bien c'est le même nom
de la touche qui permet de revenir en arrière.

Le prototype est :

Code : C

void rewind(FILE* pointeurSurFichier);

Aussi étonnant que cela puisse paraître, ce chapitre ne vous a enseigné aucune
nouvelle connaissance en langage C. Car on n’a pas encore parlée des pointeurs, des tableaux,
des structures. Ici, nous n'avons fait qu'utiliser des fonctions de stdio, une bibliothèque
standard. Nous avons donc fait l'étude d'une bibliothèque.

En fait, le langage C est vite appris pour ce qui est de la base. Le plus long est
certainement d'arriver à comprendre les pointeurs, à ne pas confondre valeur et adresse en
analogie avec l’assembleur, Motorola ou PIC.

Mais, une fois que c'est fait, on est en théorie capable de tout programmer. Le tout est
de savoir utiliser des bibliothèques, c'est-à-dire faire ce qu'on vient de faire ici : apprendre à
utiliser des fonctions de ces bibliothèques.

Sans bibliothèque, un programme ne peut donc rien faire. Même le printf nous
n'aurions pas pu le faire, vu qu'il est situé dans stdio.

Si on arrive à comprendre et à retenir tout ce qu’on a vu dans ce chapitre alors ça

facilitera la lecture du programme principale du système qu’on va concevoir. La prochaine
partie sera entièrement dédiée à la conception de l’armoire et du programme.

49
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.4.5.3 - Création de fichiers graphiques :

Pour créer une courbe ou un diagramme sous VC++, on utilisera deux

librairies simultanément : SDL et FMOD. Il faut savoir que la SDL est tout particulièrement
adaptée à la création de jeux graphique, mais ça ne veut pas dire qu'elle est faite uniquement
pour ça.

Nous allons réaliser une visualisation des données en SDL, plus précisément, on
dessinera la courbe de fonctionnement du système à partir des données recueillies. C’est sûr
que ce n’est pas aussi facile que ça mais on va essayer d’expliquer seulement les commandes
principales qui sont nécessaires pour ce projet.

Pour commencer, on doit créer un programme qui accueillera et traitera l’image de la

courbe. Il y a un outil sous VC++ qui gère tout ça, il ne nous reste plus qu’a écrire les
commandes pour dialoguer avec ce programme.

On utilisera FMOD (qui possède d’immense capacité). Elle peut lire aussi des CD,
effectuer des enregistrements, des modifications, etc... Nous allons ici nous intéresser à un de
ses modules, appelé DSP. Ce sont justement celles qui nous donnent des informations sur les
données, afin que nous puissions visualiser la courbe. Pour cela, il va falloir activer ce
module :

Code : C
FGRAPH_DSP_SetActive(FGRAPH_DSP_GetFFTUnit(), 1);

Récupérer les données : Maintenant que le module DSP est activé, on peut faire appel à la
fonction FGRAPH_DSP_GetSpectrum(). Il n'y a aucun paramètre à lui donner. En revanche,
elle offre des choses très intéressantes : un pointeur vers un tableau de 512 float. Il nous
faudra donc déclarer un pointeur vers float. On peut ensuite parcourir ce tableau pour obtenir
les valeurs de chacune des cases :
Code : C
donnée[0] // première case (à gauche)
donnée [1]
donnée [2]
...
donnée [509]
donnée [510]
donnée [511] // dernière case (à droite)

50
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Chaque case est un nombre décimal compris entre 0 (rien) et 1 (maximum). Notre
travail va consister à afficher une barre plus ou moins grande en fonction de la valeur que
contient chaque case du tableau. Par exemple, si la valeur est 0.5, nous devrons tracer une
barre dont la hauteur correspondra à la moitié de la fenêtre destinée à accueillir le graph. Si la
valeur est 1, elle devra faire toute la hauteur de la même fenêtre. Mais les barres doivent
bouger au fur et à mesure du temps. Comme les données changent tout le temps, il faut mettre
à jour le graphique. En effet, le tableau de 512 floats que nous renvoie FMOD change toutes
les 25 ms (pour être à jour par rapport aux nouvelles données actuelles). Il va donc falloir
dans le code de relire le tableau de 512 floats (en refaisant appel à
FGRAPH_DSP_GetSpectrum()) toutes les 25 ms, puis mettre à jour le graphique en barres.

Vue les informations concernant la gestion du temps de SDL, on va faire un résumé

des différentes commandes dont on a besoin [16]:

• SDL_Delay : permet de mettre en pause le programme un certain nombre de

millisecondes.

• SDL_GetTicks : retourne le nombre de millisecondes écoulées depuis le lancement du

programme.

• SDL_WaitEvent : Cette fonction mettait en "pause" le programme (un peu à la

manière de SDL_Delay) tant qu'il n'y avait pas d'évènement.

• SDL_PollEvent : elle renvoie une valeur qu'il y ait eu un évènement ou pas. On dit
que la fonction n'est pas "bloquante" : elle ne met pas en pause le programme, la
boucle infinie va donc tourner indéfiniment tout le temps.

Actuellement, notre programme tourne en boucle indéfiniment à la vitesse de la

lumière (enfin presque). Il consomme donc 100% du CPU. Si on fait CTRL + ALT + SUPPR
(onglet "Processus"), on verra ça sous Windows :

Comme nous pouvons le voir, notre CPU est utilisé à 100% par notre programme
testsdl.exe. Il vaut mieux utiliser le moins de CPU possibles pour que l'utilisateur puisse faire
autre chose sans que son PC ne "rame". On va reprendre exactement le même code source
mais on va lui ajouter en plus un SDL_Delay pour patienter le temps qu'il faut afin que ça
fasse 30ms. C’est comme si on effectue un échantillonnage de 30 ms pour chaque acquisition.

51
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Insérer le graphe dans le fichier test.txt :

Pour mettre la courbe dans l’historique d’impression, on utilisera cette instruction

comme commande. À la fin on aura, dans notre fichier, une courbe mise à jour chaque instant.
Un exemple de ce fichier sera donné dans la section : impression de l’historique de
fonctionnement.

2.5 - Conception de l’armoire de commande :

Dans un premier lieu, on va essayer de définir qu’est ce qu’une station de pompage

ainsi que le principe de fonctionnement des pompes utilisées, afin de créer notre cahier des
charges.

Pour un deuxième lieu, on va s’intéresser à l’étude de la variation de la consommation

d’eau. Cette dernière est différente d’une période à une autre. Les courbes de modulation des
consommations journalières et mensuelles vont nous permettre de dégager un organigramme
de fonctionnement suivant les tarifs d’énergie de l’électricité (Jour/Pointe/Nuit). Enfin, une
partie sera consacrée à la mise en équation de la station de pompage.

2.5.1 - Description de la station de pompage :

Une station de pompage est un système hydromécanique destiné à pomper l’eau

potable d’un niveau géographique bas à un niveau plus haut [18]. On distingue dans une
station de pompage : un poste de transformation, un groupe électropompe, une armoire de
commande et de protection, un conduit de raccordement de protection, un réservoir, des
accessoires divers (vanne, clapets, ….).

Le principal élément dans une station est les pompes, leur rôle est de refouler une
quantité d’eau d’un niveau bas à un niveau haut. C’est pour cela qu’une pompe se compose de
deux parties essentielles qui sont : l’aspiration et le refoulement.

Mais il diffère d’une pompe à une autre suivant des critères bien définis comme le
débit, la pression, la hauteur, le rendement et la puissance [19]. Pour cela, on va étudier les
pompes centrifuges qui ont des performances très variables ce qui leur confèrent à des
utilisations diverses : Transfert de fluide (débit important), transmission de puissances
(pression importante).

