Étude du lieu des singularités d’un manipulateur

parallèle sphérique redondant

Mémoire

Jérôme Landuré

Maîtrise en génie mécanique

Maître ès sciences (M. Sc.)

Québec, Canada

© Jérôme Landuré, 2017

Étude du lieu des singularités d’un manipulateur
parallèle sphérique redondant

Mémoire

Jérôme Landuré

Sous la direction de:

Clément Gosselin, directeur de recherche

Résumé

Dans le domaine de la robotique les robots parallèles sont contraints à des tâches très spé-
cifiques en comparaison avec leurs homologues sériels à cause de leur espace de travail plus
restreint. L’objet de ce sujet de maitrise est de présenter une architecture de robot parallèle
dont l’espace de travail est agrandi par l’introduction d’une redondance cinématique dans son
architecture pour le cas plus particulier des robots sphériques. La première partie du mémoire
présente l’architecture du robot sphérique. Son modèle cinématique est décrit puis les variables
et paramètres qui seront utiles pour les calculs et analyses sont introduits. Les relations ci-
nématiques entrée-sortie sont présentées au travers des matrices Jacobiennes du robot et le
concept de singularité est discuté à la fin de cette partie. Les deux phénomènes limitant l’espace
de travail sont principalement les interférences mécaniques, ce qui se comprend facilement, et
les singularités. Ce qu’on appelle singularité dans le contexte des architectures robotiques sont
des configurations du robot où des mobilités entrantes ou sortantes sont inopérantes. Puis,
dans la seconde partie, on s’intéresse à l’équivalent architectural du robot présenté dans la
première partie auquel la partie redondante a été retirée dans le but de mesurer l’impact de
l’introduction de la redondance cinématique sur l’espace de travail du robot. L’architecture
du robot simple est alors brièvement présentée, puis les configurations singulières de ce robot
sont analysées par deux méthodes différentes : une méthode numérique et une méthode géomé-
trique. Ensuite dans la troisième partie une analyse des lieux des singularités de l’architecture
redondante est présentée et quelques contraintes architecturales intéressantes au regard de
l’analyse des singularités précédente sont discutées. Les effets de l’introduction de la redon-
dance cinématique sur l’espace de travail sont discutés à la fin de cette partie en analysant
les résultats précédents. Dans la quatrième partie on s’intéresse à la résolution du problème
géométrique inverse du robot. La redondance cinématique fait que pour une pose spécifique
de l’effecteur du robot il existe une infinité de solutions pour les coordonnées articulaires.
Dans ce chapitre on explore plusieurs choix possibles pour les coordonnées articulaires, les
avantages et inconvénients de plusieurs méthodes sont évalués, puis un exemple de suivi de
trajectoire est présenté. Enfin le problème des interférences mécaniques est discuté, notam-
ment son influence sur l’espace de travail du robot. La dernière partie concerne l’élaboration
d’un prototype de test pour le robot sphérique redondant. Les différents choix de designs faits,
le dimensionnement des actionneurs ainsi que plusieurs problèmes spécifiques sont présentés.

iii
Table des matières

Résumé iii

Table des matières iv

Liste des tableaux vi

Liste des figures vii

Remerciements ix

Introduction 1

1 ARCHITECTURE DU ROBOT ET ANALYSE CINÉMATIQUE 4

1.1 Performances recherchées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Modèle cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Modèle géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Calcul des matrices jacobiennes du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Notions de singularités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 CAS DU ROBOT PARALLÈLE SPHÉRIQUE SIMPLE S/3-UPS 15

2.1 Architecture et modèle géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Les difficultés de la recherche analytique des singularités . . . . . . . . . . . 16
2.3 Analyse vectorielle et numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 ÉTUDE DES SINGULARITÉS DU ROBOT SPHÉRIQUE REDON-

DANT S/(2-UP)RS/2-UPS 21
3.1 Analyse vectorielle/visualisation sous GUI Matlab . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Cas de l’architecture simplifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Conséquences sur la plage de travail en orientation du robot . . . . . . . . . 29

4 SOLUTION DU PROBLÈME GÉOMÉTRIQUE INVERSE 32

4.1 Description du choix de la méthode de solution du problème géométrique
inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2 Application à un exemple numérique/comparaison avec un robot sphérique
simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Stratégie de pilotage prenant en compte les contacts mécaniques . . . . . . 41

5 ÉLABORATION D’UN PROTOTYPE DE TEST 46

5.1 Présentation des éléments mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

iv
 5.2 Équivalence cinématique de la nouvelle architecture avec l’architecture initiale 48
5.3 Éléments de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4 Contrôle du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Conclusion 67

A Moteur utilisé 70

Bibliographie 74

v
Liste des tableaux

2.1 Paramètres architecturaux du robot S/3-UPS étudié dans cette section. . . . . 18

3.1 Paramètres architecturaux du robot S/(2-SP)RS/2-UPS étudié dans cette section. 29

4.1 Paramètres architecturaux du robot étudié dans la section 4.2. . . . . . . . . . 39

4.2 Paramètres architecturaux du robot étudié dans la section 4.3 . . . . . . . . . . 45

vi
Liste des figures

1.1 Exemple d’architecture d’un robot sphérique redondant. . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Graphe des liaisons du robot sphérique redondant. . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Architecture du robot sphérique-représentation par liaisons cinématiques. . . . 8
1.4 Visualisation des angles de Tilt & Torsion dans l’espace cartésien. Le repère
rouge est le repère lié à la plateforme, l’axe bleu est l’axe X du repère fixe
et les axes jaunes et verts représentent ses transformations après les rotations
successives qui amènent au repère de la plateforme. . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Exemple d’architecture d’un robot sphérique minimal . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2 Lieu des singularités d’un robot sphérique S/3-UPS dans l’espace des angles T&T. 17
2.3 Lieu des singularités d’un robot sphérique S/3-UPS dans l’espace des angles
T&T dans un repère (θ cos φ, θ sin φ, σ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Lieu des singularités d’un robot sphérique S/3-UPS dans l’espace des angles
T&T dans un repère (φ, θ, σ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.1 Interface interactive pour l’étude du robot sphérique-GUI Matlab . . . . . . . . 23

3.2 Cas particulier d’architecture du robot sphérique redondant. . . . . . . . . . . . 25
3.3 Comparaison des espaces de travail limité par les configurations singulières dans
l’espace des angles T&T entre le robot sphérique S/3-UPS simple et le robot
sphérique S/(2-UP)RS/2-UPS redondant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 comparaison des espaces de travail limité par les configurations singulières dans
l’espace des angles T&T entre un robot sphérique redondant d’architecture
quelconque et le robot sphérique redondant dont deux points d’attache sont
alignés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.1 Représentation de l’ensemble des valeurs admissibles pour le paramètre β. . . . 38

4.2 Évolution des coordonnées articulaires du robot lors de la trajectoire 1 avec
optimisation de la redondance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Évolution des coordonnées articulaires du robot lors de la trajectoire 2 avec
optimisation de la redondance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4 Comparaison de l’évolution de la valeur du déterminant de la matrice J au cours
de la trajectoire 1 entre l’architecture redondante et l’architecture classique. Le
déterminant dans le cas redondant est multiplié par 10 pour des raisons d’échelle. 40
4.5 Comparaison de l’évolution de la valeur du déterminant de la matrice J au cours
de la trajectoire 2 entre l’architecture redondante et l’architecture classique. Le
déterminant dans le cas redondant est multiplié par 10 pour des raisons d’échelle. 41

vii
4.6 Illustration de la méthode de calcul des distances entre éléments barres. Le cas
n◦ 1 illustre la distance entre deux droites et le cas n◦ 2 illustre la prise en compte
de segments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 Représentation du volume de travail du robot sphérique limité par les interfé-
rences mécaniques et les singularités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.1 Illustration du changement d’architecture pour les pattes du robot. . . . . . . . 47

5.2 Graphe des liaisons du robot sphérique redondant modifié. . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Schéma cinématique du prototype. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4 Illustration des positions possibles pour la nouvelle architecture des longueurs
actionnées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5 Schéma cinématique initial d’une patte simple du robot. La liaison de Cardan
du bas est remplacée par une liaison sphérique au début de l’analyse, dans le
but de ne pas choisir prématurément les deux axes de rotations de cette liaison
pour ne pas induire la perte involontaire d’un résultat utile. . . . . . . . . . . . 53
5.6 Schéma cinématique d’une patte simple du robot après simplification. . . . . . 56
5.7 Schéma cinématique et exemple de conception d’une liaison sphérique passive
RRR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.8 Schémas de fonctionnement de la liaison sphérique passive RRRR redondante. . 59
5.9 Concept d’architecture réaliste pour le dispositif de motorisation du robot. . . . 60
5.10 Méthode d’estimation du couple moteur nécessaire au bon fonctionnement du
robot. La figure de gauche représente l’évolution de la valeur du couple moteur
nécessaire pour maintenir la structure en équilibre en fonction de la position de
la plateforme par rapport à l’horizontale (angle de Tilt). . . . . . . . . . . . . . 63
5.11 Concept de l’architecture générale du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.12 Contrôle et asservissement en position utilisé pour les moteurs. . . . . . . . . . 65
5.13 Deux vues du prototype construit dans deux configurations différentes. . . . . . 66

viii
Remerciements

Avant toute chose je voudrais remercier le professeur Clément Gosselin, directeur du Labo-
ratoire de Robotique de l’Université Laval, pour son encadrement lors de ces deux dernières
années. Sa pédagogie et sa passion pour la robotique ont rendu mon temps passé ici très inté-
ressant et formateur. Je voudrais aussi remercier Thierry et Simon, tout deux professionnels
de recherche au laboratoire. Leurs compétences et leur disponibilité m’ont été d’une grande
aide. Je remercie aussi les différents membres du laboratoire qui se sont succédés au labo-
ratoire et dont les échanges furent des plus agréables : Din, Alexis, Bruno, André, les deux
Pascal, Julien, Étienne, Jean-Philippe, Marianne, François et bien d’autres. Enfin je remercie
ma famille et mes amis pour leur soutien et leur amour.

ix
Introduction

Les dispositifs permettant l’orientation d’objets dans l’espace sont des sujets d’études récur-
rents. Dans [7] un mécanisme permettant de simuler le mouvement d’une épaule est présenté.
Les robots sphériques ont pour objectif de piloter ces mouvements d’orientation. L’architec-
ture d’un robot sphérique comportant le minimum d’actionneurs nécessaires pour assurer les
trois rotations principales a été étudiée à plusieurs reprises, que ce soit avec des actionneurs
prismatiques dans [4] ou [6] par exemple ou bien rotoïdes dans [10] ou [22] où un manipula-
teur sphérique appelé "l’oeil agile" est présenté. Ce dernier a pour particularité de pouvoir
atteindre des vitesses angulaires très élevées. Les différentes études ont mis en évidence les
lieux des singularités, [13] effectue un calcul numérique de ces lieux et [4] détermine ces lieux
analytiquement dans l’espace cartésien dans un cas particulier.

D’autres études traitent de robots sphériques tout en abordant d’autres aspects importants
pour sa conception. Par exemple [16] propose un modèle mathématique pour la rigidité d’un
robot sphérique 3-CRU dans le but de déterminer les bons matériaux à choisir ainsi que les
dimensions du robot sous des cas de charge statique et dynamique connue, les modes de ré-
sonance vibratoire sont aussi déterminés. La référence [20] étudie les efforts aux actionneurs
nécessaires pour assurer une trajectoire et une vitesse données pour un robot sphérique 3-RRP.
Dans [21] il est question de la précision d’un robot sphérique 3-URU à travers différents indices
de performances. Quant à [15] on y présente une architecture de robot sphérique 3-RUU où les
mobilités internes parasites sont supprimées. D’autres études moins générales étudient des ar-
chitectures visant à piloter une orientation mais leur architecture diffère d’un robot sphérique
classique du fait de la nécessité de les adapter à un domaine spécifique. Par exemple [8] traite
de la conception d’un manipulateur sphérique à 2 DDL qui a pour but d’orienter entre autres
choses des objectifs de caméras, la torsion est donc ignorée. Dans [12] il est présenté un dis-
positif d’aide à la réhabilitation d’une épaule, [11] traite d’un dispositif de réhabilitation pour
le genou et la cheville et [1] présente un robot 6DDL pour lequel les rotations sont découplées
des translations et ont aussi la particularité de se faire par des galets entrainés en rotation qui
orientent l’effecteur par friction. Plus récemment [17] présente un robot sphérique construit
pour permettre un mouvement de torsion illimité dans n’importe quelle configuration.

1
Dans toutes ces études l’amplitude en orientation permise est un enjeu important limité prin-
cipalement par les lieux de singularités du robot. On propose ici d’améliorer cet espace attei-
gnable par le biais du caractère redondant du dispositif présenté. En effet une configuration
singulière est une configuration du robot où on perd le contrôle des coordonnées cartésiennes,
des coordonnées articulaires ou des deux à la fois à cause d’un agencement géométrique dé-
favorable. De telles configurations synonymes de perte de contrôle du robot restreignent donc
l’espace de travail. En plus des contraintes mécaniques le concepteur du robot doit faire face
à ces contraintes supplémentaires bien moins intuitives pour obtenir les performances vou-
lues. Ce problème fait partie des principaux obstacles qui restreignent les robots sphériques à
des tâches requérant de faibles amplitudes. Le type d’architecture présentée ici pourrait donc
diversifier le champ d’utilisation des robots sphériques. L’introduction d’un degré de liberté
supplémentaire pour réduire ces lieux de singularité qui posent problème n’est pas récente :
[19] présente l’étude d’un robot sphérique avec quatre actionneurs prismatiques. La nouveauté
dans l’architecture présentée ici se situe dans la présence d’une bielle qui sert de liant entre
deux actionneurs prismatiques et un point d’attache de la plateforme. Ainsi, la redondance
introduite est purement cinématique. Le robot possède 4 degrés de liberté et les actionneurs
peuvent être pilotés en position, comme dans un robot standard. En comparaison, dans l’ar-
chitecture présentée en [19], le robot possède seulement 3 degrés de liberté et 4 actionneurs,
ce qui implique que ceux-ci doivent être pilotés en tenant compte des forces internes, com-
plexifiant ainsi la commande. L’introduction d’une redondance cinématique fut utilisée dans
l’architecture d’un robot plan dont le concept est expliqué dans [18] puis dans l’architecture
d’un robot à 6 degrés de liberté dans [14]. La bielle introduite permet dans le cas de ces ro-
bots d’éviter les singularités de type II. Cette étude présente une architecture qui adapte ce
dispositif à un robot sphérique.

L’objet de cette étude est de présenter les avantages d’un robot parallèle sphérique redon-
dant possédant une architecture particulière permettant un espace atteignable en orientation
important.

Dans un premier lieu une description de l’architecture du robot est faite au chapitre 1 pour
poser une base mathématique solide adaptée aux éléments que l’on souhaite étudier. Puis
dans ce même chapitre la cinématique du robot est étudiée, ce qui mène au calcul des matrices
jacobiennes et au calcul du problème géométrique inverse du robot qui explicite les coordonnées
articulaires pour une configuration spécifique de l’effecteur. Après une brève introduction au
concept de singularité les avantages de l’architecture présentée sont introduits par une étude
des limites des architectures classiques au chapitre 2. Ensuite enfin nous effectuons une étude
des singularités du robot au chapitre 3 dans le but de présenter les avantages d’une telle
architecture notamment sur l’espace de travail. Au chapitre 4 des éléments utiles pour le
pilotage du robot, dont la solution au problème géométrique inverse, sont discutés dans des

2
cas de trajectoires choisies à titre d’exemple. Enfin au chapitre 5 les étapes de conception d’un
prototype de test sont présentées.

3
Chapitre 1

ARCHITECTURE DU ROBOT ET
ANALYSE CINÉMATIQUE

Un robot sphérique a pour objectif de produire des mouvements de rotation au niveau de son
effecteur et donc de changer son orientation dans l’espace par rapport à un point fixe.
Nous nous intéressons ici à un tel type de manipulateur dont les caractéristiques architecturales
sont présentées dans ce chapitre.

1.1 Performances recherchées

En général il existe trois aspects importants dans le cadre de l’étude d’une architecture méca-
nique pilotée : le positionnement, qui définit l’espace de travail du robot, la cinématique, qui
caractérise les vitesses produites par le robot et ses trajectoires opérables et la dynamique, qui
spécifie les charges opérables par l’effecteur et influe sur le dimensionnement des pièces qui
composent le robot.
Nous ne nous intéressons dans la présente étude qu’à l’orientation de l’effecteur du robot. En
effet l’architecture présentée ici a été conçue dans le but d’améliorer le débattement angulaire
à l’effecteur par rapport à celui produit par les manipulateurs sphériques conventionnels, ce-
pendant les vitesses produites n’ont pas pour objectif d’être exceptionnelles. De plus le robot
présenté ici est un manipulateur parallèle, il bénéficie donc naturellement de performances
dynamiques importantes de par la répartition des efforts à encaisser sur l’ensemble de ses
membrures à contrario d’un manipulateur sériel où les efforts s’accumulent sur les membrures
successives.
La présente étude vise donc à concevoir un robot sphérique avec un débattement angulaire le
plus important possible.
L’espace de travail d’un robot est principalement limité par deux phénomènes : les interfé-
rences mécaniques et les singularités. Il est facile de comprendre en quoi les interférences ou
contacts mécaniques limitent l’espace de travail, quand des éléments mobiles rencontrent des

4
éléments fixes ou d’autres éléments mobiles lors d’une trajectoire du robot alors le contact phy-
sique entre les matériaux change la topologie du robot en limitant certains degrés de liberté
auparavant permis et qui sont très probablement nécessaires à la poursuite de la trajectoire
voulue. Les singularités quant à elles sont plus subtiles à détecter car elles dépendent de la
configuration du robot. Lorsqu’un robot se trouve dans un état singulier le contrôle du robot
s’en trouve affecté notamment dans le cas des singularités de type II où le robot peut effectuer
des mouvements indépendamment des coordonnées articulaires.

1.2 Modèle cinématique

L’architecture d’un robot sphérique comportant le minimum d’actionneurs nécessaires pour
assurer les trois rotations principales à été étudiée a plusieurs reprises, que ce soit avec des
actionneurs prismatiques ([6] par exemple) ou rotoïdes ([10]). Les différentes études ont mis en
évidence les lieux des singularités, [13] effectue un calcul numérique de ces lieux par exemple.
L’idée d’introduire un degré de liberté supplémentaire pour réduire ces lieux de singularité
qui posent problème n’est pas récente, [19] présente l’étude d’un robot sphérique avec quatre
actionneurs prismatiques il y a vingt ans déjà. La nouveauté dans l’architecture présentée ici
se situe dans la présence d’une bielle qui sert de liant entre deux actionneurs prismatiques et
un point d’attache de la plateforme. L’introduction d’une redondance cinématique analogue
fut utilisée dans l’architecture d’un robot plan dont le concept est expliqué dans [18] puis dans
l’architecture d’un robot à 6 degrés de liberté dans [14]. Cette bielle permet dans le cas de ce
robot d’éviter les singularités de type II. L’idée d’adapter ce mécanisme à un robot sphérique
est à la base de la création de cette étude.

Figure 1.1 – Exemple d’architecture d’un robot sphérique redondant.

L’architecture d’un robot sphérique est plutôt simple. L’objectif étant d’orienter l’effecteur
dans l’espace ce dernier est contraint sur toutes ses translations par une liaison sphérique
reliée au bâti. Les trois rotations restantes sont pilotées par des actionneurs placés sur les

5
autres branches de liaisons reliant le bâti à l’effecteur qui forment le mécanisme parallèle. Le
nombre minimum d’actionneurs fonctionnant de façon indépendante doit être supérieur ou
égal au nombre de degrés de liberté que l’on souhaite piloter (les trois rotations dans notre
cas).

Effecteur/plateforme

S
S
S
Bielle
R R
Tige du Tige du
vérin vérin
Tige du Tige du
S vérin vérin
P P
P P

Corps du Corps du Corps du Corps du

vérin vérin vérin vérin

U S
U S
Bâti
Légende :
U : Liaison Universelle
P : Liaison Prismatique
R : Liaison Rotoïde
S : Liaison Sphérique
_ : Liaison actionnée

Figure 1.2 – Graphe des liaisons du robot sphérique redondant.

