AUTOMATIQUE LINEAIRE – Chapitre 3 : Opérations sur Schémas Blocs

1) Fonctions de transfert d’un système complexe

Nous avons vu qu'il était possible de déterminer la réponse d'un système à partir de sa
fonction de transfert (ou de son équation différentielle). Cependant lorsque le système est
complexe et décrit par un schéma-bloc, la fonction de transfert reste à être déterminée.

A la fin de ce chapitre, vous devrez être capable de calculer la fonction de transfert d'un
système décrit par un schéma-bloc.

a) Opérations élémentaires sur un schéma-bloc

Il est possible de simplifier partiellement un schéma-bloc en utilisant les opérations

élémentaires suivantes qui se déduisent de la définition des fonctions de transfert et
sommateurs :

• Pour traiter les fonctions de transfert en série, on effectue le produit des fonctions de
transfert :

En effet S(p)=H3(p).E3(p) et E3(p)=H2(p).E2(p). D'où S(p)=H3(p).H2(p).E2(p). Comme

E2(p)=H1(p).E1(p), on aboutit à la propriété.

• Pour traiter les fonctions de transfert en parallèle, on utilise la relation suivante qui se
déduit directement de la relation du sommateur :

Exemple : Simplification de l'asservissement en vitesse

On rappelle que le schéma-bloc correspondant à l'asservissement en vitesse du bras robotisé

est le suivant :

La simplification précédente permet d'aboutir au schéma-bloc :

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 b) Représentation générique d'une boucle fermée

Le système étant décrit par un schéma-bloc, on souhaite déterminer le comportement de

celui-ci à partir des différentes fonctions de transfert des sous-systèmes qui le composent. En
notant S(p) la sortie du système et E(p) l'entrée, on cherche donc la fonction de transfert
S(p)
H(p) = .
E(p)

Après quelques manipulations (cf. méthodes précédentes), il est possible d'arriver pour un
système bouclé à la forme générique suivante du schéma-bloc :

ε(p) est l’écart ou l’erreur

A(p) est la fonction de transfert en chaîne directe (chaîne d’action)

B(p) correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour (ou chaîne d'information)

Cette forme générique de schéma-bloc est à connaître. On parle de BOUCLE FERMEE.

Exemple : Fonctions de transfert pour l'asservissement de vitesse

La fonction de transfert de la chaîne directe est : A(p)=C(p).Kv.H(p).Kr

La fonction de transfert de la chaîne de retour est : B(p)=Kc

c) Fonction de transfert en boucle fermée

S(p)
Pour déterminer la fonction de transfert H(p) = , on utilise les relations suivantes.
E(p)

 S(p) = A(p).ε(p)
 d’après les équations entre jonction et sortie sommateur et sommateur
ε(p) = E(p) − B(p).S(p)

D’où S(p) = A(p).(E(p) − B(p).S(p)) soit S(p).(1 + A(p).B(p)) = A(p).E(p)

On en déduit :
S(p) A(p)
H(p) = =
E(p) 1 + A(p).B(p)

H(p) est appelée fonction de transfert en boucle fermée FTBF.

C'est cette fonction qui caractérise le comportement global du système complexe.

N.B : On utilise ensuite les méthodes vues précédemment sur cette FTBF pour étudier la
réponse s(t) du système à une entrée e(t) quelconque. Ceci permet ensuite d'analyser les
performances du système bouclé.

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 d) Fonction de transfert en boucle ouverte

La fonction de transfert en boucle ouverte est définie comme la fonction de transfert du

système lorsque le retour sur le sommateur est coupé. Elle comprend la chaîne d'action et la
chaîne de retour. On ne s'intéresse plus à la sortie S(p) mais à la mesure M(p) en fonction de
ε(p) .

La FTBO correspond au produit de toutes les fonctions de transfert de la boucle.

M(p)
FTBO = = A(p).B(p)
ε(p)

La FTBO est utilisée principalement pour déterminer les conditions de stabilité d'un système.

On peut définir des FTBO et FTBF pour tous les sous-systèmes à boucle fermée si la structure
du schéma-bloc est complexe, mais seule la FTBF et la FTBO de la boucle principale est
intéressante.

e) calcul de la FTBF

Pour déterminer simplement la FTBF, on utilise la relation suivante :

1
FTBF(p) = (FTchaînedirecte).
1 + FTBO(p)

f) Retour unitaire
Fonction de transfert d'un système à retour unitaire (cas particulier)
Pour un système à retour unitaire, S(p) et E(p) ont la même dimension et sont
comparables directement.

L'avantage d'un tel système est que seule la FTBO doit être calculée pour déterminer la FTBF.