Une pompe centrifuge est construite pour répondre à des conditions précises de

52
Chapitre 2 Conception et programmation du système

fonctionnement : débit Q à élever à une hauteur H. Quand la pompe ne comporte qu’une seule
cellule elle est dite monocellulaire et se compose d’une roue et d’une volute ou corps de
pompe qui joue le rôle de diffuseur de la pompe multicellulaire. Le problème se pose sur
l’économie d’énergie pour une station de pompage. Tout d’abord, nous allons analyser des
données tirées d’un document qui nous a été donné par un entrepreneur, ce document présente
des données de consommation d’eau enregistrées à la station de pompage de la commune de
Boutaleb.

Pour montrer que la consommation d’eau se diffère d’une saison à une autre. Nous
avons tiré quelques valeurs dans les tableaux suivants.

Consommation maximale 92 000 m3

Consommation minimale 18 800 m3
Consommation moyenne 55 400 m3

Tableau 2.3 : Exemple de consommation du mois d’août (Saison d’été)

Consommation maximale 68 400 m3

Consommation minimale 16 400 m3
Consommation moyenne 42 400 m3

Tableau 2.4 : Exemple de consommation du mois de janvier (Saison d’hiver)

On constate d’après les deux tableaux que la consommation d’eau varie en passant
d’une saison à une autre c’est à dire en été on consomme plus qu’en hiver. Mais aussi en
remarque que la quantité d’eau consommée varie de façon remarquable durant toute la
journée.

D’après une étude personnelle, on trouve que la consommation d’eau augmente

pendant les heures de pointe et diffère d’une période à une autre, en plus le prix de l’énergie
est différent pendant les trois périodes du jour. Notre but consiste alors à optimiser le
fonctionnement des pompes suivant les tarifs, c'est-à-dire qu’on veut commander le
démarrage et l’arrêt des moteurs.

D’une part, si le niveau d’eau atteint son niveau bas, il faut que les moteurs
démarrent. D’autre part, il faut essayer de minimiser le temps de fonctionnement des

53
Chapitre 2 Conception et programmation du système

motopompes durant la période critique définie préalablement où le tarif de l‘énergie est cher
(heures de pointe). Par la suite, il faut démarrer les moteurs de telle sorte qu’on puisse avoir
un réservoir plein au début de la période critique. Pour assurer cet objectif on va faire une
étude sur l’optimisation.

2.5.2 - Etude de l’optimisation du fonctionnement d’une station de pompage :

C’est une étude faite, d’une part pour contrôler l’énergie consommée par les
motopompes durant une période bien déterminée (consommation journalière) et d’autre part
pour assurer que notre unité de contrôle (microcontrôleur) est capable de stocker certaines
données concernant la consommation d’eau en fonction du temps, d’où le traçage de la courbe
de modulation annuelle.

EXEMPLE :
Heure 00 → 04 04 → 08 08 → 12 12 → 16 16 → 20 20 → 24

Consommation (m3) 5 000 20 000 52 000 39 000 27 000 20 000

Tableau 2.5 - Tableau de mesures journalier

Nous avons partagé les heures du jour en six périodes, chaque période comporte
quatre heures. Notre unité de contrôle va calculer la quantité d’eau consommée pendant cette
période et par la suite nous obtiendrons une courbe de modulation journalière représentée par
la figure 2.14.

60
Volume consommé (x1000m3 )

50

40

30

20

10

00 04 08 12 16 20 24
Heure

Figure 2.14 - Courbe de modulation journalière

54
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Cette étude va être répétée chaque jour, ensuite une courbe de consommation moyenne
va être déduite et stockée en mémoire qui servira comme base de données pour les calculs
d’optimisation.
Après avoir enregistré les données de chaque mois, l’unité de contrôle va stocker ces
données en mémoire pour un éventuel traitement externe, nous avons prévu alors une liaison
avec un PC. Après avoir tracé la courbe de modulation, et pour attaquer la partie
programmation, il faut tout d’abord identifier certains paramètres qui seront utiles pour notre
étude et cela en suivant le schéma de la station de la figure 2.15 (qu’on a simplifié au
maximum).

Qe capteur de niveau

Nh ~
~ P1,P2 : Pompes
M P1 M P2 x M : moteur
Qe : Débit des pompes
h
Qs : Débit de consommation
h : Hauteur du réservoir
Nb Qs x : Volume vide
Nh : capteur de niveau haut
Nb : capteur de niveau bas

Figure 2.15 - Schéma simplifié de la station de pompage

Etant donnée la hauteur (h), la surface du réservoir (S) et le volume d’eau pompée
(débit des pompes constant Qe) on peut déterminer par un simple calcul la quantité
consommée d’eau pendant un temps t2-t1.
Q s = S.[x(t 2 ) − x(t 1 )] − Qe (3)

2.5.3 - Algorithme d’optimisation :

Pour optimiser le fonctionnement d’une station de pompage d’eau notre algorithme

sera muni de plusieurs conditions, on prendra ce qui suit comme un cahier des charges :

Les règles de base :

• Si Nb=1 alors P1=1 ;

55
Chapitre 2 Conception et programmation du système

• Si Nh=1 alors P1=0 ;

Si le niveau bas est atteint alors la pompe principale P1 doit forcément fonctionner
pour répondre aux besoins des consommateurs. Si le réservoir est plein c’est à dire que le
niveau haut est atteint alors il n’aura pas de pompage.
Les règles de sécurité :
• Si P1= 1 et x(t=15mn) - x(t=0) > 0 alors P2=1
• Si P1= 1 et Si P2=1 et x(t=15mn) - x(t=0) < Q1 alors P2 = 0

Si la pompe P1 fonctionne et le niveau du réservoir diminue pendant un temps de

fonctionnement de 15mn alors la pompe de secours P2 doit fonctionner.
Si P1 et P2 fonctionnent en même temps et si la consommation est inférieure au débit
de la pompe P1 alors il faut arrêter la pompe de secours.

Les règles d’optimisation :

Sachant que le temps de fonctionnement tf nécessaire pour le remplissage du réservoir
est estimé à une durée bien déterminée notre unité de contrôle va vérifier est ce que le volume
d’eau dans le réservoir suffira à la consommation durant la période de pointe sinon elle
entamera le pompage à l’instant heure de pointe Hp moins tf.
Si nous sommes dans la période de pointe et le niveau dans le réservoir est bas alors la
pompe principale P1 doit fonctionner le temps nécessaire juste pour remplir la quantité de
consommation prévue pour cette période. Notre unité de contrôle doit toujours entamer une
période jour par un réservoir plein. On obtient donc les règles suivantes :
• Si t = Hp- tf et Qs (Hp) > (h-x) alors P1=1
• Si t = Hp et Nb=1 alors P1=1 jusqu’à (h-x) > Qs (Hp)
• Si t =Hj – tf et Nh=0 alors P1=1

Remarque : Les règles d’optimisation peuvent être aléatoires pendant le fonctionnement

alors que les règles de base et de sécurité sont toujours fixes.

En conclusion, nous pouvons dire que la consommation d’eau varie d’une saison à une
autre, nous voulons alors optimiser le fonctionnement des pompes à des conditions précises,
c’est à dire commander le démarrage et l’arrêt des moteurs. Pour assurer cet objectif nous
réalisons un montage à base d’un PC standard dont le programme de commande sera basé sur
l’ensemble des algorithmes de fonctionnement qui ont été établis dans ce chapitre.