L’architecture du robot pourrait être décrite conventionnellement comment étant S/(2 −

SP )RS/2 − U P S ce qui signifie qu’on a une patte double formée par deux vérins qui se
rejoignent sur une liaison rotoïde vers une bielle qui relie la plateforme par une liaison sphé-
rique, comme présenté sur le graphe de liaisons à la Figure 1.2.

Cette architecture comporte quatre actionneurs, l’idée est d’avoir trois actionneurs pour piloter
les trois rotations et un autre actionneur qui ajoute la possibilité au robot de changer de
configuration pour sortir d’un état de singularité sans modifier les coordonnées cartésiennes
de l’effecteur. Une exemple de construction d’une telle architecture est présenté à la Figure
1.1.

Cette architecture est l’architecture minimale permettant le nombre de degrés de liberté vou-
lus, c’est-à-dire que seules les mobilités désirées sont permises par un tel agencement de liai-

6
sons. En effet si on utilise la formule de Tchebychev-Grübler-Kutzbach aussi appelée critère
de mobilité général à partir du graphe de la figure 1.2 nous obtenons :
g
X
l = d(n − g − 1) + fi (1.1)
i=1

où l est le degré de liberté de la chaine cinématique étudiée, d est la dimension de l’espace de

mobilité générale, n est le nombre de corps rigides, g est le nombre d’articulations et fi est
le nombre de degrés de liberté permis par la i-ème articulation. Ici d = 6, n = 11, g = 14 et
14
fi = 6 × 3 + 2 × 2 + 4 × 1 + 2 × 1 = 28 ce qui au final donne :
P
i=1

l = 6(11 − 14 − 1) + 28 = −24 + 28 = 4 (1.2)

ce qui montre que ce mécanisme possède 4 mobilités, sans préciser lesquelles toutefois, que
nous pouvons piloter par au moins autant d’actionneurs.
De façon analogue à l’architecture d’une plateforme de Gough-Stewart les actionneurs utilisés
sont des vérins qui forment ce que l’on peut nommer les "pattes" du robot. D’ailleurs de par les
similitudes entre ces architectures l’organe terminal du robot qui est la pièce que l’on souhaite
orienter dans l’espace pourra être appelée par la suite "effecteur" ou "plateforme", les deux
termes se référant au même objet.

1.3 Modèle géométrique

Nous allons ici présenter le modèle mathématique choisi pour mettre en équation la cinéma-
tique du robot à partir de son architecture.
La plateforme peut tourner autour du point O, qui est aussi choisi comme origine du repère
pris pour les calculs. Les points A sont des points fixes sur le bâti et les points B sont des
points sur la plateforme mobile. Le point C est le point de jonction où la bielle et les deux
actionneurs de la patte double se rejoignent. Les indices qui suivent ces points servent à dési-
gner la patte du robot considérée. Enfin chaque point possède un vecteur désigné par la même
lettre mais en minuscule qui correspond aux coordonnées du point dans le repère choisi.

Les coordonnées articulaires étant des distances qui varient avec la longueur des vérins, nous
désignerons par l11 et l12 les distances respectivement entre A11 et C, et entre A12 et C
qui caractérisent la "patte double" de l’architecture du robot. Les deux autres coordonnées
articulaires sont désignées par l2 et l3 et correspondent aux distances entre A2 et B2 , et entre
A3 et B3 et caractérisent les "pattes simples". Le schéma cinématique à la Figure 1.3 résume
l’ensemble des notations décrites plus haut. Pour plus de clarté la plateforme est représentée
en bleu, les longueurs actionnées en rouge, la bielle orientable en vert et les liaisons en noir.

Le modèle choisi pour décrire les coordonnées cartésiennes est celui d’une matrice décrivant
des angles de Tilt & Torsion (Inclinaison et Torsion en français) comme décrit dans [9]. Le

7
 Figure 1.3 – Architecture du robot sphérique-représentation par liaisons cinématiques.

Tilt est un angle (appelé θ pour le modèle mathématique) autour d’un axe variable dans le
plan horizontal dit "azimuth" localisé par un angle φ et la Torsion est un angle (appelé σ pour
le modèle mathématique) autour d’un axe normal au plan formé par les trois points d’attache
sur l’effecteur (B1 , B2 et B3 ). Ces angles permettent de piloter simplement des mouvements
intéressants à piloter dans le domaine de l’industrie. En effet le Tilt permet de "pencher" un
objet et la Torsion décrit un mouvement de "vissage". La façon de définir cette matrice est
proche de la méthode pour définir une matrice d’Euler ZYZ comme illustré à la figure 1.4.

Soit Ri (j) la matrice de rotation autour d’un axe i suivant un angle j. Le calcul de la matrice
d’orientation de la plateforme est le suivant :

R(φ, θ, ψ) = RZ (φ)RY (θ)RZ (σ)RZ (−φ) (1.3)

 
Cφ Cθ Cσ−φ − Sφ Sσ−φ −Cφ Cθ Sσ−φ − Sφ Cσ−φ Cφ Sθ
= Sφ Cθ Cσ−φ + Cφ Sσ−φ −Sφ Cθ Sσ−φ + Cφ Cσ−φ Sφ Sθ  (1.4)
 

−Sθ Cσ−φ Sθ Sσ−φ Cθ

où "C" désigne le cosinus et "S" désigne le sinus. Un point P de la plateforme a donc pour
coordonnées :

p = Rp0 (1.5)

avec p0 les coordonnées de P à un état quelconque arbitrairement choisi comme l’état initial
qui est définit par φ = θ = σ = 0.
De plus la vitesse de ce point sera donnée par la relation suivante issue des résultats classiques

8
Figure 1.4 – Visualisation des angles de Tilt & Torsion dans l’espace cartésien. Le repère
rouge est le repère lié à la plateforme, l’axe bleu est l’axe X du repère fixe et les axes jaunes
et verts représentent ses transformations après les rotations successives qui amènent au repère
de la plateforme.

de la cinématique du point :

ṗ = Ṙp0 = ω × Rp0 = ω × p (1.6)

avec ω le vecteur des vitesses angulaires cartésiennes de l’effecteur.

L’architecture et plus particulièrement les liaisons qui joignent les différents solides qui consti-
tuent le robot induisent un certain nombre d’équations dites "équations de contraintes" qui
vont beaucoup nous servir pour le calcul des matrices jacobiennes.

Pour les pattes 2 et 3 respectivement délimitées par les couples de points (A2 , B2 ) et (A3 , B3 ) :

∀i ∈ {2, 3} : (bi − ai )T (bi − ai ) = li2 (1.7)

avec li la distance entre Ai et Bi qui est le paramètre variable du vérin "i" à une constante
près et défini comme une coordonnée articulaire.

Pour la patte double formée par A11 , A12 , C et B1 de façon analogue aux pattes simples on
a:

∀i ∈ {11, 12} : (c − ai )T (c − ai ) = li2 (1.8)

à ces relations on ajoute la condition de coplanéité induite par la liaison rotoïde en C. Pour
cela on introduit les vecteurs :
a12 − a11
e= et n = (b1 − a11 ) × e (1.9)
ka12 − a11 k

9
n est donc un vecteur normal à ce plan, ce qui permet d’écrire la condition de coplanéité de
la façon suivante :

nT (c − a11 ) = 0 (1.10)

Il faut aussi rajouter la contrainte induite par la bielle :

(c − b1 )T (c − b1 ) = l2 (1.11)

Introduisons aussi une expression pour le point C qui sera utile par la suite :

c = b1 + (c − b1 ) = R(φ, θ, σ)b10 + Qu (1.12)

où R(φ, θ, σ) est la matrice qui spécifie l’orientation cartésienne du robot, b10 est une constante
h iT
de construction de la plateforme, u = l cos β l sin β 0 traduit les coordonnées du point
C dans le plan formé par A11 , A12 et B1 . Dans ce plan, le point C peut décrire un cercle de
rayon l, l étant la longueur de la bielle B1 C, et centré en B1 dans ce plan repéré par la matrice
Q. Cette mobilité est indépendante des coordonnées φ, θ et σ et donc de la configuration du
robot. On peut prendre par exemple :
h i
Q = qx qy qz (1.13)

où
a11 − b1
qx = qx = (1.14)
ka11 − b1 k
(a11 − b1 ) × (a11 − a12 )
qz = (1.15)
k(a11 − b1 ) × (a11 − a12 )k
qy = q z × qx . (1.16)

Q peut être défini de plusieurs manières mais celle présentée possède l’avantage d’être valable
tout le temps au vu des configurations du robot qui seront étudiées. Dans ces conditions β
est le paramètre qualifiant le degré de liberté supplémentaire introduit par la redondance
cinématique de l’architecture.

La précédente description permet d’étudier les trois mobilités

À partir de la description faite précédemment il est possible de déterminer les grandeurs

importantes qui définissent la cinématique du robot.

1.4 Calcul des matrices jacobiennes du robot

Nous allons désormais déterminer les matrices jacobiennes du robot. La notation qui suit
correspond à celle utilisée sur la figure 1.3.

10
La stratégie de résolution est de partir des équations de contraintes du mouvement présentées
à la section précédente et de les dériver par rapport au temps pour obtenir une relation linéaire
entre les vitesses articulaires et les vitesses cartésiennes.

On dérive les équations 1.7 par rapport au temps et on obtient :

∀i ∈ {2, 3} : (bi − ai )T ḃi = li l˙i (1.17)

ce qui s’écrit

(bi − ai )T [ω × bi ] = li l˙i (1.18)

ce qui peut être réarrangé comme

[bi × (bi − ai )]T ω = li l˙i (1.19)

et finalement en exploitant la distributivité du produit vectoriel on obtient

∀i ∈ {2, 3} : [ai × bi ]T ω = li l˙i (1.20)

avec ω le vecteur des vitesses angulaires cartésiennes de la plateforme.

Puis on dérive les équations 1.8 et 1.10 et on obtient alors :

∀i ∈ {11, 12} : (c − ai )T ċ = li l˙i (1.21)

[(b1 − a11 ) × e]T ċ + [ḃ1 × e]T (c − a11 ) = 0 (1.22)

En utilisant la propriété de permutation circulaire du produit mixte on écrit que [ḃ1 × e]T (c −
a11 ) = [e × (c − a11 )]T ḃ1 ce qui nous donne sous forme vectorielle :

Hċ = w (1.23)

où :
 
(c − a11 )T
H= (c − a12 )T (1.24)
 

[(b1 − a11 ) × e]T
et
l11 l˙11
 

w= l12 l˙12 (1.25)

 

[(c − a11 ) × e]T ḃ 1

11
où

ḃ1 = ω × b1 (1.26)

Nous cherchons à déterminer l’expression de ċ en fonction des vitesses articulaires et carté-

siennes. Au vu de ce qu’on a déterminé plus haut on a ċ = H−1 w dans le cas où la matrice H
est non singulière, ce qui est vrai tout le temps sauf si le point C est aligné avec A11 et A12 .
Ce cas est facilement évité si la distance OB1 est construite plus petite que la distance entre
O et la droite A11 A12 .
En utilisant la formule qui donne l’inverse d’une matrice en fonction de sa comatrice on ob-
tient :
1h i
H−1 = h1 h2 h3 (1.27)
d
où :

d = [(c − a11 ) × (c − a12 )]T [(b1 − a11 ) × e] (1.28)

h1 = (c − a12 ) × [(b1 − a11 ) × e] (1.29)
h2 = [(b1 − a11 ) × e] × (c − a11 ) (1.30)
h3 = (c − a11 ) × (c − a12 ) (1.31)

Ce qui nous amène à :

1
ċ = H−1 w = (h1 l11 l˙11 + h2 l12 l˙12 + h3 [(c − a11 ) × e]ḃ1 (1.32)
d
De plus en dérivant l’équation 1.11 par rapport au temps, on obtient :

(c − b1 )T ċ = (c − b1 )T ḃ1 (1.33)

Ensuite on combine cette expression avec les équations 1.26 et 1.32 :

1
(c − b1 )T (ω × b1 ) = (c − b1 )T (h1 l11 l˙11 + h2 l12 l˙12 + h3 [(c − a11 ) × e]T ḃ1 ) (1.34)
d
or

(c − b1 )T (ω × b1 ) = [b1 × c]T ω (1.35)

et

h3 ⊥ (c − b1 ) (1.36)

ce qui nous permet d’écrire :

[b1 × c]T ω = (c − b1 )T k11 l˙11 + (c − b1 )T k12 l˙12 (1.37)

12
où :
l11
k11 = h1 (1.38)
d
l12
k12 = h2 (1.39)
d

Au final à partir des équations 1.37 et 1.20 nous pouvons écrire :

Jω = Kl̇ (1.40)
h iT
où ω est le vecteur des vitesses angulaires cartésiennes de la plateforme, l̇ = l˙11 l˙12 l˙2 l˙3
est le vecteur des vitesses linéiques articulaires,

   
[b1 × (b1 − c)]T [c × b1 ]T
J = [b2 × (b2 − a2 )]T  = [a2 × b2 ]T  (1.41)
   

[b3 × (b3 − a3 )]T [a3 × b3 ]T

est la matrice jacobienne "cartésienne" du robot,

 
(b1 − c)T k11 (b1 − c)T k12 0 0
K= 0 0 l2 0 (1.42)
 

0 0 0 l3

est la matrice jacobienne "articulaire" du robot. Il est à noter que la matrice K comporte plus
de colonnes que de lignes, ce qui traduit le caractère de redondance cinématique du robot. Il
est à noter que l’expression de la matrice J est particulièrement simple et pratique du fait
qu’elle est composée uniquement de vecteurs des points caractéristiques du robot. Ceci sera
particulièrement avantageux pour l’analyse du rang de la matrice J qui peut alors être faite
par une analyse de vecteurs.

1.5 Notions de singularités

Ce que l’on appelle "singularité" dans le contexte des robots sériels ou parallèles est un état
du robot dans lequel le contrôle de ce dernier ne peut être assuré correctement. On distingue
communément trois types de singularité :

Les singularités de type I qui correspondent mathématiquement aux configurations du robot

où la matrice K n’est pas de plein rang. Ceci signifie que au moins une des vitesses articulaires
ne peux plus influer sur les vitesses cartésiennes, on perd virtuellement le pilotage d’un ou
plusieurs degrés de liberté dans le sens où cette rotation ou translation restera inchangée quel
que soit ce qu’on met en entrée. Dans ce cas il existe des configurations où certaines vitesses

13
cartésiennes ne peuvent être atteintes. Physiquement ce type de cas se traduit généralement
par des positions extrêmes de fonctionnement des actionneurs et sont assez simplement écar-
tés.
Les singularités de type II qui correspondent mathématiquement aux configurations du robot
où le déterminant de J est nul. Cette fois-ci on perd virtuellement le contrôle sur un des degrés
de liberté mais le degré de liberté de l’effecteur concerné n’est pas fixé mais indéterminé dans
le sens où il peut prendre virtuellement n’importe qu’elle valeur. Physiquement dans ce cas ce
degré de liberté sera déterminé par un autre facteur que l’architecture des liaisons du système,
le poids propre de l’effecteur par exemple, qui ne sera plus compensé suivant cette direction.
On peut aussi noter que vu que la matrice J dépend des coordonnées cartésiennes, le robot
peut sortir de lui même de la configuration singulière très vite après y être rentré, le robot
repartant dans une configuration de façon non contrôlée. Ce type de singularité est donc le
plus préjudiciable au pilotage dans notre cas.
Les singularités de type III correspondent à des configurations où à la fois la matrice J et la
matrice K ne sont pas de plein rang. Elles ne sont en général atteignables qu’en construisant
le robot de façon très particulière, en formant un parallélogramme déformable avec les vérins
par exemple, et ne sont donc pas ici un problème.

Nous allons nous intéresser plus particulièrement ici aux singularités de type II car elles sont
les plus préjudiciables au bon contrôle du robot.
Les singularités de type II arrivent quand la matrice J n’est plus de plein rang. Par commodité
d’écriture nous étudierons la transposée de J, J étant une matrice carrée dire que J n’est pas
de plein rang est équivalent à dire que sa transposée n’est pas de plein rang.

Conclusion
Ce chapitre a permis de présenter l’architecture du robot étudié dans ce mémoire, les notations
utilisées pour l’étudier, sa cinématique ainsi qu’une introduction au concept de singularité qui
est primordial dans ce cas-ci pour atteindre les objectifs. En effet le modèle a été construit
dans l’objectif d’obtenir l’expression la plus simple possible pour la matrice J, ce chapitre pose
donc les bases pour la suite de l’étude.

14
Chapitre 2

CAS DU ROBOT PARALLÈLE

SPHÉRIQUE SIMPLE S/3-UPS

Dans ce chapitre nous allons discuter des limites de l’architecture sphérique minimale qui
ont conduit à l’étude de l’architecture redondante. En effet l’architecture redondante vise
spécifiquement à outrepasser les limites de l’espace de travail du robot sphérique simple dues
aux singularités.

2.1 Architecture et modèle géométrique

Figure 2.1 – Exemple d’architecture d’un robot sphérique minimal

L’architecture minimale pour un robot sphérique nécessite trois actionneurs pour piloter les
trois rotations principales dans l’espace cartésien comme on peut le voir sur le montage de la
figure 2.1. Ce montage très similaire à celui présenté au chapitre 1 ne comporte cependant que
des pattes simples.

15
Une donnée importante pour un robot est l’expression des valeurs que doivent prendre les
actionneurs controlés pour atteindre la configuration recherchée. On appele cette information
le Problème Géométrique Directe (PGI), elle donne le lien entre les grandeurs controllées par
les actionneurs (appelées coordonnées articulaires) et les grandeurs d’états du robot qu’on
souhaite controler (appelées coordonnées cartésiennes). Dans le cas de ce robot sphérique les
coodonnées articulaires sont les longueurs des vérins notées li et les coordonnées cartésiennes
sont les angles de la plateforme mesurés par le biais de la matrice R(φ, θ, ψ) décrite à la section
1.3. L’expression du PGI est donc simple dans ce cas-ci est se présente de la façon suivante :

∀i ∈ {1, 2, 3} : (bi − ai )T (bi − ai ) = li2 (2.1)

où :

bi = R(φ, θ, ψ)bi0 (2.2)

en utilisant la notation introduite au chapitre 1.

2.2 Les difficultés de la recherche analytique des singularités

Les matrices jacobiennes d’un tel robot s’obtiennent de manière analogue à la méthode pré-
sentée au chapitre 1. On obtient :

Jω = Kl̇ (2.3)
h iT
où ω est le vecteur des vitesses angulaires de la plateforme, l̇ = l˙1 l˙2 l˙3 est le vecteur
des vitesses linéiques articulaires,

 
[a1 × b1 ]T
J = [a2 × b2 ]T  (2.4)
 

[a3 × b3 ]T

est la matrice jacobienne "cartésienne" du robot,

 
l1 0 0
K =  0 l2 0 (2.5)
 

0 0 l3

est la matrice jacobienne "articulaire" du robot.

Plusieurs articles traitent de la détermination du lieu des singularités dans l’espace des coor-
données cartésiennes, comme [4], [5], [2] ou [3]. Cependant ces articles adoptent une approche
purement calculatoire obtenues en mettant égale à zéro l’expression du déterminant de la

16
Figure 2.2 – Lieu des singularités d’un robot sphérique S/3-UPS dans l’espace des angles
T&T.

matrice J en fonction des coordonnées cartésiennes du robot, à savoir des angles d’orienta-
tion dans notre cas. Le résultat d’un tel calcul est particulièrement complexe du fait que
l’équation à résoudre est une équation trigonométrique polynomiale à plusieurs variables in-
terdépendantes. Une détermination numérique de ces lieux de singularité dans l’espace T&T
est représentée sur la figure 2.2 qui illustre la complexité de tels lieux. On se propose ici de
plutôt raisonner de façon vectorielle, cette façon de faire donne des résultats analogues, est
plus simple à résoudre grâce aux expressions vectorielles de nos matrices jacobiennes et donne
directement des conditions liées à l’architecture du robot sur les lieux des singularités.