S(p) A(p) FTBO

H(p) = = =
E(p) 1 + A(p) 1 + FTBO

Un système asservi peut toujours être mis sous cette forme si l'entrée E et la sortie S
sont comparables (même dimension).

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 g) Manipulation des schémas blocs

La seule difficulté dans l'analyse d'un système automatisé décrit par un schéma-bloc
quelconque, est de réussir à obtenir les FTBO et FTBF pour étudier ses performances.
L'idée est de manipuler le schéma-bloc initial pour faire apparaître des sous-systèmes à boucle
fermée (pour lesquels la FTBF sera simple à calculer) :

1
FTBFboucle (p) = (FTchaînedirecteboucle ).
1 + FTBOboucle
Pour se ramener à des sous-systèmes à boucle fermée, on utilise le déplacement de jonctions
et de sommateurs. On pourra ensuite permuter deux sommateurs ou deux jonctions de façon
à faire apparaître des boucles fermées.

• Déplacements de jonctions en direction d'autres jonctions :

L'objectif est de déplacer une jonction vers une autre jonction puis de les alterner ensuite (de
façon à faire disparaître une jonction gênante d'une boucle fermée).

Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite. Il faut faire attention au bloc
rajouté dans la branche déplacée.

• Déplacements de sommateurs en direction d'autres sommateurs :

L'objectif est de déplacer un sommateur vers un autre sommateur puis de les alterner ensuite
(de façon à faire disparaître un sommateur gênant en plein milieu d'une boucle fermée).

Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite.

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Il est inutile de déplacer un sommateur en direction d'une jonction ou l'inverse car aucune
simplification n'est possible.

Exemple : dynamique d’un axe

Déplacement de la jonction vers la droite :

Permutation des jonctions :

Simplification d’une boucle fermée interne :

H2.H3
Heq1 =
1 + H2.H3

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Schéma bloc simplifié :

Calcul de la fonction de transfert recherchée :

1 H1.q.H2.H3 1
H = H1.q.Heq1. soit H = .
1 + H1.q².Heq1 .1/H3 1 + H2.H3 H2
1 + H1q².
1 + H2.H3

Et H1.q.H2.H3
H=
1 + H2.H3 + H1.q².H2

N.B : On utilise aussi les propriétés précédentes pour se ramener à un système unitaire.

En déplaçant le sommateur, on obtient :

Déplacement de sommateur pour obtenir un schéma-bloc à retour unitaire

La fonction de transfert du système réduit s'écrit alors sous la forme :

FTBO A(p).B(p)
H(p) = =
1 + FTBO 1 + A(p).B(p)

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h) Traitement des systèmes multivariables

Dans un système réel, plusieurs entrées peuvent venir modifier la sortie. Ces entrées
comprennent non seulement l'entrée principale (grandeur par rapport à laquelle on détermine
la sortie = consigne) mais aussi des entrées supplémentaires très souvent parasites (bruit,
effort résistant,...) appelées perturbations. Le schéma bloc générique d'un tel système est le
suivant :

Exemple : Asservissement en vitesse avec couple résistant Cr

A partir des équations (électrique, couplage et mécanique), on peut définir un schéma bloc
détaillé du moteur avec Um(p) et Cr(p) en entrée et Ωm(p) en sortie.

Ce schéma bloc possède deux entrées. Pour déterminer la relation entre la sortie et les
entrées, on peut utiliser la manipulation de schéma-bloc, de façon à déplacer le sommateur
(perturbation) au début du schéma-bloc.

Manipulation du schéma-bloc à plusieurs entrées :

Déplacement du sommateur :

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Permutation des sommateurs :

Simplification d’une boucle fermée :

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 k 1 k
H= . =
(R + Lp).Jp k² (R + Lp).Jp + k²
1+
(R + Lp).Jp

Calcul de la sortie en fonction des entrées :

R + Lp
Ωm (p) = H(p)(Um (p) − .Cr (p))
k

k R + Lp
Ωm (p) = .Um (p) − .Cr (p)
(R + Lp).Jp + k² (R + Lp).Jp + k²

• Méthode utilisant la linéarité des SLCI :

Pour déterminer la fonction de transfert, on peut utiliser le principe de superposition des SLCI.

Le schéma-bloc initial est alors équivalent à la superposition des deux schémas suivants :

Entrée E(p) :

Entrée T(p) :

L'entrée (E,T) = (E,0) + (0,T)

K(p).G(p) G(p)
Donc par superposition : S(p) = .E(p) + .T(p)
1 + FTBO 1 + FTBO
Le dénominateur de chaque fonction de transfert est le même. On peut alors montrer que la
stabilité du système (qui ne dépend que de la FTBO) ne dépend pas du nombre d'entrée.

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