56
Chapitre 2 Conception et programmation du système

2.5.4 - Conception de l’armoire de commande :

Dans cette partie nous présenterons une description de l’armoire pour répondre aux
spécifications de notre cahier de charges et en abordant la conception de chaque partie du
système afin d’obtenir une schématisation complète et précise. Notons que nous avons utilisé
le logiciel XRelais 3.1 pour la conception du schéma.

Notre montage, comme l’indique la figure 2.16, est muni de plusieurs unités qui
assurent le bon fonctionnement du système. La liaison entre l’armoire et le PC se fait à travers
des relais 5/220 V ainsi que d’un câble LPT bidirectionnel.

Vue le faible courant délivré par le port LPT, on doit impérativement utiliser un étage
amplificateur, soit avec des transistors, soit avec un circuit spécial à 8 entrées/sorties comme
l’ULN 2803.
En effet, on trouve l’unité de traitement et de contrôle des données qui est le PC et des
actionneurs qui assurent la commande des deux pompes (relais).

Liaison LPT

ULN 2803

NH
Relais Relais Relais
NB
(5/220)V (5/220)V de niveau Réf

Source Relais
AC 3ph de phases

Protection Y-∆ Protection

électrique 5 sec thermique P1
~
Protection Y-∆ Protection
électrique 5 sec thermique P2
~

Figure 2.16 - Diagramme synoptique du système

57
Chapitre 2 Conception et programmation du système

La liaison à la norme LPT :

Les liaisons parallèles permettent la communication entre deux systèmes numériques

en 8 liaisons parallèles simultanées et bidirectionnelles. Les niveaux logiques et électriques
sont détaillés dans le tableau 8. Rappelons que ces chiffres ne sont pas systématiques et qu'il
convient de les vérifier auprès du constructeur.

0 logique 1 logique
Entrée 0 à 0,8 V 2à5V
DC 0,4 mA max 8 mA max
Sortie 0 à 0,4 V 2,5 à 5 V
DC 0,4 mA max 8 mA max

Tableau 2.5 - Niveaux logiques et niveaux électriques TTL [20]

Pour pouvoir dialoguer avec le PC, on utilise un câble imprimante. Le PC utilise son
circuit interne de communication parallèle (se trouvant dans n’importe quelle carte mère),
intégrant des tests de tension électrique permettant de différencier et évitant tout risque
d'erreur côté PC.
Le standard IEEE 1284 (1994) [21] définit 5 modes d'opérations pour un port parallèle
: SPP, EPP, ECP, Nibble Mode et Byte Mode. Nous allons utiliser le protocole standard (SPP,
Standard Parallel Port).

Dans une communication parallèle, les données sont transférées de l'émetteur au

receveur par groupe de 8 bits, à travers 8 lignes. La transmission va ainsi être très rapide, 50 à
100 KB de données par seconde (beaucoup plus vite qu'en série qui est limitée à 10 KB) mais
les prises sont plus encombrantes et, du fait que le protocole de communication parallèle a été
étendu (EPP et ECP), les périphériques peuvent contenir plus d'électronique (plus chers) pour
implémenter ce protocole. Mais tout cela ne posera pas un problème majeur dans la
conception de notre système.

58
Chapitre 2 Conception et programmation du système

L’ULN 2803 :

D'âpres la documentation technique de l’ULN 2803, un réseau de 8 Darlington devrait

permettre le passage de 50V/500mA. Nous allons l’utiliser à 5V/500mA pour exciter les
bobines internes des relais. Les détails du circuit sont représentés par la figure 2.17 :

Figure 2.17 - Spécifications de l’ULN 2803 [21]

Pour implanter l’ULN2803 au système il faudra surement lui confectionner un circuit

imprimé, incluant des diodes de protection avec leurs résistances (560 Ω) ainsi que des
résistances de protection du port LPT (100 KΩ).

Vers LPT Vers les

du PC relais de
l’armoire

Figure 2.18 - Branchement de l’ULN 2803 dans le système

59
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Les relais :

Dans notre application nous avons utilisé deux relais dans l’un est principal et l’autre
de secours. Ces 2 sorties sont disponibles sur connecteur à vis. Le relais qu’on a utilisé dans
l’exemple au début du chapitre (§2.3.2) et un relais qui ne consomme pas énormément de
courant (10 mA) c’est pour ça qu’on n’a pas utilisé un circuit d’amplification, mais vue que
les modèles de pompes consomment des pointes de courant importantes (200A) on devra
utiliser des éléments imposant que le choix des relais doit être adapté aux caractéristiques des
contacteurs et plus précisément à leurs bobines de maintien.

La logique de câblage :

Au cours de l'étude du thème qui nous est proposé et que nous présenterons, nous
serons amenés à produire des schémas électriques répondant aux normes de sécurité. Toutes
les mesures de sécurité ont leur importance mais certaines règles de base doivent être connues
par cœur. Les normes en Algérie étant de concevoir une commande alimentée par une phase
et le neutre. Les consignes seront comme suit :

• Toute armoire électrique doit pouvoir être consignée et déconsignée. En tête de

l'équipement on doit trouver un interrupteur sectionneur (cadenassable si possible)
permettant de consigner ou de déconsigner l'équipement tout entier de l'extérieur de
l'armoire électrique.

• Les différents états de l'équipement doivent être signalés par des voyons lumineux dont
les couleurs ont une signification définie:

- verrine incolore : présence tension sur le système

- verrine orange : système consigné
- verrine rouge : système déconsigné
• Tout équipement ou système électrique doit être doté d'un appareil de protection des
personnes (disjoncteur ou interrupteur) suivant le schéma de liaison à la terre auquel il est
soumis. Les protections des biens et matériels sont dimensionnés en fonction des
récepteurs à alimenter.

• Le coffret électrique doit être alimenté par un câble 5 conducteurs (3 phases + neutre +
PE) ou 4 conducteurs (3 phases + PE) raccordé directement en amont de l'interrupteur
sectionneur général sans passer par les borniers.

• L'entrée du câble d'alimentation dans le coffret doit être faite par presse-étoupe.

60
Chapitre 2 Conception et programmation du système

• Le passage de ce câble dans les goulottes est interdit et son identification doit être claire.

• Suivant la fonction et la nature du réseau dans lequel le conducteur est placé, celui-ci a
une couleur définie par la norme:

- noir: circuit de puissance (alternatif et continu)

- rouge: circuit de commande (alternatif)
- bleu: circuit de commande (continu)
- bleu clair : neutre des circuits de puissance (quand ils ne sont pas utilisés pour la mise
à la terre)

- orange: circuit de commande en permanence sous tension

- vert/jaune: protection électrique

• Chaque conducteur doit porter un repère correspondant à celui du schéma électrique.

• C'est le plus simple à mettre en œuvre. Tous les conducteurs toujours soumis au même
potentiel portent un même numéro. Le numéro change lorsqu'il y a possibilité d'ouverture
du circuit.