2.3 Analyse vectorielle et numérique

L’algèbre linéaire nous dit qu’une matrice carrée de dimension 3 n’est pas de plein rang si et
seulement si :

— Au moins un des vecteurs engendrant l’espace image de cette matrice est nul.
— Il existe une ou plusieurs relations linéaires entre ces vecteurs ce qui géométriquement
en dimension 3 peut se traduire par :
— au moins deux de ces vecteurs sont colinéaires.
— les 3 vecteurs sont coplanaires.
Ce qui se traduit dans notre cas par :

17
 
c × b1 = 0 

ou a2 × b2 = 0 alignement
ou a3 × b3 = 0




(a2 × b2 ) × (a3 × b3 ) = 0 

ou (c × b1 ) × (a2 × b2 ) = 0 colinéarité
ou (c × b1 ) × (a3 × b3 ) = 0


o
[(a2 × b2 ) × (a3 × b3 )]T (c × b1 ) = 0 coplanéité Notons que l’alignement est un cas parti-
culier de la colinéarité où les droites de direction sont colinéaires et confondues, de même que
la colinéarité est un cas particulier de la coplanéité où les deux vecteurs générateurs du plan
sont colinéaires. Ces cas sont cependant distingués pour deux raisons principales : tout d’abord
pour distinguer des cas visuellement très distincts et ensuite car les expressions géométriques
qui qualifient chacun de ces cas sont différentes.

À partir des ces conditions géométriques il est possible d’étudier l’espace de travail du ma-
nipulateur par le biais d’un volume qui représente les limites à ne pas franchir depuis l’état
initial considéré dans l’espace des angles choisis. La méthode adoptée est la suivante : On part
de la configuration initiale choisie arbitrairement qui correspond à (φ = 0, θ = 0, σ = 0).
Puis tout en conservant φ = 0 et θ = 0 on incrémente σ jusqu’à atteindre une configuration
singulière repérée grâce aux conditions géométriques citées plus haut ce qui nous donne une
limite supérieure sur σ. Ensuite on retourne à l’état initial et on décrémente σ jusqu’à obtenir
la limite inférieure de la même façon. Puis pour chaque plan correspondant aux différentes
valeurs des incréments de σ compris entre ses limites supérieures et inférieures on cherche les
limites de l’espace de travail selon φ et θ. Pour cela on découpe l’espace [0 . . . 2π] correspon-
dant à φ en autant d’incrément que la résolution voulue selon φ et pour chaque incrément de
φ, on part de θ = 0 qu’on incrémente jusqu’à arriver à une position singulière. L’ensemble des
points limites calculés est ensuite représenté dans un espace orthonormé x, y, σ où x = θ cos φ
et y = θ sin φ qui forme l’espace de travail du robot.

vecteur coordonnée x coordonnée y coordonnée z

a1 5 10 -16
a2 0 -10 -16
a3 -5 -10 -16
b10 12.4 -7.16 0
b20 -12.4 -7.16 0
b30 0 14.32 0

Table 2.1 – Paramètres architecturaux du robot S/3-UPS étudié dans cette section.

Si on applique cette méthode sur un robot possédant les paramètres architecturaux explicités
au tableau 2.1 alors on obtient le volume de travail illustré à la figure 2.3.

Cette représentation est limitée par le choix de la convention choisie pour repérer l’orienta-

18
Figure 2.3 – Lieu des singularités d’un robot sphérique S/3-UPS dans l’espace des angles
T&T dans un repère (θ cos φ, θ sin φ, σ).

tion de l’effecteur. En effet selon la convention choisie le volume résultant sera complètement
différent. De même la représentation doit être adaptée pour être compréhensible. Par exemple
si on représente le résultat précédent dans un repère orthonormé dont les valeurs aux axes
correspondent directement aux valeurs des précédents angles on obtient la figure 2.4 qui est
difficile à analyser. Enfin il est à noter que le volume en lui même n’a de sens qu’au vu de
la convention choisie qui doit refléter les trajectoires que l’on veut faire avec le robot. Il est
inadapté de mesurer la performance du robot au vu de la valeur du volume obtenu, il est
préférable d’avoir un volume homogène qui traduit une polyvalence dans l’espace de travail
du robot plutôt qu’un volume imposant mais dont une grande partie de l’espace de travail
correspondant est difficile d’accès ou limité dans le choix des directions potentielles.

Cependant ce résultat est tout de même utile car il permet de comparer efficacement deux
robots sur une base équivalente. La comparaison des deux volumes correspondants permet de
repérer celui qui possède l’espace de travail le plus grand. De plus sur la figure obtenue on peut
constater de l’homogénéité de cet espace de travail qui est une caractéristique très importante
pour un contrôle efficace du robot. En effet un robot dont l’espace de travail est très irrégulier
possède de grandes chances d’être limité à des trajectoires très spécifiques même si elles sont
le long de grandes amplitudes de mouvement alors qu’un robot dont l’espace de travail est
régulier possèdera un vaste choix de trajectoire même si elles sont sur des amplitudes limitées.

19
Figure 2.4 – Lieu des singularités d’un robot sphérique S/3-UPS dans l’espace des angles
T&T dans un repère (φ, θ, σ)

Conclusion
Nous avons donc introduit dans ce chapitre les méthodes qui seront utilisées pour quantifier
les performances d’un robot sphérique concernant son espace de travail ainsi que les outils de
comparaison qui seront utilisés par la suite.

20
Chapitre 3

ÉTUDE DES SINGULARITÉS DU

ROBOT SPHÉRIQUE REDONDANT
S/(2-UP)RS/2-UPS

Nous venons de voir les limites imposées à la plage de travail du robot du fait de ses confi-
gurations singulières, nous allons alors comparer cette plage de travail théorique avec celle du
robot redondant.

3.1 Analyse vectorielle/visualisation sous GUI Matlab

Nous allons nous intéresser plus particulièrement ici aux singularités de type II car elles sont
les plus préjudiciables au bon contrôle du robot.
Les singularités de type II arrivent quand la matrice J n’est plus de plein rang. Par commodité
d’écriture nous étudierons la transposée de J, dire que J n’est pas de plein rang étant équivalent
à dire que sa transposée n’est pas de plein rang.

Plusieurs articles traitent de la détermination du lieu des singularités dans l’espace des coor-
données cartésiennes, comme [4], [5], [2] ou [3]. Cependant ces articles adoptent une approche
purement calculatoire en recherchant les solutions obtenues en égalant le déterminant de la
matrice jacobienne J à zéro. On se propose ici de plutôt raisonner de façon vectorielle, cette
façon de faire donne des résultats équivalents, est plus simple à résoudre et donne directement
des conditions liées à l’architecture du robot sur les lieux des singularités.

L’algèbre linéaire nous dit qu’une matrice carrée de dimension 3 n’est pas de plein rang si et
seulement si au moins un des vecteurs engendrant l’espace image de cette matrice est nul, ou
si il existe une ou plusieurs relations linéaires entre ces vecteurs ce qui géométriquement en
dimension 3 peut se traduire par : soit au moins deux de ces vecteurs sont colinéaires, soit les
3 vecteurs sont coplanaires.

21
Ce qui se traduit dans notre cas par :


c × b1 = 0 

ou a2 × b2 = 0 alignement (3.1)
ou a3 × b3 = 0




(a2 × b2 ) × (a3 × b3 ) = 0 

ou (c × b1 ) × (a2 × b2 ) = 0 colinéarité (3.2)
ou (c × b1 ) × (a3 × b3 ) = 0



o
[(a2 × b2 ) × (a3 × b3 )]T (c × b1 ) = 0 coplanéité (3.3)

Maintenant considérons le point C. L’actionneur redondant dans notre système permet de

positionner ce point à différents endroits sans changer l’orientation de la plateforme.
Le fait que la liaison en C soit une liaison rotoïde fait que l’ensemble de ces positions possibles
du point C forme un cercle autour de B1 dans le plan formé par A11 ,A12 et B1 .
Ce degré de liberté redondant nous permet donc d’éviter les cas de singularité suivants :

c × b1 = 0 (3.4)

(c × b1 ) × (a2 × b2 ) = 0 si a2 × b2 6= 0 (3.5)

(c × b1 ) × (a3 × b3 ) = 0 si a3 × b3 6= 0 (3.6)


 (a2 × b2 ) × (a3 × b3 ) 6= 0

[(a2 × b2 ) × (a3 × b3 )] (c × b1 ) = 0 si
T
a2 × b2 6= 0 (3.7)

a3 × b3 6= 0


Notons que l’on étudie le robot dans une configuration particulière, ce qui signifie que B1 , B2
et B3 sont localement "fixes".
La question que l’on peut légitimement se poser maintenant est : existe-t-il des configurations

22
 Figure 3.1 – Interface interactive pour l’étude du robot sphérique-GUI Matlab

liées à l’orientation et l’architecture du robot dans lesquelles on ne puisse pas éviter les cas de
singularité ci-dessus ?

Pour analyser les cas énumérés précédemment, un GUI (Graphical User Interface) spécifique a
été conçu sous Matlab dont un aperçu est visible à la figure 3.1. Cette interface permet de po-
sitionner le robot dans la configuration voulue, de visualiser son architecture en mouvement et
fournit diverses informations qui permettent d’étudier ses cas de singularités. Les informations
présentes sont : 8 indices géométriques relatifs aux positions de singularité décrites plus haut ;
le robot est représenté simplement par ses points architecturaux ; les vecteurs de la matrice J
sont représentés pour analyser leurs positions relatives ; un graphique représente l’évolution de
la distance entre deux éléments choisis au préalable lors de trajectoires quelconques choisies
par l’utilisateur et permet d’étudier des cas de contacts mécaniques ; divers informations inté-
ressantes telles que les coordonnées articulaires, les efforts statiques subis par les actionneurs
(pour un cas de charge choisi au préalable) et les valeurs des déterminants et conditionnement
des matrices J et K qui de façon toute relative permettent de connaitre la proximité du robot
avec un état singulier.

Pour le cas de l’équation 3.4, c × b1 = 0 arrive si : b1 est nul. Or b1 ne sera jamais nul car
il se situe sur une sphère de centre l’origine O et de rayon kb1 k = OB1 = constante. Ou si
c est nul. c étant situé sur un cercle autour de B1 il suffit de s’assurer que O ne soit jamais
sur ce cercle, ce qui se fait facilement par exemple en prenant la longueur de la bielle liant
B1 et C telle que B1 C = kb1 − ck 6= kb1 k = B1 O. Ou si l’angle entre les vecteurs c et b1
vaut 0 ou π ⇔ C,B1 et O sont alignés. L’ensemble des configurations où C,B1 et O sont
alignés représente une droite dans l’espace (la droite passant par B1 et O car on les considère

23
localement fixes). L’ensemble des positions possibles du point C est un cercle dans l’espace
sur un plan particulier. Or une droite et un cercle dans l’espace soient ne s’intersectent pas,
s’intersectent en 1 point ou s’intersectent en 2 points (notons que ce cas est le seul possible
ici car la droite passe par le centre du cercle et est située dans le même plan que ce dernier).
Il existe donc la plupart du temps un bon nombre de positions du point C pour lesquelles
c × b1 6= 0.
Donc dans les cas des équation 3.5 et 3.6, à l’exception de cas très marginaux, c × b1 possède
suffisamment de directions libres de choix pour éviter (c × b1 ) × (a2 × b2 ) = 0 ou (c × b1 ) ×
(a3 × b3 ) = 0.
Dans le cas de l’équation 3.7, [(a2 × b2 ) × (a3 × b3 )]T (c × b1 ) = 0, où n = (a2 × b2 ) × (a3 × b3 ),
on montre que c × b1 peut prendre n’importe quelle direction dans un plan normal à b1 . En
effet c × b1 forme un vecteur qui correspond aux coordonnées d’un point parcourant une
ellipse dans un plan spécifique, ce vecteur peut donc prendre n’importe quelle orientation
h iT
dans ce plan. Prenons b1 avec des coordonnées quelconques non nulles soit b1 = a b c
exprimées dans le repère du plan formé par A11 , A12 et B1 . Dans ce repère c = b1 + lu avec
h iT
u = cos β sin β 0 et donc :
 
c sin β
c × b1 = l  −c cos β (3.8)
 

b cos β − a sin β
√
 q 
2
0 √ c 1 − a2c+c2

2 2
 a2 +c2 q  √b + c cos β
(3.9)
 √ c 2
1 − b2c+c2
 2
= l − 2 2 0   a + c2 sin β 

 b +c q 
√ b
− √a2a+c2 1− a2
− b2 0
b2 +c2 a2 +c2 b2 +c2
√ 
b2 + c2 cos β
√
= lQ  a2 + c2 sin β  (3.10)


0
On démontre aisément que Q est une matrice de rotation du plan formé par A11 , A12 et B1
h√ √ iT
vers un plan de normal b1 et que l b2 + c2 cos β a2 + c2 sin β 0 décrit la trajectoire
√ √
d’une ellipse avec pour demi-axes respectivement l b2 + c2 et l a2 + c2 . Donc c × b1 peut
être orienté dans n’importe quelle direction dans le plan de normale b1 .

Donc la configuration ci-dessus peut toujours être évitée sauf si n et b1 sont colinéaires.
Un autre cas est à éviter pour ne pas rendre la redondance cinématique inutile, celui où
b1 appartient au plan de la bielle et en même temps que la normale au plan de la bielle
appartient au plan formé par les deux vecteurs de la matrice J. Dans ce cas l’ensemble des
valeurs admissibles pour c × b1 dégénère en une droite qui peut alors se superposer avec
la droite des valeurs à éviter. En effet le problème dans ce cas est que si b1 appartient au
plan de la bielle alors c × b1 possède une unique direction quelle que soit la position de la

24
bielle car l’ellipse décrite plus haut dégénère en une droite orthogonale au plan de la patte
double, on perd alors grandement en capacité d’esquive des singularités. De plus, si cet unique
vecteur appartient au plan formé par les vecteurs a2 × b2 et a3 × b3 alors on se retrouve dans
un autre cas où les singularités par coplanéité ne peuvent être évitées. Ce cas sera d’ailleurs
un problème majeur lors de l’élaboration du prototype dans le chapitre 5. En dehors de ces
situations marginales les singularités par coplanéité peuvent être tout le temps évitées.

3.2 Cas de l’architecture simplifiée

Figure 3.2 – Cas particulier d’architecture du robot sphérique redondant.

Cette section présente un cas plus particulier de l’architecture décrite plus haut. On s’arrange
pour que B1 , B2 , B3 et O soient coplanaires. De plus on place A2 et A3 sur un axe qui passe
par O, c’est-à-dire que A2 , A3 et O sont colinéaires. Cet axe est considéré comme l’axe vertical.
Un exemple de construction de ce robot est présenté à la Figure 3.2.

Nous pouvons donc aisément localiser le vecteur n = (a2 × b2 ) × (a3 × b3 ). En effet a2 × b2

est orthogonal à a2 qui est colinéaire à z (vecteur directeur de l’axe vertical) donc a2 × b2 est
orthogonal à z. De la même façon a3 × b3 est orthogonal à a3 qui est colinéaire à z (vecteur
directeur de l’axe vertical) donc a3 × b3 est orthogonal à z lui aussi. Donc n est colinéaire à

25
z, ce qui fait que par transitivité :

b1 //n ⇔ b1 //z (3.11)

Or si b1 et z sont colinéaires alors A2 , A3 , B2 , B3 et O sont coplanaires et donc (a2 ×b2 )//(a3 ×

b3 ), on peut alors écrire :

b1 //z ⇒ (a2 × b2 )//(a3 × b3 ) (3.12)

Ce qui est équivalent à :

b1 //n ⇒ (a2 × b2 )//(a3 × b3 ) (3.13)

Or b1 //n correspond au pire cas où le degré de liberté redondant ne peut nous sortir du cas
de singularité par coplanéité et (a2 × b2 )//(a3 × b3 ) correspond à un cas de singularité par
alignement de deux vecteurs de la jacobienne que le degré de liberté redondant ne peut modifier
et donc auquel on ne peut sortir grâce à la bielle. Ce qui signifie que le cas de singularité par
coplanéité que l’on doit éviter car le degré de liberté redondant ne permet d’en sortir est inclus
dans un cas de singularité par alignement dont on ne peut sortir quelle que soit la position
choisie pour les points d’attache du robot. On "repousse" donc le cas qu’on veut éviter dans
un cas qu’on ne peut de toute façon pas éviter. Ceci est possible par l’alignement de O, A2 et
A3 .

Un des intérêts principaux de l’architecture présentée ici est d’obtenir un espace atteignable
en orientation plus grand que celui des architectures plus simples. En effet, tel que mentionné
en introduction les singularités sont la principale limitation de l’espace atteignable du robot,
nous allons donc déterminer les zones singulières dans l’espace des angles de Tilt & Torsion.
Pour ce faire nous allons, pour chacun des cas de singularité identifié auparavant, déterminer
une matrice de rotation qui place le robot dans l’état singulier étudié puis nous allons égaliser
cette matrice à celle de T&T pour déterminer les angles correspondants. Pour ce faire nous
nous servirons du résultat sur l’expression d’une matrice de rotation en fonction de son axe et
de son angle.

Singularité par alignement : La matrice d’orientation qui correspond à ce cas de singularité

par alignement des points A, B et O peut s’obtenir par le produit de deux matrices de rotation
successives : une première rotation qui "place" la plateforme dans la configuration d’aligne-
ment puis une deuxième rotation autour de l’axe de l’alignement qui correspond à l’ensemble
des mouvements possibles sans que l’on sorte de cette configuration.
Pour i = {2, 3} correspondant aux pattes 2 ou 3 du robot, la première rotation permet de
placer le vecteur bi0 (position initiale de ce point) dans la position où bi est aligné avec ai
bi0 ×ai
et peut se construire de la façon suivante : l’axe de rotation est e = kbi0 ×ai k et l’angle de la
bT
i0 ai
rotation α est tel que cos α = kbi0 kkai k . Le caractère aligné de deux vecteurs étant de période

26
π le cosinus de cet angle est suffisant. On peut alors écrire :

Q1 = eeT + cos α(13 − eeT ) + sin α(13 × e). (3.14)

La seconde rotation s’effectue autour de l’axe décrivant l’alignement et caractérise l’ensemble

des rotations possibles qui ne font pas sortir de ce cas d’alignement, en d’autres termes cette
deuxième matrice permet de décrire l’ensemble des triplets (φ, θ, σ) pour lesquels le cas de
singularité par alignement se produit, là où la première matrice ne donne qu’un cas possible
mais conditionne les résultats que la seconde matrice permet d’obtenir. On obtient :

Q2 = ui uTi + cos η(13 − ui uTi ) + sin η(13 × ui ) (3.15)

où η est un angle qui peut prendre n’importe quelle valeur et ui un vecteur unitaire tel que :
ai
ui = . (3.16)
kai k

La matrice globale qui caractérise ce cas de singularité est Q = Q1 Q2 . Il suffit alors de l’égaliser
à la matrice de T & T pour déterminer les triplets d’angles (φ, θ, ψ) qui correspondent à ces
lieux de singularité :

R(φ, θ, ψ) = Q. (3.17)

L’avantage d’une telle méthode en comparaison de la recherche des racines du déterminant

de la matrice Jacobienne est que les équations à résoudre sont ici bien plus simples. En effet
l’équation du déterminant nécessite de résoudre en une fois l’ensemble des cas de singularité
avec des termes trigonométriques non-linéaires là où avec cette méthode les cas de singularité
sont découplés, de plus la résolution se déroule grâce à un système de 9 équations pour 3
inconnues où en général 5 de ces équations sont très simples à résoudre, bien que composées
de termes très grands.

Prenons ici le cas où la plateforme est initialement dans un plan horizontal donc la composante
z du vecteur bi0 est égale à zéro. De plus les spécificités de l’architecture présentée en début
de section font que les composantes x et y des vecteurs a2 et a3 sont nulles, ce qui diminue
beaucoup la taille des termes des équations ci-dessus.

On trouve notamment :
π
q33 = cos θ = 0 soit θ = ± indépendamment de φ et σ. (3.18)
2
h i
bi0
De plus, en posant kbi0 k = cos γ sin γ 0 on obtient :
(
q13 = − cos(α + γ) = ± cos(φ)
(3.19)
q23 = sin(α + γ) = ± sin φ

27
ce qui donne φ = 1±1
2 π − (α + γ) = −α + constante ce qui signifie que φ est libre de prendre
n’importe quelle valeur.
(
q31 = − sin θ cos(σ − φ) = signe(ai3 ) cos γ
(3.20)
q32 = sin θ sin(σ − φ) = −signe(ai3 ) sin γ

1±signe(ai3 )1
On trouve donc σ − φ = 2 π + γ soit σ − φ = constante.

Au final l’ensemble des cas de singularité par alignement dans l’espace des angles cartésiens
se résume à :

 φ =φ

θ = ± π2 (3.21)

σ = φ + constante


Soit une droite dans l’espace des coordonnées cartésiennes du robot.