L’impression de l’historique de fonctionnement :

Vue que j’étais indisponible pour la période d’installation de l’armoire, on n’a pas pu
installer le système sur site comme prévue, mais le système a été testé en atelier (sans le
câblage de puissance). La commande entre relais/contacteurs fonctionne parfaitement, elle
montre que les contacteurs de démarrage réagissent instantanément aux directives des relais et
qu’il n’y a aucun court-circuit dans la partie commande. De ce fait, vu que le système n’a pas
été installé sur site, le rapport ne peut être généré. Mais théoriquement le rapport simplifié du
fonctionnement sera similaire à celui qui suit :

61
Chapitre 2 Conception et programmation du système

Historique de fonctionnement, test.txt

21/03/2010 au 28/03/2010

nbr dém P1 : 6
temps fct P1/jours: 15 h

nbr dém P2 : 2
temps fct P2/jours: 5 h

Quantité moy déb/jour : 171 460 m^3

phase : ok
déphase : ok
R therm 1: ok
R therm 2: ok

default : 0

Q déb/sem [m^3]
dimanche lundi mardi mercredi jeudi vendredi samedi
173 265 171 033 170 979 169 836 171637 173 006 170 469

Q semaine = 1 200 225 m^3

60000

50000

40000

30000

20000

10000

ven sam dim lun mar mer jeu

Le graphe qu’on aura a l’impression est semblable à celui de la figure 2.15, on pourra
varier le temps d’échantillonnage pour avoir une période plus longue entre chaque mesure vue
qu’il n'y a pas de changement d’état pour le débit d’eau pendant le démarrage des pompes.

La largeur de chaque barre est fixée préalablement à 2 heures de fonctionnement, cela

implique que pour chaque jour on aura 12 barres représentatives du débit d’eau. Ce graphe est

62
Chapitre 2 Conception et programmation du système

juste un test fait à partir des résultats de la station de pompage pour l’année 2009, qui nous
ont été gentiment restitué par le responsable de la station. Ainsi on verra que les heures de
pointes sont situées au milieu de la journée vue qu’il faut alimenter la population en eau pour
qu’ils puissent l’utiliser le soir, ainsi on aura un fonctionnement des deux pompes P1 et P2
pour avoir le rendement maximal de la station. En revanche la station ne débite pas une
grande quantité d’eau au milieu de la nuit.

Ces résultats sont juste une partie de ce qu’on peut mettre sur l’historique de
fonctionnement d’une station de pompage, on pourra mettre plus de détails si cela nous donne
envie comme par exemple affichage du débit d’eau, la quantité maximale ou minimale de
l’eau débitée, l’heure de chaque démarrage et arrêt, etc…

2.6 - Conclusion :

L’étude et la conception des montages était pour nous une expérience très
enrichissante du fait que nous avons vécu un cas réel de conception, il nous a fallut pour ça
apprendre un nouveau langage de programmation.

Les expériences que nous avons menées durant ce projet nous ont montré que l’étude
de la partie programmation est obligatoire et c’est elle qui commande tout le fonctionnement
de l’armoire. Une approche pratique a été envisagé mais malheureusement, vue mon
indisponibilité, nous avons donc pu tester notre montage sur le site.

Pour le dernier chapitre on va simuler tout le système sous Matlab pour vérifier son
bon fonctionnement, ainsi élargir la durée et déterminer ses performances et ses limites.

63
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab

Chapitre 3

Simulation du dispositif
sous MATLAB

64
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab

3.1 - Introduction :

Comme tout projet, l’expérimentation en labo ou en atelier est une étape obligatoire
pour valider un prototype mais la simulation numérique s’impose comme une deuxième
approche dans la plupart des disciplines [25]. Elle ne remet nullement en cause l’efficacité de
l’expérimentation mais elle s’efforce à apporter des explications aux phénomènes étudiés pour
mieux comprendre et prévoir des perspectives futures.

Le logiciel MATLAB joue plus que jamais un rôle respectable dans le monde des
logiciels de simulation. Possédant une large base de données et incluant l’outil Simulink pour
les simulations électrotechniques, on pourra l’utiliser pour reproduire le comportement d’un
relais de commande, d’un relais de phase, d’un relais de niveau, d’un contacteur électrique ou
thermique et de tout ce qui compose notre dispositif.

Dans ce dernier chapitre on essayera de modéliser le système qu’on a réalisé. En

premier lieux on créera une boite noire chaque partie du dispositif puis on passera à la
modélisation du système global. On finira par exposer les résultats de simulation ainsi que les
conclusions et perspectives.

3.2 - Modélisation des éléments du système :

L’outil Simulink sera employé pour développer un modèle mathématique représentant

chaque élément, on utilisera pour cela les blocs contenus dans Simulink. On reproduira
fidèlement le comportement électromécanique et électromagnétique des relais et des
contacteurs en prenant compte des caractéristiques techniques du constructeur.

3.2.1 - Modèle du disjoncteur :

Vue qu’il y a plusieurs types de disjoncteurs on est obligé de mettre en place un

modèle universel rassemblant tous les cas de protection, je fais allusion bien sur au
disjoncteur magnétothermique différentiel. Il fonctionne par différence entre 2 champs
magnétiques, chaque phase et neutre forme un bobinage autour d’un tore. Quand tout va bien,
les phases et neutre ont chacun le même champ magnétique et donc ils s’annulent les uns les
autres. Quand un défaut ou une fuite survient, les champs magnétiques ne sont plus les mêmes
et vont former un autre champ magnétique dans une bobine dite de détection et ainsi attirer un
contact mobile qui ouvrira le circuit.

65
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab

Cela se traduit par le système d’équations suivant :

Si HPH =HN alors disjoncteur fermé
Si HPH ≠HN alors disjoncteur ouvert
La coupure d'un circuit en charge implique la formation systématique d'un arc
électrique entre les contacts. Le courant I circule à travers l'arc, ce qui retarde la coupure,
mais qui génère entre les contacts une tension Uarc, dite tension d'arc, qui s'oppose à la tension
du réseau Er qui l'a créé. Le courant diminue, jusqu'à se couper, dès que la tension d'arc est
supérieure à celle du réseau, conséquence de l'équation du circuit :

Figure 3.1 - Modèle du disjoncteur sous Matlab/Simulink

3.2.2 - Modèle du contacteur :
Lorsque sa bobine est alimentée, elle crée un champ magnétique qui attire les contacts
liés mécaniquement et ainsi ferme le circuit. La bobine est branchée sur le circuit de
commande de ce fait, le contacteur sera un organe de puissance et son modèle mathématique
sera à base d’interrupteurs.

Figure 3.2 - Modèle du contacteur sous Matlab/Simulink

3.2.3 - Modèle du relais de phases :

Le relais détecte l'ordre incorrect des phases ainsi que la perte de phase, cela permet de
couper l’alimentation si la tension est incorrecte. Le relais opère lorsque toutes les phases sont
présentes, l'ordre des phases est correct et que chaque tension de phase soit dans la tolérance
désirée (± 10% ou ± 15%). De ce fait, on peut réaliser un modèle en comparant une référence

66
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab
sinusoïdale avec celles du réseau ainsi que des comparateurs en cascade relié directement aux
interrupteurs internes du relais.

En plus, lors d’un déphasage des tensions du réseau, le relais ne s’ouvre pas
instantanément. En effet, le déphasage peut être temporaire causé par une perturbation, cela
n’infecte pas le fonctionnement de la pompe mais peut s’avérer fatal lors d’un délai supérieur
à 10s. De ce fait, une temporisation de contrôle sera prise en considération pour l’élaboration
du modèle.

Figure 3.3 - Modèle du relais de phase sous Matlab/Simulink

3.2.4 - Modèle du relais de niveau :

Le principe de fonctionnement du relais de niveau est très spécial, il est basé sur une
logique combinatoire à base de portes logiques et de bascules, de ce fait son modèle se fera à
base de portes AND, OR et NOT.

Le relais comporte 3 sondes : une de niveau haut (NH), une de niveau bas (NB) et une
sonde de référence (Réf). Grace à la conduction de l’eau, les deux sondes NH et Réf se
touchent en cas où le réservoir est plein, on aura donc la fermeture du relais activant ainsi la
pompe. Le niveau d’eau baissera et la sonde NH ne sera plus immergée mais le relais ne

67
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab
s’ouvrira pas pour autant, ça attendra jusqu’à ce que le niveau atteigne la sonde NB et c’est à
ce moment-là que le relais s’ouvrira arrêtant ainsi le fonctionnement de la pompe. Le
réservoir étant vide, il va se remplir à nouveau jusqu'à atteindre la sonde NH et le processus
recommencera de nouveau. Ce procédé est très utilisé dans les stations de pompage car ça
assure la mise en marche et l’arrêt automatique des pompes d’une manière économique. La
figure 3.4 représente la manière la plus utilisée pour le câblage d’un relais de niveau.

Figure 3.4 - Schéma de câblage d’un relais de niveau

Vue la séquence d’ouverture et de fermeture de ce genre de relais, il nous faudra

élaborer une table de vérité qui nous servira à concevoir le modèle du relais. En suivant ce qui
a été dit plus haut, la table de vérité sera facile à créer, elle sera détaillée dans le tableau 3.1.

Les entrées N1 (Niveau MIN) et N2 (Niveau MAX) sont à "1" s'il n'y a pas contact
avec l'eau. Le tableau suivant reflète, en fonction des états des entrées, les actions que le relais
doit effectuer.

Niveau Niveau Etat du Actions Lampe niveau Lampe niveau Lampe niveau
MAX (N2) MIN (N1) réservoir associées MAX atteint NORMAL MIN dépassé
Q4 = 1 Q1 = 1
N2 = 0 N1 = 0 Vide Q3 = 0 Q2 = 0
NB dépassé Allumée

Q2 = 1
N2 = 0 N1 = 1 Normal Niveau normal Q3 = 0 Q1 = 0
Allumée

N2 = 1 N1 = 0 Impossible - - - -

Q4 = 1 Allumée
N2 = 1 N1 = 1 Plein Q2 = 0 Q1 = 0
NH atteint Q3 = 1

Tableau 3.1 - États logiques en fonction des niveaux d'eau

68
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab
La table de vérité étant faite, il ne restera plus que construire le modèle sous Matlab en
utilisant le bloc logique se trouvant dans : Simulink/Math Operations/Logical Operator.

Figure 3.5 - Modèle du relais de niveau sous Matlab/Simulink

3.2.5 - Modèle du relais thermique :

En cas de surcharge, le relais thermique n’agit pas directement sur le circuit de

puissance. Un contact du relais thermique ouvre le circuit de commande de la bobine de
maintien ainsi le contacteur coupe le courant dans le récepteur. Il faut aussi ajouter une
temporisation comme pour le relais de phases.

Figure 3.6 - Modèle du relais thermique sous Matlab/Simulink

69
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab

3.2.6 - Modèle de la pompe :

Vue qu’une pompe est un moteur asynchrone à cage, on utilisera directement le bloc
de la MAS inclue dans la bibliothèque de Matlab ainsi que le modèle mathématique
couramment utilisé.

Modèle pour un démarrage rhéostatique Modèle pour un démarrage Y- ∆

Figure 3.7 - Modèle d’une pompe sous Matlab/Simulink

3.3 - Simulation du l’exemple du chapitre 2 :

Nous allons simuler l’exemple du chapitre 2. On utilisera les modèles vus

précédemment pour modéliser le démarrage statorique. Le modèle de simulation est comme
suit :

Figure 3.8 - Simulation de l’exemple sous Matlab/Simulink

La comparaison entre les résultats de simulation avec et sans démarrage statorique

sont représentés par la figure 3.9 :

70
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab

3.9.a - Sans rhéostat 3.9.b - Avec rhéostat

Figure 3.9 - Allure des courants du régime transitoire et établi

La tension appliquée aux bornes du moteur varie pendant le démarrage, le courant

diminue dans les 5 premières secondes au fur et à mesure que le moteur accélère jusqu’à
atteindre 1000 tr/min et lors de la fermeture de KM2 on voie que le retour à l’état de
démarrage sans rhéostat avec un certain régime transitoire dû au phénomène de court circuit
causé par la fermeture des contacteurs.

La courbe de la figure 3.10 représente la relation entre le courant de démarrage et le

courant nominal, avec et sans rhéostat.

3.10.a - Relation entre le courant de démarrage et le 3.10.b - Evolution de la vitesse du moteur

courant nominal

Figure 3.10 - Evolution du courant et de la vitesse

On voie nettement que le démarrage se fait à 4,5 In soit une réduction de 30% de la
contrainte.

71
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab
Les résultats de simulation confirme le bon fonctionnement de l’exemple cité au début
du chapitre 2, cela indique qu’une commande assistée par ordinateur est fiable et peut être
élargie vers un système plus complexe comme celui que l’on va voir dans la section suivante.

3.4 - Simulation de l’armoire commandée par PC:

Vue que l’on a le modèle de chacun des éléments du système, il ne restera plus qu’à
créer des boites noires et de les relier suivant le schéma synoptique de la figure 2.16 (chapitre
2). Le reste des composants dans le schéma comme par exemple l’ULN 2803, sera reproduit
sous forme de groupement parallèle de gain d’une valeur de 50 et les signaux de commande
seront générés par des sources préprogrammées variant entre 0 et 5 volts induisant ainsi
l’excitation des bobines de déclenchements internes des relais de commande.

L’impression de l’historique de fonctionnement ne sera pas modélisée car ça n’entre

pas dans la commande des deux pompes et ça représente une partie optionnelle mais qui n’en
demeure pas un moyen pratique pour suivre le fonctionnement du système.

La figure 3.11 représente le modèle de notre système sous Matlab, on préfère faire une
simulation seulement pour la pompe 1 car la pompe 2 n’est qu’une pompe auxiliaire dans le
système et une seule section suffira.

Figure 3.11 - Simulation du système sous Matlab/Simulink

72
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab
Le moteur est alimenté en U V W et bouclé en Z X Y étoile (voir figure 3.11). Quand
les contacts temporisés de KM1 basculent, KM D1 décolle, et KM Y1 est excité. Le moteur
fonctionne donc en triangle et le relais thermique de protection est alors en circuit. Le relais
thermique doit être calculé pour [In /1,732].

Ce démarrage se réalise en deux temps :

• 1er temps : les enroulements vont être couplés en étoile, ce qui impose une tension
réduite aux bornes de chaque enroulement (tension simple V = U/1,732). Le courant
absorbé sera donc lui aussi réduit.
• 2ème temps : au bout de quelques secondes, on couple les enroulements du moteur en
triangle, chaque enroulement est maintenant soumis à la tension réseau entre phases U.
Le moteur fini son démarrage jusqu'à son point nominal.
Comme pour l’exemple précédent, on va étudier l’évolution du courant ainsi que de la vitesse
pendant le régime de démarrage et le régime établie.

3.12.a - Relation entre le courant de démarrage et le 3.12.b - Evolution de la vitesse du moteur

courant nominal

Figure 3.12 - Evolution du courant et de la vitesse

En comparaison avec les résultats de l’exemple précédent, on remarque trois choses :

• On voit bien que le courant de démarrage a été nettement réduit (voir figures 3.13, 3.14).
• Des ondulations sont présentes au niveau de la vitesse, cela est due au modèle
mathématique qu’on a construit sous Matlab mais ça n’influe nullement sur le principe de
fonctionnement.
• Le temps de démarrage est plus rapide vue qu’un démarrage Y-∆ n’a pas besoin de
rhéostat.