Singularité par colinéarité : Un autre cas de singularité intervient quand les vecteurs a2 × b2
et a3 × b3 sont colinéaires. Ces deux vecteurs sont respectivement définis comme orthogonaux
à deux autres vecteurs, on peut alors affirmer que ces vecteurs sont colinéaires quand les
vecteurs dont ils sont issus sont coplanaires. De plus on sait que les vecteurs b2 et b3 sont
de par l’architecture du robot dans un même plan qui est le plan de la plateforme. Donc la
condition de coplanéité peut se traiter en cherchant quand à la fois le vecteur a2 et le vecteur
a3 sont dans le plan de la plateforme. Pour cela dans un cas très général on calcule b20 ×b30 et
a2 ×a3 , on calcule la matrice de rotation qui aligne ces deux vecteurs puis on calcule la matrice
du degré de liberté qui conserve cette colinéarité, vraisemblablement la matrice d’une rotation
d’angle libre autour de a2 × a3 . Cependant ici nous sommes dans un cas un peu particulier où
a2 × a3 est nul car a2 et a3 sont architecturalement alignés. Il suffit alors de définir la matrice
de rotation d’angle défini par le cosinus entre a2 et sa projection dans le plan initial de la
T
plateforme a2p = (13 − (b20 ×b 30 ).(b20 ×b30 )
kb20 ×b30 k2
)a2 autour de l’axe a2p × a2 . La plateforme est alors
libre à la fois de tourner autour de (b2 × b3 ) et de a2 sans que la condition de coplanéité ne
soit rompue, on a ici deux degrés de liberté possibles. La méthode utilisée pour déterminer
le lieux des singularités par alignement dans l’espace des coordonnées cartésiennes peut être
réutilisée ici, mais il faut alors introduire non pas une mais deux matrices représentant la
liberté de mouvement du robot une fois en position singulière.
Comme précédemment Q1 permet d’orienter la plateforme en configuration de singularité par
colinéarité en plaçant a2 dans le plan de la plateforme, ensuite Q2 effectue la rotation d’angle
libre autour de (b2 × b3 ) et enfin Q3 effectue la rotation d’angle libre autour de a2 . On obtient
Q = Q1 Q2 Q3 que l’on égalise avec R(φ, θ, σ). Comme précédemment 5 équations parmi les 9

28
sont simples à résoudre et nous donnent :

 φ =φ

θ = ± π2 (3.22)

σ =σ


Autres cas de singularité : Les autres cas de singularité peuvent tous être évités par la redon-
dance du robot, comme nous l’avons déjà montré auparavant.

Le résultat de ces calculs permet de résumer le lieu des singularités pour ce robot aux plans
θ = ± π2 dans l’espace des coordonnées cartésiennes. L’espace de travail théorique est donc très
homogène et plus grand que dans le cas d’un robot sphérique classique.

3.3 Conséquences sur la plage de travail en orientation du

robot
Nous cherchons ici à visualiser le gain d’espace de travail obtenu en reprenant la méthode uti-
lisée en 2.3 pour visualiser des volumes de travail qui correspondent à l’ensemble des positions
admissibles pour le robot dans l’espace des angles T&T.
Pour traiter le cas du robot redondant il suffit d’utiliser une des méthodes discutées au cha-
pitre 4 pour déterminer la configuration du robot à chaque incrément de position ainsi que sa
matrice J. Pour le reste, la méthode est équivalente.

vecteur coordonnée x coordonnée y coordonnée z

a11 5 10 -16
a12 -10 11 -16
a2 0 -10 -16
a3 -5 -10 -16
b10 12.4 -7.16 0
b20 -12.4 -7.16 0
b30 0 14.32 0

Table 3.1 – Paramètres architecturaux du robot S/(2-SP)RS/2-UPS étudié dans cette section.

Pour la comparaison, le robot simple est construit suivant les paramètres architecturaux du
tableau 2.1 et le robot redondant est construit suivant les paramètres architecturaux du tableau
3.1. Leurs architectures sont analogues, le robot redondant possédant simplement un point
d’attache supplémentaire par rapport au robot simple pour former la patte double.

Enfin pour comparer les deux volumes obtenus ils suffit de les mettre côte à côte à la même
échelle, ce qu’illustre la figure 3.3. Sur cette figure on voit très nettement le gain en espace de

29
Figure 3.3 – Comparaison des espaces de travail limité par les configurations singulières
dans l’espace des angles T&T entre le robot sphérique S/3-UPS simple et le robot sphérique
S/(2-UP)RS/2-UPS redondant.

travail apporté par la redondance, le volume étant bien plus grand dans le cas de l’architecture
redondante.

Figure 3.4 – comparaison des espaces de travail limité par les configurations singulières dans
l’espace des angles T&T entre un robot sphérique redondant d’architecture quelconque et le
robot sphérique redondant dont deux points d’attache sont alignés

Finalement on peut aussi faire la même comparaison entre le cas spécifique discuté en 3.2 et
le cas précédent plus général. Cette comparaison est visible à la figure 3.4. On remarque que
dans le cas spécifique on perd en volume général mais on gagne en homogénéité, le volume de
travail dans le cas spécifique étant un cylindre de rayon π
2 dans cette représentation.

30
Conclusion
Dans ce chapitre la question de la recherche des singularités a été abordé. Au vu de l’analyse
vectorielle présentée appuyée par une simulation interactive des choix de conception ont été
abordé dans le but de maximiser les avantages apportés par l’introduction de la redondance
cinématique dans l’architecture du robot.

31
Chapitre 4

SOLUTION DU PROBLÈME
GÉOMÉTRIQUE INVERSE

Dans le chapitre précédent il est démontré que le robot a la possibilité de se placer dans des
configurations avantageuses pour éviter d’être dans un état singulier. Nous allons ici explorer
plusieurs façons concrètes de piloter un tel robot efficacement.

4.1 Description du choix de la méthode de solution du

problème géométrique inverse
Cette section présente trois méthodes de résolution du problème géométrique inverse du robot
qui visent à répondre au problème des singularités : une méthode conventionnelle, une méthode
algorithmique numérique et une méthode analytique. Les trois méthodes sont viables mais
l’étude comparative faite dans cette section va conduire à préconiser une méthode par rapport
aux autres.

Il existe bien des manières de piloter un robot et l’architecture présentée ici ne déroge pas à
cette règle. Chaque méthode possède ses propres avantages et inconvénients qu’il convient de
prendre en considération au moment de choisir celle qui sera utilisée en fonctionnement.

Tout d’abord nous avons pour objectif de simplement orienter la plateforme, en effet nous ne
cherchons pas à optimiser ni la charge transportable ni la vitesse ou les accélérations du robot.

Trois méthodes assez différentes sont présentées dans cette section pour présenter un panel
de possibilités intéressant. Elles sont toutes théoriquement viables bien que l’analyse de leurs
forces et faiblesses permet de qualifier l’une d’entre-elles de meilleure au vu des conditions de
fonctionnement voulues.

32
Pour la comparaison des méthodes, l’adaptabilité sera évaluée, c’est-à-dire la capacité de la
méthode à s’adapter à n’importe qu’elle trajectoire voulue, le conditionnement de la matrice
Jacobienne est un bon indice de performance car il traduit l’éloignement du robot par rapport
à ses états singuliers, enfin si les deux critères précédents ne permettent pas de classer claire-
ment deux solutions alors la "simplicité" sera évaluée, c’est-à-dire la complexité mathématique
de la méthode qui, plus elle est élevée, plus elle augmente la probabilité d’apparition d’erreurs
inattendues.

4.1.1 Solution conventionnelle

La première méthode se base sur la solution du problème géométrique inverse (PGI) d’un robot
sériel redondant issue de [23]. Cette méthode est reprise dans [24] qui adapte sa formulation
pour la rendre plus efficace. Cette méthode se sert de la solution à norme minimale (c’est-à-dire
la solution qui permet d’avoir la norme du vecteur des vitesses la plus faible possible) auquel
elle ajoute un terme qui permet d’assurer une fonction auxiliaire en plus de la trajectoire à
suivre.
Cette approche correspond à la formule suivante :
∂p
δl = KI Jδγ + δt(14 − KI K)(k ) (4.1)
∂l
où K et J sont les matrices Jacobiennes du robot, KI étant la pseudo-inverse à norme
h iT
minimale de K définie telle que KI = KT (KKT )−1 , δl = δl11 δl12 δl2 δl3 est le
vecteur des petites variations sur les coordonnées articulaires soit les longueurs des vérins,
h iT
δγ = δφ δθ δσ est le vecteur des petites variations sur les coordonnées cartésiennes soit
les angles de la matrice de T & T, δt est un petit incrément de temps, p est une expression
mathématique qui sera maximisée par l’algorithme récursif et traduisant la consigne auxiliaire
et k est un coefficient de pondération de la consigne auxiliaire.

Cette expression provient d’un développement limité au premier ordre de l’expression liant les
vitesses articulaires et les vitesses cartésiennes à l’aide des matrices jacobiennes. Ceci explique
la présence de l’incrément de temps δt et aussi pourquoi cette expression ne fonctionne que
si on effectue de légères variations des coordonnées cartésiennes. Cette expression est par-
faitement adaptée à un calcul numérique itératif des coordonnées articulaires où il suffit de
connaître la position initiale du robot et de faire de petits incréments dans l’espace cartésien
pour décrire la trajectoire désirée.
Pour le choix de la consigne auxiliaire p nous prenons ici le déterminant au carré de la matrice
jacobienne J. De cette façon les mobilités supplémentaire éloignent le robot de sa configuration
où det(J) = 0, en l’éloignant vers des valeurs plus élevées du côté négatif ou positif, suivant sa
configuration initiale. Le conditionnement cond(J) peut aussi être utilisé mais il faut alors le
minimiser pour s’éloigner des configurations singulières et utiliser l’opposé du conditionnement

33
par exemple. Cependant son calcul est sensiblement plus long que celui du déterminant pour
des résultats analogues.
Il reste à déterminer c en fonction des coordonnées articulaires, les autres paramètres étant
connus.

Voici un exemple de méthode de calcul du point C en fonction des coordonnées articulaires.

Les coordonnées du point C sont soumises aux équations de contrainte suivantes :

2
l11 = (c − a11 )T (c − a11 ) = cT c + aT11 a11 − 2aT11 c (4.2)
2
l12 T T
= (c − a12 ) (c − a12 ) = c c + aT12 a12 − 2aT12 c (4.3)
l2 = (c − b1 )T (c − b1 ) = cT c + bT1 b1 − 2bT1 c (4.4)

En soustrayant respectivement les équations 4.3 et 4.4 de l’équation 4.2 nous pouvons éliminer
les termes cT c et nous obtenons :

2
l11 2
− l12 = aT11 a11 − aT12 a12 − 2(a11 − a12 )T c (4.5)
2
l11 − l2 = aT11 a11 − bT1 b1 − 2(a11 − b1 )T c (4.6)

A ces expressions nous pouvons ajouter la condition de coplanéité entre A11 , A12 , B1 et C :

[(a11 − a12 ) × (b1 − a12 )]T (c − a11 ) = 0 (4.7)

Si nous écrivons ces équations sous forme matricielle :

 2   
(l11 − aT11 a11 ) − (l12
2 − aT a )
12 12 −2(a11 − a12 )T
(4.8)
 2
 (l11 − aT11 a11 ) − (l2 − bT1 b1 )  =  −2(a11 − b1 )T c
  

[(a11 − a12 ) × (b1 − a12 )]T a11 [(a11 − a12 ) × (b1 − a12 )]T

Et donc :
 −1  2 
−2(a11 − a12 )T (l11 − aT11 a11 ) − (l12
2 − aT a )
12 12
−2(a11 − b1 )T (4.9)
  2
c=   (l11 − aT11 a11 ) − (l2 − bT1 b1 ) 
 

[(a11 − a12 ) × (b1 − a12 )]T [(a11 − a12 ) × (b1 − a12 )]T a11

Cette expression de c est valable sur toute la plage de mouvement que nous désirons et
correspond à la résolution de l’intersection de trois cercles en un point dans un même plan.

Cependant cette méthode pose plusieurs problèmes. Tout d’abord pour utiliser la formule de
l’équation 4.1 à chaque itération nous avons besoin de calculer la "réelle" position du robot
à l’aide de la solution du Problème Géométrique Direct (PGD) pour éviter tout écart de tra-
jectoire dû à cette formule qui est une approximation linéaire d’une expression non-linéaire.
Or dans le cas d’un robot sériel le PGD est facilement calculé mais pour un robot parallèle
il faut passer par un système récursif convergent, ce qui ralentit considérablement les calculs.

34
De plus on se retrouve dans le cas où on souhaite avoir les incréments les plus grands possibles
pour réduire le temps de calcul mais si ils sont trop grands en plus d’être imprécis nos calculs
ont de grandes chances de diverger, un compromis doit donc être fait entre temps de calcul
et précision. Ensuite les modèles en orientation ne s’adaptent pas bien du fait que le calcul
du PGD numérique peut donner de multiples solutions différentes avec un modèle d’angles
d’Euler. Par exemple dans le cas des angles de T & T les triplets (φ; θ; σ) et (φ − π; −θ; σ)
sont parfaitement équivalent or cette singularité mathématique crée un saut de valeur qui fait
diverger l’algorithme à la prochaine itération, le fait que φ soit indéterminé lorsque θ vaut zéro
pose des problèmes similaires. Pour résoudre ce problème il faut passer par une représentation
de l’orientation du robot avec des quaternions mais cela complexifie encore l’algorithme. De
plus l’incrément sur les angles pour décrire la trajectoire voulue n’ont pas les mêmes "poids"
du fait de la non linéarité du modèle, ce qui rend difficile le choix d’un incrément d’angle
"suffisamment petit" pour que la formule soit valide. Enfin on a peu de contrôle avec cette
formule sur la redondance cinématique, la redondance cinématique se traduit par la rotation
de la bielle dans le plan de la patte double autour de son point d’attache avec la plateforme.
Le mouvement auxiliaire correspond donc à une variation de l’angle de la bielle au cour du
mouvement mais ce mouvement étant périodique la gestion de l’amplitude est donc primor-
diale pour ne pas avoir soit un mouvement trop peu réactif et donc inefficace ou trop rapide
et tout aussi inefficace car certaines valeurs de l’angle de la bielle ne doivent être traversées
sous peine de passer par une singularité. Enfin cette méthode ne fait que suivre la trajectoire
objectif de façon approchée. Cette méthode s’avère donc trop peu avantageuse pour être jugée
suffisante.

4.1.2 Solution numérique

La deuxième méthode présentée part de l’idée que les coordonnées articulaires sont simples
à calculer pour un robot sphérique classique. En effet le PGI présenté à l’équation 2.1 donne
l’expression des coordonnées articulaires en fonction des coordonnées cartésiennes. Cependant
ces expressions ne permettent pas de gérer la redondance à elles seules. Il est choisi de gérer
la redondance en prenant le conditionnement de la matrice Jacobienne pour indice de perfor-
mance. Pour cela, l’idée est de calculer la dérivée numérique du déterminant par rapport au
paramètre redondant. Le signe de cette expression permet de diriger le robot vers un état qui
maximise l’indice de performance, en effet si la dérivée est positive alors il faut faire croître le
paramètre redondant et si elle est négative alors il faut le faire décroitre.
Cependant, bien que la valeur de la dérivée de l’indice de performance choisi nous donne une
indication sur la quantité à ajouter au paramètre redondant elle reste trop imprécise et risque
de traverser une singularité si elle est non maîtrisée. Dans les faits on borne le maximum
d’angle que l’on peut ajouter au paramètre redondant. Cette valeur maximale autorisée entre
deux itérations couplée à l’incrément de temps entre deux itérations borne la vitesse maximale

35
de la bielle, ce qui est bien par certains aspects mais peut nuire aux performances requises
pour éviter les états singuliers. De plus cette solution fait osciller la bielle autour de son état
optimal, ce qui n’est pas du tout favorable pour le fonctionnement des actionneurs. On doit
alors lisser artificiellement le résultat mais ceci fausse toute proportion gardée ce dernier.

4.1.3 Solution analytique

Une troisième méthode est alors proposée. Les deux précédentes méthodes ont soulevé plusieurs
problèmes notamment dus à une incompatibilité entre le caractère périodique du paramètre
de redondance, l’incertitude sur la valeur de l’incrément d’angle à ajouter au paramètre re-
dondant et le fait que mal choisir le paramètre redondant peut conduire le robot à un état
singulier. L’objectif pour cette troisième méthode est alors de déterminer analytiquement les
plages valides de fonctionnement pour le paramètre redondant. Pour cela reprenons la notation
utilisée en 1.3. Si on introduit l’expression du point C à l’équation 1.12 dans la matrice J dont
l’expression se situe à l’équation 1.41 et qu’on développe cette expression grâce à la formule
qui relie le déterminant au produit mixte on obtient :

det(J) = det(JT ) (4.10)

h i
= det [c × b1 ] [a2 × b2 ] [a3 × b3 ] (4.11)

= [(a2 × b2 ) × (a3 × b3 )]T (c × b1 ) (4.12)

 
l cos β
= [(a2 × b2 ) × (a3 × b3 )]T (Q  l sin β  × b1 ). (4.13)
 

De plus la matrice Q représentant la matrice de passage de l’espace cartésien à l’espace du

plan où évolue la bielle peut s’exprimer de la façon suivante :
h i
Q = qx qy q z (4.14)

a11 −b1
où qx est un vecteur de ce plan (arbitrairement il a été choisi qx = ka11 −b1 k ), qz est un vecteur
(a11 −b1 )×(a11 −a12 )
orthogonal à ce plan (arbitrairement il a été choisi qz = k(a11 −b1 )×(a11 −a12 )k ) et qy complète
le trièdre direct tel que qy = qz × qx .

Ensuite on pose :

v = (a2 × b2 ) × (a3 × b3 ) (4.15)

qui ne dépend que de l’orientation de la plateforme. On peut alors développer l’expression du

déterminant de J de la façon suivante :

36
 det(J) = lvT (qy × b1 ) cos β − lvT (qx × b1 ) sin β (4.16)

où β est le paramètre redondant indépendant de l’orientation de la plateforme.

Grâce à cette expression nous savons exactement quelles sont les bornes sur ce paramètre à ne
pas franchir. En effet si on pose les variables suivantes uniquement dépendantes de l’orientation
du robot :

k1 = lvT (qy × b1 ) (4.17)

k2 = −lvT (qx × b1 ) (4.18)

l’équation qui permet de déterminer le lieux des singularités en fonction du paramètre β

devient :

det(J) = k1 cos β + k2 sin β = 0 (4.19)

Cette équation a pour solutions :

π
β= − γ + nπ (4.20)
2
où n ∈ Z et γ sont définis par :
−k2
sin γ = p 2 (4.21)
k1 + k22
k1
cos γ = p 2 (4.22)
k1 + k22
Appelons :
π
η1 = −γ (4.23)
2
π
η2 = − − γ (4.24)
2
les deux solutions à cette équation dans l’intervalle [−π . . . π] qui délimitent l’ensemble des
valeurs admissibles pour β. De cette façon on démontre que le paramètre redondant β pos-
sède une plage de débattement de π dans laquelle on peut le faire varier librement et où les
conditions de singularités par coplanéité des vecteurs de la matrice jacobienne sont évités.
Deux constatations importantes sont à noter. Premièrement cette formule est facilement déri-
vable par rapport au paramètre β, ce qui permet de dire que le maximum local du déterminant
(qui correspond à l’état ou le robot est dans sa configuration la plus éloignée d’un état de sin-
gularité) se situe au milieu de sa plage de débattement admissible. Cette valeur est donc par
défaut une valeur idéale pour ce paramètre. Deuxièmement on retrouve dans k1 et k2 les ré-
sultats de l’analyse vectorielle des lieux à éviter pour ne pas rendre la redondance inopérante
discutée en 3.1. En effet ces lieux correspondent aux lieux où k1 = k2 = 0 et donc quelle que

37
soit la valeur de β le robot se retrouve dans un état de singularité inévitable.
Cette méthode est à la fois la plus simple, la plus rapide en temps de calcul, la plus fiable et
celle qui laisse le plus de marge de manœuvre. En effet la plage de valeurs possibles pour le
paramètre redondant permet de prendre en compte bien plus aisément d’autres phénomènes
que les seules singularités comme il est discuté en 4.3.

η1
qx
η2

ηcontrainte

Figure 4.1 – Représentation de l’ensemble des valeurs admissibles pour le paramètre β.