73
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab

Y ∆

Figure 3.13 - Allure des courants pour le démarrage Y-∆

IY max = 80A IY eff = 56A td Y= 3s

I∆ d max = 120A I∆ d eff = 84A t d ∆ = 3s
I∆ n = 30A Id/In ≈ 2,6 td = td Y + td ∆ = 6s à 2850 tr/min

La figure 3.14 représente les signaux de commande injectés au relais. Pour donner
plus de clarté dans la qualité de la figure, on a préféré les représenter sous forme de schémas
au lieu de donner la visualisation sous Matlab. Le chronogramme de fonctionnement pour la
pompe 1 sera comme suit :

S1

S2

KA1
KA2

KM1

KM∆1

KMY1

Figure 3.14 - Chronogramme du démarrage étoile triangle pour la Pompe 1

Ces créneaux de commande ne sont qu’une infime partie de celle généré par notre
algorithme, car la plus grande partie des signaux est localisée dans la partie acquisition des
données du fonctionnement (Data in) et surtout pour le suivie en temps réel du dispositif.

74
Chapitre 3 Simulation du dispositif sous Matlab
3.5 - Conclusion :

Les résultats de simulation, quoique très utiles et souvent indispensables,

habituellement ne permettent pas à eux seuls de bien comprendre les phénomènes qui
caractérisent le comportement du système. De ce fait, les modèles de boites noirs que l’on a
créé au début peuvent être perfectionnés et être généralisés pour tous les types d’applications
dans la simulation de schémas électrotechniques sous Matlab.

En fait, on pourra faire encore mieux en élaborant des modèles pour le reste des
actionneurs existants sur le marché et qui n’ont pas été utilisés dans ce mémoire, comme par
exemple : sectionneur, interrupteur fin de course, temporisateurs, électrovannes, capteurs, etc
…

75
 Conclusion générale et perspectives

Partant d’une étude générale des stations de pompage telle que la description de ces
équipements et leur principe de fonctionnement, on a pu montrer l’importance de
l’optimisation de fonctionnement des ouvrages d’extraction d’eau. Ceci a été fait par une
étude complète comportant des courbes de modulation sur la consommation d’eau en fonction
de temps.

Les résultats ont été satisfaisants et ont montré un bonne mise en condition du procédé
de démarrage. En effet, l’introduction d’un système informatisé à l’intérieur d’un dispositif de
commande industrielle n’a pas eu d’influence néfaste sur son fonctionnement, au contraire,
avec ce procédé on a fait l’acquisition en ligne de l’installation en vue de suivre son
fonctionnement et transmettre le maximum d’informations aux techniciens à partir de
l’armoire de commande.

Comme tout prototype, les erreurs ne sont pas exclues. Les deux montages que l’on a
réalisé ne sont pas parfaits à 100% et on ne pourra les vérifier qu’en faisant des tests à long
termes sous différentes contraintes induisant ainsi tout les cas qu’on pourra trouver dans une
situation réelle sur site.

Du point de vue consentions, on pourra utiliser des processeurs spécialisés pour

l’acquisition comme les DSP, les FPGA/EPLD et les cartes PCI DSAPCE, mais qui ne
pourront nullement concurrencer les processeurs INTEL ou AMD dans leur puissance et leur
vitesse. La difficulté étant de pouvoir modifier les cartes mères standards pour en faire des
stations d’études autonomes.

Du point de vue programmation, on pourra utiliser le langage C++, semblable qu’au C

mais avec plus d’aisance dans sa logique d’exécution. Mais le plus intéressant, c’est que grâce
à ce langage, on aura la possibilité de créer des logiciels de simulation ou d’acquisition sous
Windows et de tester la fiabilité d’une armoire de commande avant de réaliser son câblage,
pour prévenir les courts-circuits ou les défauts de liaison, ce qui arrive souvent. En fait, ce
logiciel aura une base de données des éléments utilisés dans les dispositifs industriels et il ne
suffira plus qu’à choisir les blocs nécessaires et suivre les consignes du cahier des charges.
 Références bibliographiques

[1] - T. Wildi, Gilbert Sybille, « Électrotechnique - 4ème édition » [Commande Industrielle des
Moteurs], Série de Boeck, 2005
[2] - P. Graftieaux, « Schémas en Électrotechnique », Série AGS, 1999
[3] - J. B. Delambre, « Principales Règles de Schéma Électrique et de Câblage », Support de
Cours, Université d’Amiens, 1999
[4] - B. Ben Ghanem, « Démarrage et Freinage des Moteurs Asynchrones Triphasés», Support
de Cours, École d'Ingénieurs de Monastir, 2008
[5] - F. Fabrice, « Démarrage des Moteurs Asynchrones », Dossier Ressource Génie
Électrique, 2001
[6] - Positron-libre.com, « Le Démarrage Étoile Triangle », 1999
[7] - J. Lebanere, « Cours Freinage des Moteurs », Maxicours RCS, Paris, 2008
[8] - www.techno-science.net/Machine-asynchrone/Encyclopdie-scientifique-en-ligne.com
[9] - P. Abati, « Freinage par Injection de Courant Continu », Support de Cours, Génie
électrique Aix-Marseille, 2008
[10] - O, Lejeune, « Schéma d'Électricité Industrielle et d’Électrotechnique », Olivier Lejeune
(2005)
[11] - http://www.typonrelais.com, http://www.micrelec.fr
[12] - R. Bourgeois, D Cogniel, « Mémotech Plus Électrotechnique 7ème édition», Edition
Casteilla, Paris, 2007
[13] - P. Bigras, « Gpa-781 Commande Par Ordinateur », Notes De Cours, École de
Technologie Supérieure de Québec, 2002
[14] - Fiche Télémécanique, « Plate-forme d’automatisme Modicon Premium », France, 2005
[15] - Elec_Intro, « industrial modbus », Revue d’électronique, N°224, Chine, 2009
[16] - D. Mateo, « Apprenez à Programmer en C », www.siteduzero.com, 2005
[17] - H. Perla, « Parallel Port Programming with C », Revue Electrosoft, N°56, 2005
[18] - K. Sinna, R. Goularchi, « Les Stations de Pompage d’eau », Mémoire d’Ingéniorat,
Département de Génie Electrique, Tunisie, 2006
[19] - A. Zobeiri, «Investigations of Time Dependent Flow Phenomena in a Turbine and a
Pump-Turbine of Francis Type: Rotor-Stator Interactions and Precessing Vortex Rope»,
Thèse de Doctorat, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, France, 2009
[20] - M. Hubin, «Paramètres des circuits logiques», Support de Cour, CNRS, France, 2010
http://pagespersoorange.fr/michel.hubin/physique/logique/chap_log9.htm
[21] - Datasheet de l’ULN 2803A
[22] - M. Gook, «PC Hardware Interfaces - 1ère édition », Edition Alist, UK, 2004.
[23] - T. Gantar, «Hydraulic Behaviour of Unconventional Radial Pump Stages», Université
de Ljubljana, Faculté d’Ingénieur de Mécanique, Slovenia, 2008
[24] - G. Patri, « Des outils classiques à la commande numérique », Revue aérospatiale, N°
hors série, France, 1990
[25] - P. Marcotte, « Étude sur la modélisation mathématique informatisée de la commande
d'un robot afin d'améliorer sa précision d'opération », Thèse de Doctorat, Université Laval,
1994
[26] - P.M. Grojean, « Conception Assistée par Ordinateur de Commande en Temps Réel
d'Automatismes Complexes », 3ème édition, France, 1999
[27] - C. Cyrot, « Conception assistée par ordinateur de systèmes de commande robuste temps
réel: applications aux procédés mécaniques flexibles »,
[28] - L. Soete, H. Coeckelberghs, J. Pinte, « Les Systèmes de Programmation Assistée par
Ordinateur des Machines-Outils à Commande Numérique: Une Synthèse de Leurs
Caractéristiques », Centre de Recherche du SIFM, Bruxelles, 2002
[29] - D. Meyer, « Péri-PC 2, Plus de 20 Circuits d'Interface Spécifiques pour RS232, USB et
le Port Parallèle », Edition GEODIF, France, 2001
[30] - Revues Elektor, N°66, « Les périphériques d’acquisitions PC », Février 1998
N°124, « Programmation et gestions des entrées/sorties », Mars 2003
N°130, « La commande et le langage de programmation», Septembre
2003
[31] - Y. Magda, « Complete Practical Measurement System using a PC », Edition GEODIF,
UK, 2006
Annexe