La figure 4.1 présente l’ensemble des valeurs possibles pour le paramètre β qui satisfont aux
conditions décrites ci-dessus. Cette figure représente l’orientation de la bielle définie par rap-
port à la direction du vecteur qx dans le plan défini et orienté par qz , les angles η1 et η2
pour lesquels le robot est dans un état de singularité et un angle ηcontrainte qui représente
l’implémentation d’une condition supplémentaire telle que l’impossibilité pour β d’atteindre
une valeur à cause d’un contact mécanique.

De cette façon on peut représenter l’espace de travail de la bielle en jaune qui est l’espace
comprenant la valeur initiale de β délimité par les deux valeurs interdites les plus proches
dans les deux directions. Cependant il faut comprendre que les valeurs limites dépendent de
la configuration du robot et donc sont mobiles sur cette représentation. Ceci met en avant une
difficulté non négligeable pour le pilotage du robot, car non seulement il faut faire constam-
ment attention à ne jamais traverser ces limites pour ne pas perdre le contrôle du robot, il
faut aussi que cette plage de possibilité soit la plus grande possible. Or, même si les limites
dues au singularités laissent toujours un débattement possible de π, suivant les contraintes
additionnelles ce débattement peut être considérablement réduit. Par exemple les contraintes
mécaniques n’ayant aucun lien avec les contraintes liées aux singularités, il est possible que

38
dans certaines configurations du robot et pour certaines architectures ce débattement devienne
nul. Ce problème est complexe et il paraît difficile de déterminer des conditions pour lesquelles
ce cas indésirable apparaît forcément ou des cas pour lesquels ce cas peut toujours être évité.

De par sa simplicité et la flexibilité qu’elle autorise, cette dernière méthode est jugée la
meilleure.

4.2 Application à un exemple numérique/comparaison avec un

robot sphérique simple
Pour quantifier et visualiser les améliorations apportées par la redondance, deux trajectoires
sont choisies. Ces deux trajectoires sont définies à l’aide des angles de T&T de la façon sui-
vante :


 φ = −0, 9

— trajectoire 1 : θ = 0, 5

0 ≤ σ ≤ 2π


 0 ≤ φ ≤ 2π

— trajectoire 2 : θ = 1, 8

σ =0


Les paramètres architecturaux choisis sont donnés au tableau 4.1 :

vecteur coordonnée x coordonnée y coordonnée z

a11 6 3 -5
a12 3 4 -5
a2 0 0 -5
a3 0 0 -5
b10 0 2.3 0
b20 2 -1.15 0
b30 -2 -1.15 0

Table 4.1 – Paramètres architecturaux du robot étudié dans la section 4.2.

Pour chacune des trajectoires, l’évolution des coordonnées articulaires au cours du mouvement
dans le cas où la redondance éloigne le robot d’un état singulier et l’évolution du déterminant
de la matrice J sont présentés. Le déterminant est un outil efficace pour détecter la présence
des singularités car si ce dernier vaut 0 pour un état donné alors ceci signifie que le robot est
dans une configuration singulière.
Les figures 4.2 et 4.3 représentent les évolutions des coordonnées articulaires pour les deux
trajectoires dans le cas redondant et les figures 4.4 et 4.5 représentent les déterminants des
matrices jacobiennes pour l’architecture redondante et une architecture classique de robot

39
sphé[Link] construire cette architecture classique on remplace le dispositif redondant par
un dispositif simple avec un vérin attaché en A11 sur la base et B1 sur la plateforme.

12 ρ
11
11 ρ12
ρ2

Allongement (m)
10
ρ
9 3

4
0 1 2 3 4 5 6
Paramètre de trajectoire x (rad)

Figure 4.2 – Évolution des coordonnées articulaires du robot lors de la trajectoire 1 avec
optimisation de la redondance.

ρ
12 11
ρ12
ρ
Allongement (m)

10 2
ρ
3
8

0 1 2 3 4 5 6
Paramètre de trajectoire x (rad)

Figure 4.3 – Évolution des coordonnées articulaires du robot lors de la trajectoire 2 avec
optimisation de la redondance.

architectureqredondanteqx10
2000 architectureqclassiqueqx1

1000
Determinant(J)

-1000

-2000

0 1 2 3 4 5 6
Paramètreqdeqtrajectoireqxq(rad)

Figure 4.4 – Comparaison de l’évolution de la valeur du déterminant de la matrice J au cours

de la trajectoire 1 entre l’architecture redondante et l’architecture classique. Le déterminant
dans le cas redondant est multiplié par 10 pour des raisons d’échelle.

Pour les deux exemples nous constatons principalement deux faits intéressants. Tout d’abord,
malgré la redondance l’évolution des coordonnées articulaires reste plutôt stable et "lisse".
Ensuite dans les deux cas l’architecture classique passe par plusieurs états singuliers au cours

40
 800
architecturelredondantelx10
700 architecturelclassiquelx1
600

Determinant(J)
500
400
300
200
100
0
-100

0 1 2 3 4 5 6
Paramètreldeltrajectoirelxl(rad)

Figure 4.5 – Comparaison de l’évolution de la valeur du déterminant de la matrice J au cours

de la trajectoire 2 entre l’architecture redondante et l’architecture classique. Le déterminant
dans le cas redondant est multiplié par 10 pour des raisons d’échelle.

du mouvement contrairement à l’architecture redondante. En effet le déterminant de la matrice

Jacobienne pour le cas classique passe plusieurs fois par zéro contrairement au cas redondant.

4.3 Stratégie de pilotage prenant en compte les contacts

mécaniques
Nous avons auparavant quantifié l’augmentation de l’espace de travail effectif du robot re-
dondant par rapport au robot simple du point de vue des singularités. Cependant l’espace de
travail pour un manipulateur parallèle est à la fois limité par les lieux des singularités et les
lieux des interférences mécaniques. En effet, là où les singularités limitent l’espace de travail
par une perte du contrôle total du robot, les interférences ou contacts mécaniques limitent
l’espace de travail par l’impossibilité des matériaux à se superposer. La gestion des interfé-
rences mécaniques est complexe car elles dépendent de la forme des pièces utilisées, dont le
choix est très étendu, ainsi que de l’architecture des liaisons employées. Notamment les liaisons
sphériques, au nombre de 6 dans l’architecture étudiée ici, ne peuvent malheureusement pas
être conçues avec des boules insérées dans des cavités sphériques comme jusqu’alors repré-
sentées sur les figures. En effet de telles liaisons, outre leur difficulté de fabrication, ont un
débattement très faible qui limiterait notre espace de travail et rendrait le gain d’espace de
travail dû à la gestion des singularités insignifiant, voire nul.
Une discussion plus approfondie sur les technologies de liaisons est faite dans le chapitre trai-
tant de la conception du prototype. Supposons que nos liaisons ne soient jamais une limite
dans notre mouvement, les éléments mobiles de notre manipulateur peuvent entrer en contact
avec des éléments fixes ou même d’autre éléments mobiles du mécanisme. Ceci constitue une
autre limite par interférence mécanique qui constitue un problème essentiel dans le cas des
manipulateurs parallèles où plusieurs chaines cinématiques fonctionnent en parallèle lors du
mouvement et doivent se gêner le moins possible.
Même si de telles interférences dépendent en grande partie des formes des éléments utilisés fai-

41
sons tout d’abord l’hypothèse que tous les points d’un même corps sont reliés par des segments
dont l’évolution de la distance entre eux nous permettra de détecter si il y a contact méca-
nique. Même si le résultat obtenu n’est pas strict au sens où si on ne se sert pas de segments
droits mais de courbes pour les pièces il sera différent, il nous donnera tout de même un aperçu
général et une base sur laquelle travailler pour améliorer cet espace de travail. L’avantage d’un
tel modèle aussi est que nous pouvons le traiter de façon mathématique.

A
A

B
B

Figure 4.6 – Illustration de la méthode de calcul des distances entre éléments barres. Le cas
n◦ 1 illustre la distance entre deux droites et le cas n◦ 2 illustre la prise en compte de segments.

La méthode de calcul choisie est la suivante :

Soient un segment A et un segment B repérés par les vecteurs de leurs points extrêmes appelés
respectivement a1 et a2 pour le segment A et b1 et b2 pour le segment B. Pour repérer un
point P sur ces segments utilisons la paramétrisation suivante :

pa (s) = (a2 − a1 )s + a1 s ∈ [0 . . . 1] (4.25)

pb (t) = (b2 − b1 )s + b1 t ∈ [0 . . . 1]. (4.26)

Soit d le vecteur reliant ces deux points et dont la norme représente une distance entre les
segments A etB.

d(s, t) = pb (t) − pa (s) = (b2 − b1 )s + b1 − ((a2 − a1 )s + a1 ) (4.27)

q
kdk(s, t) = d(s, t)T d(s, t) (4.28)
q
= (a2 − a1 )T (a2 − a1 )s2 − 2(a2 − a1 )t (b1 − a1 )s
+(b2 − b1 )T (b2 − b1 )t2 + 2(b2 − b1 )T (b1 − a1 )t (4.29)
−2(a2 − a1 )T (b2 − b1 )st + (b2 − b1 )T (b2 − b1 )

42
Cette expression est une fonction de deux variables dont les extréma locaux se trouvent quand
les dérivées partielles en s et en t s’annulent. Sans développement mathématique poussé on
comprend bien que la distance ne possède pas de limite maximum finie mais seulement un
minimum qui correspond à la distance minimale entre les deux droites et correspond à la
distance recherchée. Notons que la recherche du minimum de cette fonction définie toujours
positive est équivalente à la recherche du minimum du carré de cette fonction, ce qui simplifie
partiellement les calculs. La détermination de ce minimum correspond au système d’équation
suivant :
( 2
∂kdk (s,t)
∂s = 2(a2 − a1 )T (a2 − a1 )s − 2(a2 − a1 )T (b2 − b1 )t − 2(a2 − a1 )t (b1 − a1 ) = 0
∂kdk2 (s,t)
∂t = −2(a2 − a1 )T (b2 − b1 )s + 2(b2 − b1 )T (b2 − b1 )t + 2(b2 − b1 )T (b1 − a1 ) = 0
(4.30)

Ce système peut se résumer à l’équation matricielle suivante :

" #
s
M =v (4.31)
t

où :
" #
(a2 − a1 )T (a2 − a1 ) −(a2 − a1 )T (b2 − b1 )
M= (4.32)
−(a2 − a1 )T (b2 − b1 ) (b2 − b1 )T (b2 − b1 )
" #
(a2 − a1 )t (b1 − a1 )
v= (4.33)
−(b2 − b1 )T (b1 − a1 )

La résolution de ce système linéaire donne les valeurs des paramètres s et t permettant de

calculer kdkmini .
" #
s
= M−1 v (4.34)
t

M étant de dimension 2 × 2 l’expression de son inverse en utilisant la formule liant l’inverse

d’une matrice à son déterminant et sa matrice adjointe donne :
" #
−1 1 (b2 − b1 )T (b2 − b1 ) (a2 − a1 )T (b2 − b1 )
M = (4.35)
det(M ) (a2 − a1 )T (b2 − b1 ) (a2 − a1 )T (a2 − a1 )
det(M ) = (a2 − a1 )T (a2 − a1 )(b2 − b1 )T (b2 − b1 ) − (a2 − a1 )T (b2 − b1 )(a2 − a1 )T (b2 − b1 )
(4.36)

Cependant les objets étudiés étant de longueur finie, si les s et t calculés sont en dehors de
plages [0 . . . 1] alors il suffit de les ramener à la borne la plus proche pour calculer la vraie
valeur kdkmini . Ce cas est illustré à la figure 4.6 où dans le cas n◦ 2 la distance calculée
est représentée en vert mais la "vraie" distance minimale est représentée en noir. Il existe

43
 x
y
Figure 4.7 – Représentation du volume de travail du robot sphérique limité par les interfé-
rences mécaniques et les singularités.

d’autres méthodes de calcul de la distance minimale mais celle-ci présente l’avantage d’être
particulièrement rapide à calculer avec des outils informatiques tout en étant totalement fiable.

On se sert de cette expression pour déterminer notre espace de travail limité par les interfé-
rences mécaniques par une méthode analogue à celle qui détermine l’espace de travail limité
par les singularités vu précédemment. Il faut cependant faire quelques ajustements notamment
au niveau du critère de détection de la limite de l’espace de travail. Un exemple de résultat
est visible à la figure 4.7. En effet cet espace de travail est généré en prenant les paramètres
architecturaux du tableau 4.2, en utilisant les changements d’architecture décrits au chapitre

44
5 avec C0 = 0.15, en considérant 25 couples de segments qui peuvent potentiellement entrer en
contact et avec une résolution découpant l’espace [−2π . . . 2π] en 250 points pour σ, l’espace
[0 . . . 2π] en 400 points pour φ et l’espace [0 . . . π2 ] en 70 points pour θ. Les limites de l’espace
en σ et φ sont choisies de la sorte car elles représentent le minimum grâce auquel on balaye
tout l’espace des possibilités sans refaire deux fois le même calcul. Les limites en θ sont choisies
en tenant compte du fait que π
2 est notre limite dans l’espace de travail dû aux singularités
étudiées précédemment.

vecteur coordonnée x coordonnée y coordonnée z

a11 15 30 -30
a12 -15 30 -30
a2 0 0 -20
a3 0 0 -30
b10 0 14.32 0
b20 12.4 -7.16 0
b30 -12.4 -7.16 0

Table 4.2 – Paramètres architecturaux du robot étudié dans la section 4.3

.

Conclusion
Plusieurs méthodes de calcul de la position optimale de la redondance cinématique ont été
présenté dans ce chapitre. Il a été démontré qu’il est possible de trouver une solution analytique
concernant les positions à proscrire, ce qui nous donne une plage de fonctionnement mobile
pour les positions possibles de la redondance cinématique. Puis cette stratégie a été appliqué
à des trajectoires concrètes qui valident l’efficacité de cette méthode. Enfin le problème des
interférences mécaniques, second phénomène limitant l’espace de travail du robot, a été étudié.

45
Chapitre 5

ÉLABORATION D’UN
PROTOTYPE DE TEST

Les chapitres précédents démontrent la capacité du robot à changer sa configuration pour

éviter les états singuliers gênants. La dernière partie de l’étude vise à construire un prototype
qui satisfait les éléments discutés précédemment, de cette façon il est possible de vérifier la
faisabilité d’un tel robot. La conception d’un prototype est aussi l’occasion de discuter de
problématiques concrètes telles que la gestion des interférences mécaniques. En premier lieu
une présentation générale des éléments de conception et architecturaux choisis sera faite, puis
une explication sur l’équivalence entre le modèle modifié et le modèle de l’étude sera discutée
et enfin certains critères de performance du prototype seront discutés.

5.1 Présentation des éléments mécaniques

Tout d’abord la première contrainte est d’utiliser les moyens mis à disposition au laboratoire
de robotique de l’Université Laval. Une imprimante 3D dédiée au prototypage rapide est dis-
ponible ainsi qu’un atelier d’usinage. Pour des raisons économiques et de liberté de formes, la
majorité des pièces seront fabriquées en plastique par l’imprimante 3D. Certaines pièces jugées
importantes pour la solidité et l’équilibre du mécanisme ou importantes pour la transmission
des efforts seront tout de même en métal.

Pour ces mêmes raisons pratiques, très tôt dans la conception il a été décidé d’utiliser des
moteurs plutôt que des vérins pour piloter les longueurs qui correspondent aux coordonnées
articulaires. La nouvelle architecture qui résulte de ces choix est illustrée à la figure 5.1. Cette
architecture implique quelques choix de conception supplémentaires. En effet nous remplaçons
une membrure droite de longueur variable par deux membrures droites de longueur fixe mais
dont l’angle entre elles est variable. La position de ces membrures doit donc être déterminée,

46
 Figure 5.1 – Illustration du changement d’architecture pour les pattes du robot.

au travers du point de jonction entre elles qui évolue dans un plan défini. Les longueurs de ces
membrures doivent aussi être judicieusement choisies.

Le nouveau graphe des liaisons pour cette architecture est illustré à la figure 5.2 et le schéma
cinématique est illustré à la figure 5.3, les liaisons actionnées sont colorées pour les distinguer
des liaisons passives. Notez l’alignement des points O, A2 et A3 dû aux préconisations du
chapitre précédent. Si on refait l’analyse du degré de mobilité de ce mécanisme de la même
façon qu’en 1.2 on obtient le résultat suivant :

g
X
l = d(n − g − 1) + fi (5.1)
i=1

= 6(11 − 14 − 1) + (3 × 6 + 2 × 2 + 1 × 6) = −24 + 28 = 4 (5.2)

Le mécanisme possède donc 4 degrés de liberté de façon analogue au précédent. Par la suite
il est démontré que ses mouvements sont identiques à ceux du mécanisme précédent.

47
 Effecteur/plateforme

S
S
S
Bielle
R R
Poutre Poutre
Haute Haute
Poutre Poutre
S Haute Haute
R R
R R

Poutre Poutre Poutre Poutre

Basse Basse Basse Basse

U S
U S
Bâti
Légende :
U : Liaison de Cardan
P : Liaison Prismatique
R : Liaison Rotoïde
S : Liaison Sphérique
_ : Liaison actionnée

Figure 5.2 – Graphe des liaisons du robot sphérique redondant modifié.

5.2 Équivalence cinématique de la nouvelle architecture avec

l’architecture initiale
Dans cette section nous démontrons l’équivalence cinématique de la nouvelle architecture avec
celle étudiée dans les chapitres précédents ainsi que les méthodes entreprises pour concevoir le
nouveau modèle. De cette façon toutes les analyses précédentes sont valides avec ce prototype.
En utilisant la loi des cosinus nous obtenons l’expression qui relie la distance précédemment
considérée comme coordonnée articulaire à l’angle entre les deux membrures qui forme l’ac-
tuelle coordonnée articulaire. On obtient :

∀i ∈ {11, 12, 2, 3} li2 = gi2 + h2i − 2gi hi cos(γi ) (5.3)

où gi est la longueur de la membrure basse (la plus proche de la base) de la i-ème patte, hi est
la longueur de la membrure haute et γi est la nouvelle coordonnée articulaire. Ces paramètres
sont illustrés sur la figure 5.4. Si on dérive cette expression on obtient la relation entre les

48
 Figure 5.3 – Schéma cinématique du prototype.

vitesses articulaires :

∀i ∈ {11, 12, 2, 3} li l˙i = gi hi sin(γi )γ̇i (5.4)

soit sous forme vectorielle :

l̇ = Pγ̇ (5.5)

où l̇ est l’ancien vecteur des vitesses articulaires, γ̇ est le nouveau vecteur des vitesses articu-
laires et :
 
2g11 h11 sin(γ11 ) 0 0 0
 
0 2g 12 h12 sin(γ 12 ) 0 0
(5.6)
 
P= .

 0 0 2g2 h2 sin(γ2 ) 0 

0 0 0 2g3 h3 sin(γ3 )

Cette architecture introduit un nouveau point pour chaque membrure, appelé Z suivi de l’in-
dice de la patte en question, qui n’est pas placé de façon anodine comme expliqué dans la
section précédente. Pour l’étude des interférences mécaniques notamment, et pour la cinéma-
tique du robot en général, la position de ce point en fonction des autres est calculée de la façon
suivante. Les notations utilisées sont celles de la figure 5.4, à la différence que dans le cas de
la patte double il faut remplacer le point Bi par le point C :
li2 + gi2 − h2i
ηi = arccos( ). (5.7)
2li gi

49
La mobilité des deux membrures d’une patte est contrainte dans un plan, néanmoins pour
une même position du point B il existe deux configurations possibles de la patte. Le signe
de l’angle ηi permet de choisir entre ces deux configurations possibles. Le choix du plan se
fait au travers du choix du vecteur ni qui est le vecteur normal au plan choisi. Il est choisi
ni = ai × bi pour simplifier la gestion des interférences mécaniques.

zi = Vi−1 vi (5.8)

Où :
 
2(ai − bi )T
Vi =  (bi × ai )T (5.9)
 

[ni × (bi − ai )]T
 
aTi ai − bTi bi − gi2 + h2i
vi =  0 (5.10)
 

[ni × (bi − ai )]T ai + gi li sin(±ηi )

Figure 5.4 – Illustration des positions possibles pour la nouvelle architecture des longueurs
actionnées.