79
Schéma électrotechnique de l’armoire de commande de notre dispositif, il a été réalisé à laide du
logiciel XRelais 3.1 :

Fig. A1- Schéma de puissance de l’armoire de commande

80
Fig. A2- Schéma de puissance de l’armoire de commande

81
Photos prises lors de la conception de l’armoire, il faut dire qu’elle n’est fini qu’à 70% et le
câblage de la partie commande sera différent de celui dans les photos.

Fig. A3.a - Façade de l’armoire Fig. A3.b - Face arrière de la façade

Relais de niveau

Disjoncteur différentiel
Relais de phase principal

KM2 KM1

F2 F1

Fig. A3.c - Intérieur de l’armoire

Fig. A3- Photo de l’armoire finie à 70%

Une vidéo est disponible sur ce lien : http://www.youtube.com/watch?v=TE0miZRazbE

82
 L’amplification est utilisée avec un ULN 2803 se fera avec cette configuration avec des
protections en amont et aval du circuit :

Fig. A4- PCB du la plaque d’amplification

Pour des raisons d’expérimentation il faut toujours réaliser les montages électroniques
sous une plaque de test ou avec, dans notre cas, une plaque à pastilles de groupement de 3
comme est représenté sur la Fig. A4.

Fig. A5- Photo du circuit d’amplification à base de l’ULN 2803A

83
 Le programme qui suit est écrit en C et il représente la quasi-totalité de l’algorithme, la
plus grande difficulté été dans tout ce qui est acquisition et visualisation. La partie qui traite la
communication vers l’armoire de commande étant la plus facile.

Code : C
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "test.h"
#include <SDL/SDL.h>
#include <FMOD/fmod.h>

#define PORT 0x378 /*Affectation de l’adresse du port LPT*/

#define TDS 0x0BB8 /*temporisation de 3 sec pour le démarrage étoile ou triangle*/

void main()
{
outportb(PORT,0x01); /*sortie du code %00000001*/
delay(TDS); /*temporisation de 3 sec*/
outportb(PORT,0x03);
printf("Fin du démarrage, le moteur tourne à plain régime");
while(!kbhit())
{
outportb(PORT,0x00); /*sortie du code %00000011*/
}
return 0;
}
pixel* BMP(char* nomDuFichier){
unsigned char chaine1[54] = "";/*on met à l'intérieur l'entête du fichier qui fait
54*/ octets
unsigned char chaine[LONGEURX*LARGEURY*3];/*chaque pixel étant sur 3 octet*/
pixel Im[LONGEURX][LARGEURY];/*je déclare une matrice de la taille longueur largeur*/
FILE* fichier = NULL;
int i=0;//les variables d'incrémentation
int j=0;
fichier = fopen(nomDuFichier, "r");/*ouverture du fichier*/
if (fichier != NULL)
{
fgets(chaine1,54,fichier);/*la chaine ne sert qu'a incrémenter le pointeur pour qu'il
se positionne juste avant les informations concernants les pixels de l'image*/
fgets(chaine,3*LONGEURX*LARGEURY,fichier);//je met les pixels dans une chaine

for(j=0;j<LARGEURY;j++){
for(i=0;i<LONGEURX;i++){
/*le format bmp commence par le pixel en bas à gauche donc j 'ai fait un petit chgt de
variable pour commencer par en haut à gauche.
chque 3 octets forment un pixel*/
Im[i][LARGEURY-j-1].R=chaine[3*i+j*LONGEURX];
Im[i][LARGEURY-j-1].G=chaine[3*i+1+j*LONGEURX];
Im[i][LARGEURY-j-1].B=chaine[3*i+2+j*LONGEURX];

}}
return Im;/*on renvoie en sortie un pointeur sur le tableau*/
}
else
{

printf("Impossible d'ouvrir le fichier test.txt");

}

//PS: j ai choisi fgets comme fct parce qu'elle renvoie des char ( 1 octet ) en sortie
}
void main(){
pixel im[LONGEURX][LARGEURY];

84
 im=BMP("image.bmp");
int i=0;
int j =0;
for(i=0;i<LONGEURX-1;i++){
for(j=0;j<LARGEURY-1;j++){
printf("rouge=%d\t",im[i][j].R);
printf("vert=%d\t",im[i][j].G);
printf("bleu=%d\t\n",im[i][j].B);
}

Printf(Appuyer sur une touche pour arrêter le moteur");

Printf (nbr dém P1 : "%d\n")
Printf (temps fct P1/jours: "%d\n" h)
Printf (nbr dém P2 : "%d\n")
Printf (temps fct P2/jours: "%d\n" h)
Printf (Quantité moy déb/jour : "%d\n" m^3)
if (i = 0 ; i < 4 ; i+
{
Printf (phase: ok déphase: ok R therm 1: ok R therm 2: ok)
else
Printf (phase : pointeur1 déphase : pointeur2 R therm 1: pointeur3 R therm 2:
pointeur5)
}
Printf (default : "%d\n")

avec test.h :

typedef struct pixel pixel;

#define LONGEURX 500
#define LARGEURY 1500
struct pixel

begin_message_map (cparallelportdlg, cdialog)

//{{afx_msg_map (cparallelportdlg)
on_wm_syscommand()
on_wm_paint()
on_wm_querydragicon()
on_wm_timer()
//}}afx_msg_map
//code added by me from here.
on_command_range(idc_pin2, idc_pin9, changepin)
on_command (idc_pin14, changecontrol)
on_command (idc_pin16, changecontrol)
on_command (idc_pin17, changecontrol)
on_command (idc_pin1, changecontrol)
//code added by me till here
end_message_map()

#define LARGEUR_FENETRE 512 /* DOIT rester à 512 impérativement car il y a 512

barres (correspondant aux 512 floats) */
#define HAUTEUR_FENETRE 400 /* Vous pouvez la faire varier celle-là par
contre*/
#define RATIO (HAUTEUR_FENETRE / 255.0)
#define DELAI_RAFRAICHISSEMENT 25 /* Temps en ms entre chaque mise à jour du graphe.
25 ms est la valeur minimale. */

void setPixel(SDL_Surface *surface, int x, int y, Uint32 pixel);

int main(int argc, char *argv[])

{
SDL_Surface *ecran = NULL;
SDL_Event event;
int continuer = 1, hauteurBarre = 0, tempsActuel = 0, tempsPrecedent = 0, i = 0, j
= 0;
float *spectre = NULL;

/* Initialisation de FMOD
----------------------

85
 On charge FMOD, la musique, on active le module DSP et on lance la lecture
de la musique */

FSOUND_Init(44100, 4, 0);
FSOUND_STREAM* musique = FSOUND_Stream_Open("Hype_Home.mp3", 0, 0, 0);
if (musique == NULL)
{
fprintf(stderr, "Impossible d'ouvrir la musique");
exit(EXIT_FAILURE);
}
FSOUND_DSP_SetActive(FSOUND_DSP_GetFFTUnit(), 1);
FSOUND_Stream_Play(FSOUND_FREE, musique);

/* Initialisation de la SDL
------------------------

On charge la SDL, on ouvre la fenêtre et on écrit dans sa barre de titre.