Enfin il faut choisir des longueurs pour les membrures hautes et basses de chaque patte. La
stratégie choisie pour déterminer ces longueurs est de calculer les longueurs minimales pour
atteindre les longueurs extrémales des coordonnées articulaires, puis d’augmenter ces valeurs
pour que la patte ne change jamais de configuration pour faciliter la gestion des interférences
mécaniques et surtout pour que les configurations singulières de repli complet et d’étirement
complet ne soient jamais atteintes.
Tout d’abord le calcul des longueurs minimales se présente comme suit. On suppose que les

50
longueurs minimales et maximales ne sont jamais "négatives", c’est-à-dire qu’on s’arrange avec
les points d’attache sur la base pour que les longueurs ne passent jamais par zéro car cet état
impliquerait que le robot serait dans un état singulier obligatoirement :

| gi − hi |≤ Ci1 (5.11)
| gi + hi |≥ Ci1 (5.12)

où pour les pattes simples :

Ci1 = (1 − C0 )(kai k − kbi0 k) (5.13)

Ci1 = (1 + C0 )(kai k + kbi0 k) (5.14)

et pour la patte double :

Ci1 = (1 − C0 )(kai k − kbi0 − lk) (5.15)

Ci1 = (1 + C0 )(kai k + kbi0 + lk) (5.16)

où C0 est un coefficient d’ajustement. Si on s’intéresse au cas limite du système d’équation

plus haut les inégalités deviennent des égalités donc :

(
| gi − hi |= Ci1
(5.17)
| gi + hi |= Ci2 .

On élève ce système au carré :

(
(gi − hi )2 = Ci1
2
(5.18)
(gi + hi )2 = Ci2
2

et résoudre ce système donne :

 q
2 +C 2 ±2C C
 g = Ci1 i2 i1 i2
i
q 4
2 +C 2 ∓2C C
(5.19)
 h = Ci1 i2 i1 i2
.
i 4

Nous pouvons choisir laquelle des deux membrures sera la plus grande, de par des supposi-
tions sur la gestion des contacts mécaniques avec la base notamment, la membrure basse est
choisie comme la plus grande. Cependant cette méthode implique que les positions extrémales
que l’on souhaite atteindre placent la patte dans une position singulière. Pour corriger cela,
plusieurs méthodes sont possibles mais celle qui est choisie ici est de simplement viser des
positions extrémales théoriques un peu plus éloignées que les positions que l’on souhaite réel-
lement atteindre. Il suffit pour cela d’utiliser le coefficient d’ajustement C0 , par exemple on
peut prendre C0 = 0, 05.

51
Ensuite il faut choisir l’architecture des liaisons qui vont être utilisées. Tout d’abord si on se
réfère au schéma de la figure 5.2 alors l’architecture comprend 6 liaisons rotoïdes, 2 liaisons
de Cardan et 6 liaisons sphériques. Les moyens présents permettent de facilement concevoir
des liaisons rotoïdes à l’aide de goupilles, trous serrés, trous glissants et anneaux de retenue.
Les liaisons de Cardan peuvent être construites par un mécanisme comprenant deux liaisons
rotoïdes montées en série dont les axes de rotation s’intersectent. Enfin le troisième type de
liaison utilisé, la liaison sphérique, pose quand à elle plus de problème pour la conception. En
effet la méthode précédente de construction de liaison rotoïdes en série marche très bien pour
une liaison de Cardan mais possède des limites pour la construction de liaisons sphériques.
En effet une liaison sphérique construite par trois liaisons rotoïdes en série dont les axes sont
concourants possède obligatoirement au moins deux positions de singularités de type I, dans
ces configurations la liaisons est bloquée suivant une ou plusieurs directions se qui se traduit
par l’impossibilité de poursuivre une trajectoire dans certains cas et une hausse des contraintes
dans des pièces très certainement pas dimensionnées pour cela qui entraine un endommage-
ment voire une rupture du modèle. Ces positions de singularité pour les liaisons sont donc
des limites supplémentaires à l’espace de travail du robot. Or les lieux de singularités pour
ce type de liaison sphérique limitent au mieux l’espace de travail représenté par l’ensemble
des directions admissibles à une demi-sphère dans l’espace 3D, ce qui limite beaucoup leur
utilisation.
La première façon de gérer ce problème est de se demander si l’espace de travail général est
inclus dans l’espace de travail de chacune des liaisons et si ce n’est pas le cas si il est possible de
concevoir la liaison de telle sorte que cette inclusion soit vérifiée ? En se servant d’un modèle
CAO pour le robot sphérique utilisant cette architecture pour ses liaisons sphériques on se
rend compte que ce n’est pas possible pour 5 des 6 liaisons sphériques. Cependant la liaison
sphérique liant la plateforme au bâti peut être conçue de cette façon car en effet l’architecture
choisie voit son espace de travail limité à une demi-sphère à cause des singularités. L’espace de
travail de cette liaison sphérique étant directement lié à l’espace de travail de la plateforme il
suffit de faire correspondre les limites dues aux singularités de la liaison avec les limites dues
aux singularités du robot. Il reste encore 5 liaisons à concevoir.

La deuxième méthode consiste en l’analyse des chaines cinématiques utilisées pour repérer si le
modèle actuel peut être légèrement modifié. En effet le choix des liaisons présentées à la figure
5.2 est fait dans le but d’avoir l’architecture comportant le minimum de libertés permettant
les mouvements voulus à l’effecteur. Cet objectif est atteint si on s’en tient à la formule de
Tchebychev-Grübler-Kutzbach mais cette formule omet la présence de conditions géométriques
qui rendrait certain mouvements inactifs et donc inutiles. Par exemple nous pouvons étudier
la chaine cinématique fermée correspondant à une patte simple du robot. Cette dernière est
représentées à la figure 5.5. On considère la liaison de Cardan comme une liaison sphérique
pour cet exercice pour ne pas limiter les résultats obtenus par un choix prématuré des axes

52
Figure 5.5 – Schéma cinématique initial d’une patte simple du robot. La liaison de Cardan
du bas est remplacée par une liaison sphérique au début de l’analyse, dans le but de ne pas
choisir prématurément les deux axes de rotations de cette liaison pour ne pas induire la perte
involontaire d’un résultat utile.

de cette liaison. Tout d’abord écrivons les torseurs cinématiques de chaque liaison ramenés au
point O et exprimés dans le repère de base R. La notation utilisée est celle illustrée à la figure
5.5, 3 est la plateforme, 0 est la bâti ,1 et 2 sont les deux membrures qui composent la patte.

( )
ω 3/0
{V(3/0)} = (5.20)
0 O/R
( ) ( )
ω 1/0 ω 1/0
{V(1/0)} = = (5.21)
0 Ai /R
ai × ω 1/0 O/R
( ) ( )
ω 2/1 ω 2/1
{V(2/1)} = = (5.22)
0 Zi /R
zi × ω 2/1 O/R
( ) ( )
ω 3/2 ω 3/2
{V(3/2)} = = . (5.23)
0 Bi /R
bi × ω 3/2 O/R

On écrit ensuite la relation due au bouclage cinématique :

( )
0
= {V(0/3)} + {V(3/2)} + {V(2/1)} + {V(1/0)} (5.24)
0

53
ce qui nous donne les relations suivantes :

(5.25)
(
ω 3/0 = ω 3/2 + ω 2/1 + ω 1/0
0 = bi × ω 3/2 + zi × ω 2/1 + ai × ω 1/0 . (5.26)

L’équation 5.25 traduit simplement une relation de composition des vitesses évidente. L’équa-
tion 5.26 quant à elle traduit la contrainte géométrique due à la boucle cinématique. L’objectif
de cette boucle est de bloquer les mouvements de translation de la plateforme et de laisser
libre ses trois rotations indépendantes tout en ayant l’une d’entre elle directement reliée à la
rotation entre les membrures 1 et 2 qui est la rotation contrôlée. Pour assurer la première
condition il faut un repère, c’est-à-dire une famille de vecteurs qui engendre tout l’espace. On
prends l’ensemble (ai , bi , ai × bi ) qui décrit bien tout l’espace tant que ai et bi ne sont pas
colinéaires, or cette configuration du robot correspond aux limites de l’espace de travail dues
aux singularités donc cet ensemble est valable. Ce repère n’est pas pris au hasard, en effet
les vecteurs qui le composent sont les vecteurs des points où se situent les liaisons dont on
souhaite modifier l’architecture. Pour que la plateforme (pièce 3 sur la figure 5.5) soit libre
suivant ses trois rotations il faut que les projections du vecteur des rotations de la plateforme
ω 3/0 dans ce repère ne soient jamais nulles. Ce qui signifie que :

aTi ω 3/0 = aTi (ω 3/2 + ω 2/1 + ω 1/0 ) 6= 0 (5.27)

bTi ω 3/0 = bTi (ω 3/2 + ω 2/1 + ω 1/0 ) 6= 0 (5.28)
T T
(ai × bi ) ω 3/0 = (ai × bi ) (ω 3/2 + ω 2/1 + ω 1/0 ) 6= 0. (5.29)

Pour satisfaire à ces conditions il suffit qu’au moins une les liaison de la chaine cinématique
possède une composante de mouvement non nulle suivant ces axes, ce qui peut se faire en
construisant les liaisons considérées avec une liaison rotoïde d’axe colinéaire au vecteur de la
condition. Par exemple étant donné que ω 3/2 est formé par une liaison située en Bi appartenant
à une pièce qui ne peut que tourner alors la condition de l’équation 5.28 peut être vérifiée en
construisant la liaison liant 3 à 2 avec une liaison rotoïde d’axe bi . De la même façon la
condition 5.27 est vérifiée si la liaison reliant 1 à 0 est construite avec une liaison rotoïde
d’axe ai . Enfin la condition 5.29 peut se vérifier en construisant la liaison reliant 2 à 1 avec
une rotoïde d’axe ai × bi . Vu de cette façon la construction parait simple mais deux choses
sont à remarquer tout de même. La première c’est qu’on ne peut pas permuter librement le
choix des axes supportés par les liaisons car le positionnement de la liaison dans la chaine est
primordial pour que cette méthode fonctionne étant donné que les axes sont mobiles lors d’un
mouvement de la plateforme. La colinéarité de l’axe d’une rotoïde en Bi avec le vecteur de ce
point n’est possible lors du mouvement que parce que l’axe de la rotoïde intersecte le point
de rotation de la plateforme qui est l’origine du vecteur et que cette liaison appartient à une
pièce qui effectue la rotation. la condition 5.29 ne reste valide au cours du mouvement que si
la patte est construite de telle sorte que le point Zi est dans le plan formé par O, Ai et Bi .

54
De cette façon, ce plan tournant autour de l’axe liant O à Ai , un axe orthogonal à ce plan et
donc aussi colinéaire à ai × bi conserve cette propriété au cours du mouvement.
La seconde remarque est que il faut aussi tenir compte de l’équation 5.26 pour savoir quels
sont les mouvements couplés dus à la boucle cinématique. L’analyse de l’équation 5.25 nous
dit que trois liaisons rotoïdes suffisent pour atteindre le mouvement désiré mais le bouclage
cinématique fait que très certainement il faut autoriser plus de libertés de mouvement que cela.
L’équation 5.26 est projetée suivant les axes du repère (ai , bi , ai × bi ). Après simplification
à l’aide de la propriété de permutation circulaire du produit triple on obtient :

0 = (ai × bi )T ω 3/2 + (ai × zi )T ω 2/1 (5.30)

T T
0 = (bi × ai ) ω 1/0 + (bi × zi ) ω 2/1 (5.31)
0 = [(ai × bi ) × bi ]T ω 3/2 + [(ai × bi ) × zi ]T ω 2/1 + [(ai × bi ) × ai ]T ω 1/0 (5.32)

Les équations 5.30 et 5.31 donnent des conditions de fonctionnement pour la liaison en Zi .
En effet ω 2/1 ne possède qu’un seul axe de rotation indépendant qui ne peut se trouver dans
le plan normal au vecteur ai × zi ou le plan normal au vecteur bi × zi pour n’importe quelle
configuration du robot en raison de son architecture. Ce qui signifie que (ai × zi )T ω 2/1 et
(bi × zi )T ω 2/1 doivent être non nuls pour ne pas bloquer la liaison rotoïde en Zi qui est la
liaison actionnée. Ce qui implique que (ai ×bi )T ω 3/2 et (bi ×ai )T ω 1/0 doivent être non nuls et
donc que ω 3/2 et ω 1/0 doivent avoir pour toutes les configurations du robot des composantes
suivant (ai × bi ). Pour l’instant la liaison en Ai possède une mobilité autour de ai et la liaison
en Bi possède une mobilité autour de bi . Il est donc facile pour ces deux liaisons de leur
accorder une mobilité supplémentaire autour de (ai × bi ) en ajoutant en série une liaison
rotoïde à ces liaisons dont l’axe est orienté perpendiculairement au précédent. Cet axe est
donc forcément orthogonal à respectivement ai pour la liaison en Ai et bi pour la liaison en
Bi et l’orthogonalité autour de l’axe complémentaire est assurée par le fait que la liaison en
Zi , située entre la liaison en Ai et celle en Bi sur la chaine cinématique, est une liaison rotoïde
d’axe colinéaire à ai × bi . Donc les équations de contraintes ne nécessitent pour l’instant que
deux degrés de liberté bien choisis pour la construction des liaisons en Ai et Bi . De plus si on
combine les équations 5.30 et 5.31 on obtient :

[(zi − bi ) × (ai − bi )]T ω 2/1 = (ai × bi )T ω 3/0 . (5.33)

Ce qui signifie que l’axe actionné et plus particulièrement sa composante autour de (zi − bi ) ×
(ai − bi ) pilote la rotation de la plateforme autour de ai × bi . La rotation contrôlée par cette
patte est déjà caractérisée totalement lors du calcul des matrices jacobiennes mais ce résultat
donne l’information sue la composante de l’axe actionné qui est importante pour le pilotage
et donc aide au choix de cette liaison.
Il reste cependant une dernière équation de contrainte à vérifier. Pour les raisons précédentes
la liaison en Zi est situées dans le plan OAi Bi et d’axe orthogonal à ce plan quelle que soit la

55
configuration du robot. Donc :

[(ai × bi ) × zi ]T ω 2/1 = 0. (5.34)

L’équation 5.32 devient donc :

0 = [(ai × bi ) × bi ]T ω 3/2 + [(ai × bi ) × ai ]T ω 1/0 . (5.35)

Cette équation donne une contrainte qui lie une composante de la liaison en Bi et celle en Ai
sans influencer la position de la plateforme. Donc ces composantes sont inutiles dans ce cas-ci
d’où la raison pour laquelle des liaisons de type cardan sont suffisantes. Suivant les conditions
énoncées précédemment l’équation 5.35 traduit la contrainte de mouvement d’une mobilité
interne inactive et donc inutile.

Figure 5.6 – Schéma cinématique d’une patte simple du robot après simplification.

Sur la figure 5.6 le schéma cinématique réel d’une patte simple est représenté. Toutes les
constatations précédentes sur les équations qui contraignent la cinématique des pattes du
robot démontrent le bon fonctionnement d’un tel mécanisme.

5.3 Éléments de conception

Dans cette section les principaux éléments de conception du prototype sont présentés. Tout
d’abord les éléments de liaison mécanique sont discutés, puis la chaine de motorisation choisie
est détaillée, enfin le modèle complet du mécanisme est présenté.

56
5.3.1 Conception des liaisons du modèle
La figure 5.3 détaille l’ensemble des liaisons mécaniques employées pour construire l’assem-
blage. Les liaisons rotoïdes du mécanisme sont relativement simples à concevoir du fait des
méthodes de fabrication choisies mais les liaisons sphériques sont quant à elles beaucoup plus
problématiques. Après quelques simulations du mouvement du robot on se rend rapidement
compte que ces dernières nécessitent des amplitudes de débattement démesurément grandes
et compliquées à prévoir au vu de ce qu’il se fait en général pour concevoir de telles liaisons.
Néanmoins, nous pouvons remarquer grâce à l’analyse faite au chapitre 5.2 que sur les 8 liai-
sons sphériques de la figure 5.3 seules deux sont absolument nécessaires. Toutes les autres
liaisons étant des rotoïdes ou des liaisons de Cardan faciles à construire dans ce contexte avec
un montage de goupilles permettant des débattements considérables, seules ces deux liaisons
posent encore problème.

Une méthode adéquate de construction de liaisons sphériques dans ce contexte est un montage
de trois liaisons rotoïdes en série dont les axes sont concourants en un point qui est cinémati-
quement le centre de rotation de la liaison sphérique équivalente. Un exemple d’architecture
d’une telle liaison est présenté à la figure 5.7.

Figure 5.7 – Schéma cinématique et exemple de conception d’une liaison sphérique passive
RRR.

On peut étudier une telle architecture de liaison en la considérant comme une architecture
sérielle avec la notation de Denhavit-Hartenberg. En utilisant cette relation on obtient une
matrice jacobienne de la forme suivante :

h i
Js = e1 Q1 e2 Q1 Q2 e3 (5.36)

où :

57
 h iT
ei = 0 0 1 (5.37)
 
cos θi − cos αi sin θi sin αi sin θi
Qi =  sin θi cos αi cos θi − sin αi cos θi  (5.38)
 

0 sin αi cos αi

alors :

 
0 sin α1 sin θ1 cos θ1 sin α2 sin θ2 + cos α1 sin θ1 sin α2 cos θ2 + sin α1 sin θ1 cos α2
Js = 0 sin α1 sin θ1 cos θ1 sin α2 sin θ2 + cos α1 sin θ1 sin α2 cos θ2 + sin α1 sin θ1 cos α2  .
 

1 cos α1 − sin α1 sin α2 cos θ2 + cos α1 cos α2

(5.39)

À partir de l’expression précédente on peut calculer l’expression générale du déterminant de

la matrice jacobienne d’une telle liaison, ce qui donne :

Det(Js ) = sin α1 sin α2 sin θ2 . (5.40)

On en déduit que pour α1 et α2 qui sont des paramètres de construction fixes il faut éviter
les valeurs 0 et π et que quel que soit l’agencement choisi pour construire cette liaison il y a
toujours deux solutions pour θ2 qui placent la liaison dans un état de singularité synonyme de
blocage cinématique dans une direction. Une telle configuration entraine l’arrêt du suivi de la
trajectoire et probablement la rupture de certains éléments mécaniques.
Ces solutions sont des valeurs incontournables pour θ2 si on souhaite décrire tout l’espace
des orientations mais il est possible de faire correspondre un espace de travail limité pour
l’effecteur à un espace de travail pour la liaison qui ne fait pas intervenir ces valeurs pour θ2 .
En effet dans le cas de la liaison sphérique reliant la plateforme au bâti le débattement relatif
voulu entre les deux corps reliés par la liaison est connu et correspond à l’espace de travail de
la plateforme limité par les singularités discuté auparavant. Dans ce cas précis il est possible
de faire correspondre les limites de l’espace de travail dues aux singularités de cette liaison
sphérique aux limites de l’espace de travail dues aux singularités du mécanisme complet. En
effet par exemple la liaison à la figure 5.7 a ses lieux de singularité situés en θ = ± π2 en prenant
la convention des angles de T&T ce qui correspond aux lieux des singularités du mécanisme.
Cette liaison est donc tout à fait adaptée au cas présent.

Cependant cette solution ne semble pas adaptée pour la liaison sphérique reliant la plateforme
à la patte double. En effet le débattement utile de la liaison est trop important pour que

58
cette solution fonctionne à priori. Une autre solution est alors proposée pour ce cas précis.
L’architecture présentée à la figure 5.8 fonctionne sur un principe analogue à la précédente

Figure 5.8 – Schémas de fonctionnement de la liaison sphérique passive RRRR redondante.

architecture où des liaisons rotoïdes sont montées en série en faisant en sorte que leurs axes
de rotation soient concourants. À l’exception qu’on y ajoute une quatrième liaison rotoïde qui
introduit un degré de liberté redondant au mécanisme. De façon analogue à la redondance
introduite dans l’architecture du robot le degré de liberté ajouté permet de potentiellement
éviter les configurations gênantes mais peut aussi à tout moment la placer dans une configu-
ration singulière. Néanmoins là où la redondance dans l’architecture du robot est actionnée
par l’ajout d’un moteur supplémentaire ce n’est pas le cas pour la liaison sphérique. L’idée
est alors de ne se servir de la redondance cinématique que lorsqu’on se trouve dans le cas
où la liaison simple serait dans un état singulier comme illustré à la figure 5.8. L’objectif est
que dans la configuration normalement problématique tous les mouvements soient autorisés
par la redondance et que dès qu’un changement se produit dans la configuration de la liaison
alors cette dernière change de topologie pour se retrouver dans le cas d’une architecture non
redondante.
Ce fonctionnement est illustré à la figure 5.8 où à partir de la configuration redondante à
gauche la liaison adopte soit la nouvelle topologie du cas 1 ou celle du cas 2 suivant le mou-
vement qui a fait sortir la liaison de l’état redondant. Sur la droite de la figure 5.8 il y a un
exemple de réalisation d’une telle liaison où pour changer la topologie de la liaison des rainures
contraignent la liaison rotoïde voulue inactive. Les limites d’un tel concept sont la gestion des
contacts mécaniques qui sont complexes et surtout la gestion du changement de topologie de
la liaison pour des cas ambigus, car les conditions qui prédisposent au cas 1 ou au cas 2 sont
très proches pour certains mouvements.

59
5.3.2 Système d’actionnement choisi
Dans cette partie, les éléments de motorisation choisis pour le robot sont présentés. En effet
on parle ici de motorisation choisie car celle présentée ici est loin d’être ni la seule possible ni
la plus performante. Cependant elle présente des avantages importants discutés ci-après.
Parce qu’il est simple de se les procurer dans une large gamme de possibilité, que leur fonc-
tionnement est largement connu et que leur coût est dans ce cas-ci raisonnablement onéreux
la solution des moteurs est choisie pour actionner le robot. L’objectif est de contrôler l’angle
appelé γi sur les précédents schémas. Parce qu’un entrainement direct est peu avantageux du
fait de la place disponible dans cette partie du dispositif, il est choisi de se servir d’un système
poulies-courroie pour déporter le moteur à un emplacement jugé plus avantageux. Ce choix de
conception donne aussi un peu de marge de manœuvre sur la dynamique désirée car on peut
introduire un rapport de réduction avec se dispositif en choisissant des poulies de diamètres
différents.

Membrure
haute

Poulies

Membrure
basse
Courroie

Moteur

Figure 5.9 – Concept d’architecture réaliste pour le dispositif de motorisation du robot.

La figure 5.9 représente le système de motorisation installé sur une patte du robot. La notation
du modèle mathématique y est présente pour faire le lien avec les précédentes discussions.

Étant donné que l’objectif du robot est d’atteindre une vaste gamme d’orientations différentes
et non d’atteindre des vitesses élevées la plage de vitesses de fonctionnement du moteur à
dimensionner est très souple. Le couple moteur est quand à lui bien plus important à estimer.
Une approche classique quand on ne cherche pas des performances dynamiques élevées est de se
placer dans un cas d’étude statique. Dans le cas des architectures actionnées un tel résultat peut
s’obtenir rapidement grâce à l’équation de conservation de puissance et au résultat précédent
sur la cinématique du robot. On obtient :

60
 Pactionneurs = Pef f ecteurs (5.41)

si on considère un rendement de 100% sur toutes les chaines de transmission du mécanisme.

Soit :
T
θ̇ m cm = ω T cef f (5.42)

où θ̇ m est le vecteur des vitesses des moteurs, cm les couples aux moteurs, ω les vitesses de
la plateforme et cef f les efforts exercés sur la plateforme et transmis aux moteurs par les
mobilités actionnés. En réutilisant les mêmes notations que celles présentées aux chapitres 1
et 5 pour les matrices J, K et P on obtient :

ω = J−1 KPRθ̇ m . (5.43)

R est la matrice de transformation des vitesses aux liaisons actionnées vers les vitesses des
moteurs. Dans ce cas-ci :

 
1/r1 0 0 0
 
 0 1/r2 0 0 
R=
  (5.44)
 0 0 1/r3 0  
0 0 0 1/r4

où ri est le rapport de réduction défini plus grand que 1 entre le moteur et la liaison pilotée.
Ce dernier est le produit du rapport de réduction du réducteur monté en aval du moteur et
du rapport de réduction du système poulie-courroie. On combine les équations 5.43 et 5.42 ce
qui donne :

T T
θ̇ m cm = θ̇ m (J−1 KPR)T cef f . (5.45)

Cette équation étant valide quelles que soient les vitesses des moteurs on obtient le résultat
suivant :

cm = (J−1 KPR)T cef f (5.46)

où cm est le couple moteur nécessaire pour équilibrer le système si l’effecteur (la plateforme) est
soumis à un effort (moment) extérieur cef f . Cependant l’effort principal appliqué sur l’effecteur

61
est son propre poids dont les effets translationnels sont entièrement soutenus par la liaison
sphérique en O et non pas par les moteurs. Le moment induit par le poids quand à lui est très
faible car on s’arrange lors de la conception pour faire coïncider au plus près le centre de masse
de l’effecteur avec le centre de rotation de la liaison en O. Après montage de la structure on se
rend vite compte que le poids des éléments intermédiaires est loin d’être négligeable surtout
dans le cas présent. En effet un ensemble moteur-réducteur-encodeur est environ quatre fois
plus lourd que la plateforme (170g contre 40g environ dans ce cas-ci pour donner un ordre d’idée
de l’importance de la prise en compte de ces éléments). Or la formule ci-dessus ne prend pas du
tout en compte ces effets d’où une estimation des couples moteurs requis étonnamment faibles.
Un autre modèle est alors utilisé. Pour faire une estimation rapide du couple moteur requis
prenant en compte l’effet des éléments intermédiaires, on se propose d’étudier chaque branche
cinématique actionnée séparément en faisant l’hypothèse que la grande majorité des efforts
supplémentaires dûs au poids des éléments intermédiaires composant une branche cinématique
est soutenue par le moteur présent sur cette branche. On ne prend pas aussi en compte
l’influence du frottement, non pas parce qu’il est négligeable mais parce qu’il est difficile
à estimer. Les résultat obtenus seront donc volontairement raisonnablement majorés pour
prendre en compte ce résultat. On utilise le théorème énergie-puissance pour résoudre ce
modèle :

∂Ec
= Pext + Pint (5.47)
∂t
où Ec est la somme des énergies cinétiques des éléments mobiles du modèle, Pext est la puis-
sance induite par les efforts appliqués au système, le poids des éléments mobiles dans ce cas,
et Pint est la puissance induite par les efforts générés par les actionneurs du système, les mo-
teurs dans ce cas-ci. On néglige les effets inertiels, ce qui est valable si on fonctionne avec des
accélérations faibles. Donc :
∂Ec
= 0. (5.48)
∂t
De plus l’expression des puissances dans ce cas-ci est la suivante :
X
Pext = fiT vGi (5.49)
i

où fi est le vecteur des composants du poids de l’élément i considéré et vGi la vitesse de

l’élément i à son centre de masse.

Pint = CTm ω m (5.50)

où Cm est le couple moteur requis et ω m la vitesse de rotation du moteur.

On en déduit donc l’expression du couple moteur en fonction de l’angle d’orientation de la

plateforme et de la position du moteur. En effet le moteur est un élément supposé critique
dans notre cas du fait de sa masse bien plus importante que celle des autre éléments.

62
 1

0.8 0.05

0.6
0
0.4
CoupleAenAN.m

0.2 -0.05

y
-0.1

-0.2

-0.4 -0.15

borneA=A
-0.6
0.30AN.m -0.2

-0.8

-0.25
-1
-80 ° -60 -40 -20 0 20 40 60 A° 80 0 0.05 0.1 0.15 0.2

min=0A(moteurA
θ enA° x
max=190A
enAZ) (moteurAenAA)
positionAduAmoteurA=A0.104Am angleAdeAlaAplateformeA=A70.7°

Figure 5.10 – Méthode d’estimation du couple moteur nécessaire au bon fonctionnement du

robot. La figure de gauche représente l’évolution de la valeur du couple moteur nécessaire pour
maintenir la structure en équilibre en fonction de la position de la plateforme par rapport à
l’horizontale (angle de Tilt).

Un modèle interactif représenté à la figure 5.10 est alors développé pour étudier l’influence
de ces paramètres. Sur le graphique à gauche sur la figure 5.10 est représentée la valeur du
couple moteur requis en fonction de l’angle θ. θ est le paramètre d’état directement relatif à
l’orientation de la plateforme contrôlé par la branche cinématique actionnée considérée, dans
ce cas c’est l’angle de la plateforme dans le plan de fonctionnement de la chaine cinématique.
Ce graphique évolue en fonction de la position du moteur à l’aide du curseur en dessous et le
curseur sur le côté permet d’ajuster les bornes qui représentent les valeurs maximales que le
moteur peut déployer soit le couple moteur disponible. Tant que le couple moteur disponible
est supérieur en valeur absolue au couple moteur requis le mouvement est supposé possible.
On en déduit par exemple dans le cas de la figure 5.10 où on suppose qu’on a un couple
moteur disponible de 0, 3N.m, la plage de fonctionnement disponible théorique selon θ est donc
[−66, 1° . . . 70, 7°]. Concernant le couple moteur disponible il provient du couple maximum en
fonctionnement continu du moteur, une donnée de construction visible à l’annexe A. Dans
notre cas pour le moteur "222053" considéré cette valeur est de 11, 7mN.m multipliée par le
ratio du réducteur en sortie du moteur, 29 dans ce cas et le rendement du réducteur, 0, 7 ici. Il
faut aussi prendre en compte les valeurs réduction/rendement du système poulie-courroie en
aval. La partie droite de la figure 5.10 est une représentation des éléments physiques calculés :
la configuration de la patte considérée, le lieu des centres de masse des éléments mobiles, le
poids et la vitesse instantanée de ces éléments mobiles par des vecteurs partant des centres de
masse des éléments considérés. Ceci permet aussi de visualiser les positions limites calculées
grâce à la figure de gauche.

Avec cette méthode tout d’abord on quantifie l’importance de placer le moteur le plus proche
possible de la liaison fixe. Placer le moteur directement au niveau de la liaison fixe est l’idéal

63
au niveau des efforts mais très complexes pour la conception et pour la gestion des contacts
mécaniques. On peut alors déterminer par essais successifs une position qui permet d’avoir un
débattement décent et un montage simple. Pour cela il faut tout de même estimer au préalable
quel est le couple moteur disponible.

Cmd = Cmax rm µm rp µp = 0, 0117 × 29 × 0, 7 × rp µp = 0, 237rp µp N.m (5.51)

Donc à partir de ce résultat on constate qu’il faut un rapport de réduction grâce au système
poulie-courroie. Sachant qu’il faudra vaincre les effets de friction non pris en compte ici,
qu’il faut un peu de marge entre le couple disponible et le couple requis statique pour les
performances dynamiques, qu’il faut prendre en compte le rendement du dispositif poulie-
courroie, proche de 90% pour ce type de systèmes, et que Cmax sera vraisemblablement plus
faible que la valeur des données techniques. En effet à basse vitesse la contrainte de courant
maximum risque d’être atteinte bien avant celle de couple maximum, ce qui fait que le couple
maximum est plus faible que prévu. Le résultat du calcul avec un coefficient de sécurité de
100% dû aux considérations précédentes indique qu’un rapport de réduction de 3 pourrait être
suffisant mais on choisi 5 pour être confortable.

5.3.3 Architecture globale

Au final au vu des différents choix présentés pour la conception du prototype et après plusieurs
itérations de conception le résultat est présenté à la figure 5.11.

Figure 5.11 – Concept de l’architecture générale du robot.

64
Le code couleur permet d’identifier les différentes chaines cinématiques du mécanisme partant
du bâti en gris jusqu’à l’effecteur en bleu. On reconnait les deux pattes simples et la patte
double ainsi que les différents éléments de liaison mécanique et la motorisation utilisée.

5.4 Contrôle du robot

Dans cette section la méthode de contrôle est brièvement présentée. Vu que ce n’est pas
l’objectif de l’étude et seulement un passage obligé pour le contrôle du robot la méthode
utilisée est un contrôle en position fait au plus simple.

Figure 5.12 – Contrôle et asservissement en position utilisé pour les moteurs.

Sur la figure 5.12 la méthode de contrôle est présentée au travers du schéma bloc construit
sous Simulink pour contrôler le robot. Le signal de consigne est issu de la trajectoire voulue à
l’effecteur convertie en trajectoire à effectuer par les moteurs par le biais du PGI présenté au
chapitre 4. La valeur renvoyée par l’encodeur est soustraite à la valeur de consigne pour calculer
l’erreur qui après un ajustement par un PID s’ajoute à la valeur de commande pour garantir
le bon suivi de la trajectoire. Le régulateur PID utilisé est construit suivant une architecture
parallèle et les valeurs des coefficients proportionnel, intégrale et dérivé du régulateur sont
basées sur un calcul qui permet d’obtenir le comportement le plus rapide possible en ajustant
le taux d’amortissement du système à 0,7 et la pulsation propre à 10 Hz.

Le prototype construit est visible aux figures 5.13a et 5.13b. On reconnait les différents élé-
ments discutés précédemment.

Au moment d’écrire ces lignes le prototype n’est pas entièrement opérationnel à cause de
problèmes inattendus. La conception proposée est donc potentiellement sujette à de légères
modifications. On peut néanmoins tirer plusieurs conclusions grâce au chemin fait jusqu’ici.
Tout d’abord les frottements sont très compliqués à gérer car ils dépendent beaucoup de l’état
de surface des pièces en contact qui lui-même dépend du sens d’impression de la pièce, de la
"qualité" du sablage et d’autres raisons difficiles à déterminer qui font que deux pièces simi-
laires peuvent avoir des états de surface très différents. Ensuite les moteurs mobiles induisent
des difficultés supplémentaires pour les interférences mécaniques mais aussi les câbles d’ali-

65
 (a) vue 1 (b) vue 2

Figure 5.13 – Deux vues du prototype construit dans deux configurations différentes.

mentation alors eux-aussi mobiles peuvent se mêler avec le système, entre eux ou même avec
l’environnement extérieur et créer des blocages inconstants et peu maitrisés. De plus les cour-
roies créent de l’amortissement dû au fait qu’il est compliqué de les tendre efficacement. Enfin
les liaisons mécaniques furent complexes à réaliser car elles sortent des conceptions classiques.

66
Conclusion

Tout d’abord rappelons les objectifs de la présente étude. Les architectures parallèles sont
intéressantes pour leurs performances mécaniques mais sont peu utilisées du fait de leur espace
de travail restreint. Depuis peu une solution pour résoudre ce problème a été proposée, elle
consiste en l’ajout de redondances cinématiques pilotées dans les chaines cinématiques qui
relient la base à l’effecteur. L’objectif de ce mémoire est d’étudier l’efficacité de cette solution
sur un robot qui contrôle les rotations de l’effecteur. Dans ce cas-ci il a été choisi d’étudier
ce phénomène sur une architecture S/3-URS de robot sphérique en ajoutant une redondance
cinématique sur une des chaines URS qui devient alors (2-UR)RS.

Résumé des travaux accomplis

Avant de parler de l’efficacité de la redondance cinématique sur les architectures parallèles
résumons ce qui a été présenté ici. Une architecture parallèle sphérique classique et générale
a été choisie. Cette dernière présente l’avantage d’avoir déjà été étudiée à plusieurs reprises,
notamment sur le plan des performances mécaniques et de l’espace de travail. De cette façon
on connait les avantages et limites de telles architectures et l’influence de la redondance ciné-
matique est de cette façon mise en évidence. L’architecture du robot et la méthode employée
sont présentées au chapitre 1, le modèle géométrique est choisi pour représenter au mieux la
position de l’effecteur, les relations entre les vitesses pilotées des actionneurs et les vitesses
de l’objet dont on veut contrôler les mouvements sont présentées. Ces relations sont résumées
par un système matriciel qui introduit deux matrices dites jacobiennes qui dépendent de la
configuration du robot et dont l’étude du rang permet de savoir si la maitrise sur les mouve-
ments de l’effecteur est assurée. L’évolution du rang de ces matrices permet de savoir si un
mouvement ne peut plus être contrôlé et quels sont les mouvements concernés. Pour résumer
une étude de rang matricielle est donc la méthode choisie pour repérer les limites de l’espace
de travail. Au chapitre 2 on s’intéresse à l’architecture non redondante équivalente. De cette
façon les performances étudiées servent de référence pour mesurer l’efficacité de l’architecture
redondante. On voudrait que la méthode discutée au chapitre précédent permette d’exprimer
les limites de l’espace de travail du robot dans l’espace des mouvements de l’effecteur. Or
lesrotations induisent des non linéarités dans le modèle mathématique qui rendent complexes

67
la résolution du système et donc l’obtention de solutions analytiques. Cependant le rang d’une
matrice peut être étudié grâce à des relations géométriques entre les vecteurs qui la composent,
en outre la matrice jacobienne qui reflète la capacité de maitrise d’un mouvement de l’effecteur
a pu être simplifiée de façon que les vecteurs qui la constituent correspondent à des vecteurs
qui représentent la position de points caractéristiques de l’architecture et de la configuration
du robot. L’analyse vectorielle permet donc dans ce cas précis de repérer les configurations
singulières du robot de façon satisfaisante. On choisit alors de représenter visuellement l’espace
de travail par une surface dans l’espace des angles de torsion et d’inclinaison. Ensuite dans le
chapitre 3 on applique la méthode d’analyse de l’espace de travail au mécanisme redondant.
À l’aide de l’analyse vectorielle on caractérise les configurations singulières du robot que l’on
peut même représenter facilement. On démontre alors que la redondance cinématique permet
d’éviter toutes les singularités liées à la patte où est présente cette redondance mais ne peut
empêcher les singularités dues seulement aux pattes simples. Puis à partir des résultats sur
l’analyse vectorielle quelques cas particuliers sont discutés notamment en vue d’optimiser les
performances atteignables avec ce système ne contenant qu’une seule redondance cinématique.
On en déduit alors le gain en espace de travail obtenu grâce à la redondance cinématique, le
gain étant visible par simple comparaison des espaces de travail représentés par la surface
dans l’espace des angles de torsion et inclinaison. Dans les chapitres précédents on a discuté
de la possibilité d’éviter les singularités grâce à la redondance cinématique mais concrètement
quelles sont les coordonnées articulaires à choisir pour que la redondance cinématique soit
utile ? En effet le problème géométrique inverse (PGI) devient particulier lorsqu’une redon-
dance cinématique est introduite car pour une même position de l’effecteur il existe une infinité
de solutions pour les coordonnées articulaires. Dans ces conditions il faut explorer différentes
méthodes concernant le choix des coordonnées articulaires. Grâce à l’outil interactif développé
pour le chapitre 3 on se rend très vite compte qu’on ne peut pas prendre n’importe quelles
valeurs pour les coordonnées articulaires représentant l’ensemble des solutions possibles pour
une configuration donnée du robot. Au contraire on remarque que quelque soit la configu-
ration du robot il existe toujours au moins une solution dans cet espace des solutions pour
laquelle le robot se retrouve dans une position singulière. Il est donc primordial de choisir la
solution appropriée autrement la redondance cinématique ne permet pas d’éviter les configu-
rations singulières, pire encore elle peut potentiellement créer des configurations singulières là
où il n’y en a pas avec l’architecture simple non redondante. Dans ces conditions le chapitre 4
explore plusieurs méthodes pour choisir les coordonnées articulaires. Une méthode analytique
robuste est choisie, cette dernière permet de connaitre les positions à éviter pour la redondance
cinématique qui est alors considérée comme une autre position contrôlée en plus des angles
de rotation de l’effecteur. On connait alors la plage des solutions possibles et donc on peut
prendre par exemple la position la plus éloignée des positions interdites et être sûr grâce à la
solution analytique qu’on ne risque pas de traverserles solutions interdites. Après un exemple
d’illustration, un autre problème est discuté : celui des interférences mécaniques. Une mé-

68
thode géométrique est proposée pour détecter les interférences mécaniques, une visualisation
de l’espace de travail limité par les contacts mécaniques est présentée mais ce problème étant
par nature complètement indépendant de celui des singularités la redondance cinématique ne
l’arrange pas au contraire elle ajoute des éléments mobiles à l’architecture et rend donc la
gestion des interférences mécaniques plus complexe. Le chapitre 5 vise à illustrer les précé-
dents concepts à l’aide d’un example concret. Le travail de conception du prototype est alors
présenté tout en détaillant plus précisément les éléments les plus critiques du modèle.

Constatations sur l’efficacité de la redondance cinématique

Les travaux présentés ici permettent de juger l’utilité de la redondance mécanique dans les
mécanismes parallèles. Cette dernière permet en effet de supprimer une partie ou même toutes
configurations singulières ce qui enlève une contrainte jusqu’alors très restrictive sur l’espace de
travail des manipulateurs parallèles. Cependant il est aussi important de noter les limites d’une
telle architecture. En effet la redondance mécanique introduite doit être pilotée soigneusement
car même si elle permet d’éviter les configurations singulières inévitables dans la plupart des
configurations du robot, elle permet aussi de placer le robot dans une configuration singulière à
tout moment. La redondance induit alors un travail supplémentaire non négligeable au contrôle
du robot. Un autre défaut de la redondance cinématique et que la seconde limite à l’espace
de travail d’un manipulateur parallèle, les interférences mécaniques, n’est pas réduite, elle est
même très probablement augmentée.