On récupère au passage un pointeur vers la surface ecran, qui sera la seule
surface utilisée dans ce programme */

SDL_Init(SDL_INIT_VIDEO);
ecran = SDL_SetVideoMode(LARGEUR_FENETRE, HAUTEUR_FENETRE, 32, SDL_SWSURFACE |
SDL_DOUBLEBUF);
SDL_WM_SetCaption("Visualisation spectrale du son", NULL);

/* Initialisation du tableau */

int main(int argc, char *argv[])

{
int tableau[4], i = 0;
for (i = 0 ; i < 7 ; i++)
{
tableau[i] = 0;
} /* Affichage de ses valeurs pour vérifier*/
for (i = 0 ; i < 4 ; i++)
{
printf("%d\n", tableau[i]);
}

return 0;
}

/* Boucle principale */

while (continuer)
{
SDL_PollEvent(&event); /* On doit utiliser PollEvent car il ne faut pas
attendre d'évènement
de l'utilisateur pour mettre à jour la fenêtre*/
switch(event.type)
{
case SDL_QUIT:
continuer = 0;
break;
}

/* On efface l'écran à chaque fois avant de dessiner le graphe (fond noir */

SDL_FillRect(ecran, NULL, SDL_MapRGB(ecran->format, 0, 0, 0));

/* Gestion du temps
-----------------
On compare le temps actuel par rapport au temps précédent (dernier passage
dans la boucle)
Si ça fait moins de 25 ms (DELAI_RAFRAICHISSEMENT), alors on attend le
temps qu'il faut pour qu'au moins 25 ms se soit écoulées. On met ensuite à

86
 jour tempsPrecedent avec le nouveau temps */

tempsActuel = SDL_GetTicks();
if (tempsActuel - tempsPrecedent < DELAI_RAFRAICHISSEMENT)
{
SDL_Delay(DELAI_RAFRAICHISSEMENT - (tempsActuel - tempsPrecedent));
}
tempsPrecedent = SDL_GetTicks();

/* Dessin du phraphique
------------------------

C'est la partie la plus intéressante. Il faut réfléchir un peu à la façon

de dessiner pour y arriver, mais c'est tout à fait faisable

On récupère le pointeur vers le tableau de 512 floats via

FGRAPH_DSP_GetSpectrum()
On travaille ensuite pixel par pixel sur la surface ecran pour dessiner les
barres.
On fait une première boucle pour parcourir la fenêtre en largeur.
La seconde boucle parcourt la fenêtre en hauteur pour dessiner chaque barre.
*/

spectre = FGRAPH_DSP_GetSpectrum(); /* On récupère le pointeur vers le tableau

de 512 floats */

SDL_LockSurface(ecran); /* On bloque la surface ecran car on va directement

modifier ses pixels */

/* BOUCLE 1 : on parcourt la fenêtre en largeur (pour chaque barre verticale)

*/
for (i = 0 ; i < LARGEUR_FENETRE ; i++)
{
/* On calcule la hauteur de la barre verticale qu'on va dessiner.
spectre[i] nous renvoie un nombre entre 0 et 1 qu'on multiplie par 4 pour
zoomer
afin de voir un peu mieux (comme je vous avais dit). On multiplie ensuite
par HAUTEUR_FENETRE pour que la barre soit agrandie par rapport à la taille
de la fenêtre */
hauteurBarre = spectre[i] * 4 * HAUTEUR_FENETRE;

/* On vérifie que la barre ne dépasse pas la hauteur de la fenêtre

Si tel est le cas on coupe la barre au niveau de la hauteur de la fenêtre */
if (hauteurBarre > HAUTEUR_FENETRE)
hauteurBarre = HAUTEUR_FENETRE;

/* BOUCLE 2 : on parcourt en hauteur la barre verticale pour la dessiner */

for (j = HAUTEUR_FENETRE - hauteurBarre ; j < HAUTEUR_FENETRE ; j++)
{
/* On dessine chaque pixel de la barre à la bonne hauteur.
On fait simplement varier chacun dans un sens différent

j ne varie pas entre 0 et 255 mais entre 0 et HAUTEUR_FENETRE. Si on veut l'adapter

proportionnellement à la hauteur de la fenêtre, il suffit de faire le calcul
j / RATIO, où RATIO vaut (HAUTEUR_FENETRE / 255.0)
J'ai dû réfléchir 2-3 minutes pour trouver le bon calcul à faire, mais
c'est du niveau de tout le monde. Il suffit de réfléchir un tout petit peu */

setPixel(ecran, i, j, SDL_MapRGB(ecran->format, 255 - (j / RATIO), j /

RATIO, 0));
}
}

SDL_UnlockSurface(ecran); /* On a fini de travailler sur l'écran, on débloque

la surface */

SDL_Flip(ecran);
}

87
 /* Le programme se termine.
On désactive le module DSP, on libère la musique de la mémoire
et on ferme FMOD et SDL */
FSOUND_DSP_SetActive(FSOUND_DSP_GetFFTUnit(), 0);
FSOUND_Stream_Close(musique);
FSOUND_Close();

SDL_Quit();

return EXIT_SUCCESS;
}

/* La fonction setPixel permet de dessiner pixel par pixel dans une surface */
void setPixel(SDL_Surface *surface, int x, int y, Uint32 pixel)
{
int bpp = surface->format->BytesPerPixel;

Uint8 *p = (Uint8 *)surface->pixels + y * surface->pitch + x * bpp;

switch(bpp) {
case 1:
*p = pixel;
break;

case 2:
*(Uint16 *)p = pixel;
break;

case 3:
if(SDL_BYTEORDER == SDL_BIG_ENDIAN) {
p[0] = (pixel >> 16) & 0xff;
p[1] = (pixel >> 8) & 0xff;
p[2] = pixel & 0xff;
} else {
p[0] = pixel & 0xff;
p[1] = (pixel >> 8) & 0xff;
p[2] = (pixel >> 16) & 0xff;
}
break;
case 4:
*(Uint32 *)p = pixel;
break;
}
return 0;
}

88
Résumé - Ce mémoire traite les étapes de conception d’un système de commande informatisé
à base d’un ordinateur standard en utilisant son port parallèle (LPT) destiné généralement à
la gestion des imprimantes. Le but est donc de créer des signaux de commande numérique
capables de piloter n’importe quel actionneur électromagnétique, en l’occurrence dans notre
cas, deux pompes hydrauliques. L’algorithme de commande sera écrit en langage C sous
Windows XP et l’interface de commande sera complétée par des contacteurs et relais qui
constitueront respectivement la partie puissance et la partie commande.
Mots clés : Commande par PC, pompe hydraulique, station de pompage, langage C

Abstract - This work deals the conception stage of computerized control system based on a
basic computer using parallel port (LPT) which it is generally used to printer management.
The aim is to create numerical control signals able to drive any electro-magnetically actuator
by occurrence in our case two hydraulic pomp. The control algorithm will be write in C
language under Windows XP, and interfacing control will be completed with the contactors
and relays which made respectively the power and command part.
Key words : PC control, hydraulic pump, Purification station, C language

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