69
Annexe A

Moteur utilisé

Cette annexe regroupe les caractéristiques des moteurs et réducteurs utilisés dans le montage
discuté au chapitre 5. Le moteur utilisé est un RE-max 24 dont la référence article est "222053"
alimenté en 24V et le réducteur utilisé est un GP 22 C dont la référence article est "143979"
de ratio de réduction 29 :1. Ces produits font partie de la gamme du fabriquant suisse Maxon
Motor et possèdent l’avantage d’être précis et assez puissant pour leur faibles dimensions.

70
 RE-max 24 ∅24 mm, Graphite Brushes, 11 Watt
maxonDC
maxon motor
RE-max

M 1:1
Stock program Article Numbers
Standard program
Special program (on request)

222048 222049 222050 222051 222052 222053 222054 222055 222056 222057 222058 222059
Motor Data
Values at nominal voltage
1 Nominal voltage V 9 12 15 18 18 24 24 36 42 48 48 48
2 No load speed rpm 8190 7530 8280 8870 8000 9310 7530 9110 8600 7400 5240 4720
3 No load current mA 45.5 31 27.6 25 22.1 19.8 15.5 12.9 10.3 7.59 5.15 4.59
4 Nominal speed rpm 6530 5830 6600 7190 6290 7610 5790 7390 6860 5630 3400 2890
5 Nominal torque (max. continuous torque) mNm 10.8 12.1 12.2 12.1 12 11.7 11.8 11.7 11.6 11.6 11.6 11.7
6 Nominal current (max. continuous current) A 1.08 0.834 0.735 0.651 0.584 0.5 0.407 0.324 0.261 0.197 0.139 0.127
7 Stall torque mNm 54 54.2 60.6 64.5 56.7 64.7 51.7 62.3 57.9 49 33.4 30.6
8 Starting current A 5.19 3.6 3.53 3.35 2.66 2.65 1.71 1.66 1.25 0.799 0.387 0.32
9 Max. efficiency % 82 82 83 84 83 84 82 83 83 82 78 78
Characteristics
10 Terminal resistance W 1.73 3.34 4.25 5.37 6.76 9.06 14 21.6 33.5 60.1 124 150
11 Terminal inductance mH 0.0735 0.154 0.2 0.251 0.309 0.406 0.618 0.952 1.45 2.56 5.06 6.22
12 Torque constant mNm/A 10.4 15.1 17.2 19.2 21.3 24.4 30.1 37.4 46.3 61.3 86.3 95.6
13 Speed constant rpm/V 919 634 557 497 448 391 317 255 206 156 111 99.8
14 Speed / torque gradient rpm/mNm 153 140 138 139 142 145 147 148 150 153 159 156
15 Mechanical time constant ms 6.41 6.23 6.21 6.22 6.24 6.37 6.37 6.39 6.41 6.42 6.49 6.45
16 Rotor inertia gcm2 4 4.25 4.3 4.29 4.19 4.2 4.13 4.13 4.09 4.02 3.9 3.94

Specifications Operating Range Comments

Thermal data n [rpm] Continuous operation
17 Thermal resistance housing-ambient 24 K/W In observation of above listed thermal resistance
18 Thermal resistance winding-housing 5.1 K/W (lines 17 and 18) the maximum permissible winding
19 Thermal time constant winding 8.32 s temperature will be reached during continuous ope-
20 Thermal time constant motor 637 s
21 Ambient temperature -30…+85°C ration at 25°C ambient.
22 Max. permissible winding temperature +125°C = Thermal limit.

Mechanical data (sleeve bearings) Short term operation

23 Max. permissible speed 9800 rpm The motor may be briefly overloaded (recurring).
24 Axial play 0.05 - 0.15 mm
25 Radial play 0.012 mm
26 Max. axial load (dynamic) 1N Assigned power rating
27 Max. force for press fits (static) 80 N
(static, shaft supported) 420 N
28 Max. radial loading, 5 mm from flange 2.8 N

Mechanical data (ball bearings) maxon Modular System Overview on page 16 - 21

23 Max. permissible speed 9800 rpm
24 Axial play 0.05 - 0.15 mm Planetary Gearhead Encoder MR
25 Radial play 0.025 mm ∅22 mm 32 CPT,
26 Max. axial load (dynamic) 3.3 N 0.5 - 2.0 Nm 2 / 3 channels
27 Max. force for press fits (static) 45 N Page 225 Page 269
(static, shaft supported) 440 N Spur Gearhead Encoder MR
28 Max. radial loading, 5 mm from flange 12.3 N ∅38 mm 128 / 256 / 512 CPT,
0.1 - 0.6 Nm 2 / 3 channels
Other specifications Page 241 Page 271
29 Number of pole pairs 1 Spindle Drive
30 Number of commutator segments 9 ∅22 mm
31 Weight of motor 71 g Page 253/254 Recommended Electronics:
ESCON 36/2 DC Page 292
Values listed in the table are nominal. ESCON 50/5 292
Explanation of the figures on page 49. EPOS2 24/2 312
EPOS2 Module 36/2 312
Option EPOS3 70/10 EtherCAT 319
Ball bearings in place of sleeve bearings Notes 18
Pigtails in place of terminals

130 maxon DC motor May 2012 edition / subject to change

Planetary Gearhead GP 22 C ∅22 mm, 0.5–2.0 Nm
Ceramic Version
Technical Data
Planetary Gearhead straight teeth
Output shaft stainless steel, hardened
Bearing at output ball bearing

maxon gear
Radial play, 10 mm from flange max. 0.2 mm
Axial play max. 0.2 mm
Max. permissible axial load 100 N
Max. permissible force for press fits 100 N
Sense of rotation, drive to output =
Recommended input speed < 8000 rpm
Recommended temperature range -40…+100°C
Number of stages 1 2 3 4 5
Max. radial load, 10 mm
from flange 70 N 70 N 70 N 70 N 70 N

M 1:2
Stock program Article Numbers
Standard program
Special program (on request)
143971 143974 143980 143986 143990 143996 144002 144004 144011 144017 144023
Gearhead Data
1 Reduction 3.8 : 1 14 : 1 53 : 1 104 : 1 198 : 1 370 : 1 590 : 1 742 : 1 1386 : 1 1996 : 1 3189 : 1
2 Reduction absolute 15
/4 225
/16 3375
/64 87723
/845 50625
/256 29198
/79 59049
/100 759375
/1024 158340015/114244 285012027/142805 1594323/500
3 Max. motor shaft diameter mm 4 4 4 3.2 4 3.2 4 4 3.2 3.2 4
Article Numbers 143972 143975 143981 143987 143991 143997 144003 144006 144012 144018 144024
1 Reduction 4.4 :1 16 : 1 62 : 1 109 : 1 231 : 1 389 : 1 690 : 1 867 : 1 1460 : 1 2102 : 1 3728 : 1
2 Reduction absolute 57
/13 855
/52 12825
/208 2187
/20 192375
/832 263169
/676 1121931/1625 2885625
/3328 3947535/2704 7105563/3380 30292137/8125
3 Max. motor shaft diameter mm 3.2 3.2 3.2 4 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
Article Numbers 143973 143976 143982 143988 143992 143998 144005 144007 144013 144019 144025
1 Reduction 5.4 : 1 19 : 1 72 : 1 128 : 1 270 : 1 410 : 1 850 : 1 1014 : 1 1538 : 1 2214 : 1 4592 : 1
2 Reduction absolute 27
/5 3249
/169 48735
/676 41553
/325 731025
/2704 6561
/16 531441
/625 10965375
/10816 98415/64 177147
/80 14348907/3125
3 Max. motor shaft diameter mm 2.5 3.2 3.2 3.2 3.2 4 2.5 3.2 4 4 2.5
Article Numbers 143977 143983 143989 143993 143999 144008 144014 144020
1 Reduction 20 : 1 76 : 1 157 : 1 285 : 1 455 : 1 1068 : 1 1621 : 1 2458 : 1
2 Reduction absolute 81
/4 1215
/16 19683
/125 18225
/64 1701938
/3739 273375
/256 601692057/371293 135005697/54925
3 Max. motor shaft diameter mm 4 4 2.5 4 3.2 4 3.2 3.2
Article Numbers 143978 143984 143994 144000 144009 144015 144021
1 Reduction 24 : 1 84 : 1 316 : 1 479 : 1 1185 : 1 1707 : 1 2589 : 1
2 Reduction absolute 1539
/65 185193
/2197 2777895
/8788 124659
/260 41668425
/35152 15000633/8788 3365793/1300
3 Max. motor shaft diameter mm 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
Article Numbers 143979 143985 143995 144001 144010 144016 144022
1 Reduction 29 : 1 89 : 1 333 : 1 561 : 1 1249 : 1 1798 : 1 3027 : 1
2 Reduction absolute 729
/25 4617
/52 69255
/208 2368521
/4225 1038825
/832 373977/208 63950067/21125
3 Max. motor shaft diameter mm 2.5 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
4 Number of stages 1 2 3 3 4 4 4 5 5 5 5
5 Max. continuous torque Nm 0.5 0.6 1.2 1.2 1.8 1.8 1.8 2.0 2.0 2.0 2.0
6 Intermittently permissible torque at gear output Nm 0.8 0.9 1.9 1.9 2.7 2.7 2.7 3.0 3.0 3.0 3.0
7 Max. efficiency % 84 70 59 59 49 49 49 42 42 42 42
8 Weight g 42 55 68 68 81 81 81 94 94 94 94
9 Average backlash no load ° 1.0 1.2 1.6 1.6 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0
10 Mass inertia gcm2 0.5 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4
11 Gearhead length L1* mm 25.4 32.2 39.0 39.0 45.8 45.8 45.8 52.6 52.6 52.6 52.6
*L1 is–2.8 mm for calculating the overall length

overall length overall length

maxon Modular System

+ Motor Page + Sensor/Brake Page Overall length [mm] = Motor length + gearhead length + (sensor/brake) + assembly parts
A-max 19 93/94 51.6 58.4 65.2 65.2 72.0 72.0 72.0 78.8 78.8 78.8 78.8
A-max 19, 1.5 W 94 MR 268/270 56.7 63.5 70.3 70.3 77.1 77.1 77.1 83.9 83.9 83.9 83.9
A-max 19, 1.5 W 94 Enc 22 275 66.0 72.8 79.6 79.6 86.4 86.4 86.4 93.2 93.2 93.2 93.2
A-max 19, 1.5 W 94 MEnc 13 284 59.1 65.9 72.7 72.7 79.5 79.5 79.5 86.3 86.3 86.3 86.3
A-max 19, 2.5 W 95/96 54.2 61.0 67.8 67.8 74.6 74.6 74.6 81.4 81.4 81.4 81.4
A-max 19, 2.5 W 96 MR 268/270 58.5 65.3 72.1 72.1 78.9 78.9 78.9 85.7 85.7 85.7 85.7
A-max 19, 2.5 W 96 Enc 22 275 68.6 75.4 82.2 82.2 89.0 89.0 89.0 95.8 95.8 95.8 95.8
A-max 19, 2.5 W 96 MEnc 13 284 61.7 68.5 75.3 75.3 82.1 82.1 82.1 88.9 88.9 88.9 88.9
A-max 22 97-100 54.6 61.4 68.2 68.2 75.0 75.0 75.0 81.8 81.8 81.8 81.8
A-max 22 98/100 MR 268/270 59.6 66.4 73.2 73.2 80.0 80.0 80.0 86.8 86.8 86.8 86.8
A-max 22 98/100 Enc 22 275 69.0 75.8 82.6 82.6 89.4 89.4 89.4 96.2 96.2 96.2 96.2
A-max 22 98/100 MEnc 13 284 61.7 68.5 75.3 75.3 82.1 82.1 82.1 88.9 88.9 88.9 88.9
RE-max 21 123/124 51.6 58.4 65.2 65.2 72.0 72.0 72.0 78.8 78.8 78.8 78.8
RE-max 21, 3.5 W 124 MR 268/271 56.7 63.5 70.3 70.3 77.1 77.1 77.1 83.9 83.9 83.9 83.9
RE-max 21 125/126 54.2 61.0 67.8 67.8 74.6 74.6 74.6 81.4 81.4 81.4 81.4
RE-max 21, 6 W 126 MR 268/271 58.5 65.3 72.1 72.1 78.9 78.9 78.9 85.7 85.7 85.7 85.7
RE-max 24 127-130 54.6 61.4 68.2 68.2 75.0 75.0 75.0 81.8 81.8 81.8 81.8
RE-max 24 128/130 MR 269/271 59.6 66.4 73.2 73.2 80.0 80.0 80.0 86.8 86.8 86.8 86.8

May 2012 edition / subject to change maxon gear 225

 Planetary Gearhead GP 22 C ∅22 mm, 0.5–2.0 Nm
Ceramic Version
Technical Data
Planetary Gearhead straight teeth
Output shaft stainless steel, hardened
Bearing at output ball bearing
maxon gear

Radial play, 10 mm from flange max. 0.2 mm

Axial play max. 0.2 mm
Max. permissible axial load 100 N
Max. permissible force for press fits 100 N
Sense of rotation, drive to output =
Recommended input speed < 8000 rpm
Recommended temperature range -40…+100°C
Number of stages 1 2 3 4 5
Max. radial load, 10 mm
from flange 70 N 70 N 70 N 70 N 70 N

M 1:2
Stock program Article Numbers
Standard program
Special program (on request)
143971 143974 143980 143986 143990 143996 144002 144004 144011 144017 144023
Gearhead Data
1 Reduction 3.8 : 1 14 : 1 53 : 1 104 : 1 198 : 1 370 : 1 590 : 1 742 : 1 1386 : 1 1996 : 1 3189 : 1
2 Reduction absolute 15
/4 225
/16 3375
/64 87723
/845 50625
/256 29198
/79 59049
/100 759375
/1024 158340015/114244 285012027/142805 1594323/500
3 Max. motor shaft diameter mm 4 4 4 3.2 4 3.2 4 4 3.2 3.2 4
Article Numbers 143972 143975 143981 143987 143991 143997 144003 144006 144012 144018 144024
1 Reduction 4.4 :1 16 : 1 62 : 1 109 : 1 231 : 1 389 : 1 690 : 1 867 : 1 1460 : 1 2102 : 1 3728 : 1
2 Reduction absolute 57
/13 855
/52 12825
/208 2187
/20 192375
/832 263169
/676 1121931/1625 2885625
/3328 3947535/2704 7105563/3380 30292137/8125
3 Max. motor shaft diameter mm 3.2 3.2 3.2 4 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
Article Numbers 143973 143976 143982 143988 143992 143998 144005 144007 144013 144019 144025
1 Reduction 5.4 : 1 19 : 1 72 : 1 128 : 1 270 : 1 410 : 1 850 : 1 1014 : 1 1538 : 1 2214 : 1 4592 : 1
2 Reduction absolute 27
/5 3249
/169 48735
/676 41553
/325 731025
/2704 6561
/16 531441
/625 10965375
/10816 98415/64 177147
/80 14348907/3125
3 Max. motor shaft diameter mm 2.5 3.2 3.2 3.2 3.2 4 2.5 3.2 4 4 2.5
Article Numbers 143977 143983 143989 143993 143999 144008 144014 144020
1 Reduction 20 : 1 76 : 1 157 : 1 285 : 1 455 : 1 1068 : 1 1621 : 1 2458 : 1
2 Reduction absolute 81
/4 1215
/16 19683
/125 18225
/64 1701938
/3739 273375
/256 601692057/371293 135005697/54925
3 Max. motor shaft diameter mm 4 4 2.5 4 3.2 4 3.2 3.2
Article Numbers 143978 143984 143994 144000 144009 144015 144021
1 Reduction 24 : 1 84 : 1 316 : 1 479 : 1 1185 : 1 1707 : 1 2589 : 1
2 Reduction absolute 1539
/65 185193
/2197 2777895
/8788 124659
/260 41668425
/35152 15000633/8788 3365793/1300
3 Max. motor shaft diameter mm 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
Article Numbers 143979 143985 143995 144001 144010 144016 144022
1 Reduction 29 : 1 89 : 1 333 : 1 561 : 1 1249 : 1 1798 : 1 3027 : 1
2 Reduction absolute 729
/25 4617
/52 69255
/208 2368521
/4225 1038825
/832 373977/208 63950067/21125
3 Max. motor shaft diameter mm 2.5 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
4 Number of stages 1 2 3 3 4 4 4 5 5 5 5
5 Max. continuous torque Nm 0.5 0.6 1.2 1.2 1.8 1.8 1.8 2.0 2.0 2.0 2.0
6 Intermittently permissible torque at gear output Nm 0.8 0.9 1.9 1.9 2.7 2.7 2.7 3.0 3.0 3.0 3.0
7 Max. efficiency % 84 70 59 59 49 49 49 42 42 42 42
8 Weight g 42 55 68 68 81 81 81 94 94 94 94
9 Average backlash no load ° 1.0 1.2 1.6 1.6 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0
10 Mass inertia gcm2 0.5 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4
11 Gearhead length L1* mm 25.4 32.2 39.0 39.0 45.8 45.8 45.8 52.6 52.6 52.6 52.6
*for EC-max 16 L1 is–2.8 mm

overall length overall length

maxon Modular System

+ Motor Page + Sensor/Brake Page Overall length [mm] = Motor length + gearhead length + (sensor/brake) + assembly parts
EC 16, 60 W 147 81.5 88.3 95.1 95.1 101.9 101.9 101.9 108.7 108.7 108.7 108.7
EC 16, 60 W 147 MR 271 92.2 99.0 105.8 105.8 112.6 112.6 112.6 119.4 119.4 119.4 119.4
EC 22, 40 W 149 70.0 76.8 83.6 83.6 90.4 90.4 90.4 97.2 97.2 97.2 97.2
EC 22, 40 W 149 MR 271 76.0 82.8 89.6 89.6 96.4 96.4 96.4 103.2 103.2 103.2 103.2
EC 22, 100 W 151 88.2 95.0 101.8 101.8 108.6 108.6 108.6 115.4 115.4 115.4 115.4
EC 22, 100 W 151 MR 271 94.2 101.0 107.8 107.8 114.6 114.6 114.6 121.4 121.4 121.4 121.4
EC-max 16, 8 W 165 58.7 65.5 72.3 72.3 79.1 79.1 79.1 85.9 85.9 85.9 85.9
EC-max 16, 8 W 165 MR 271 66.0 72.8 79.6 79.6 86.4 86.4 86.4 93.2 93.2 93.2 93.2
EC-max 22, 12 W 166 57.5 64.3 71.1 71.1 77.9 77.9 77.9 84.7 84.7 84.7 84.7
EC-max 22, 12 W 166 MR 271 67.2 74.0 80.8 80.8 87.6 87.6 87.6 94.4 94.4 94.4 94.4
EC-max 22, 12 W 166 AB 20 328 93.1 99.9 106.7 106.7 113.5 113.5 113.5 120.3 120.3 120.3 120.3
EC 20 flat, 3 W, A 183 33.1 39.9 46.7 46.7 53.5 53.5 53.5 60.3 60.3 60.3 60.3
EC 20 flat, 3 W, B 183 32.5 39.3 46.1 46.1 52.9 52.9 52.9 59.7 59.7 59.7 59.7
EC 20 flat, 5 W 184 36.7 43.5 50.3 50.3 57.1 57.1 57.1 63.9 63.9 63.9 63.9
EC 20 flat, IE, IP 00 185 39.7 46.5 53.3 53.3 60.1 60.1 60.1 66.9 66.9 66.9 66.9
EC 20 flat, IE, IP 40 185 40.8 47.6 54.4 54.4 61.2 61.2 61.2 68.0 68.0 68.0 68.0
EC 20 flat, IE, IP 00 186 43.7 50.5 57.3 57.3 64.1 64.1 64.1 70.9 70.9 70.9 70.9
EC 20 flat, IE, IP 40 186 44.8 51.6 58.4 58.4 65.2 65.2 65.2 72.0 72.0 72.0 72.0
EC 32 flat, 6 W 187 39.8 46.6 53.4 53.4 60.2 60.2 60.2 67.0 67.0 67.0 67.0

226 maxon gear May 2012 edition / subject to change

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