PSI Rappels : architecture structurelle des chaînes fonctionnelles S2I

et vérification des performances

Synthèsè
A. DISTRIBUER
Grandeurs
physiques à Chaîne d’information Informations destinées à
d’autres systèmes et aux
acquérir
interfaces H/M
ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER
consignes

Matières
Ordre
entrantes

DISTRIBUER Puissances
ALIMENTER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR
Puissances ou MODULER sortantes
entrantes Matières
Chaîne de puissance
sortantes

1. Les distributeurs pneumatiques et hydrauliques.

a. Fonction

Le distributeur est l’organe de commande d’un actionneur (ici un vérin ou un moteur pneumatique).
Il est généralement constitué d’un corps fixe, d’un tiroir cylindrique, de pilotages qui commandent
les mouvements du tiroir et d’une série de joints qui assurent l’étanchéité.

Orifices Pilotage Pilotage

électrique
Pilotage

Alimentation
pneumatique

Canalisations 5 distributeurs du
pneumatiques vers les système Festo
vérins

Lycée Claude-Bernard Année 2024 – 2025 1

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b. Principe de fonctionnement.
Tiroir

Pilotage
pneumatique Pilotage
pneumatique

Echappement Echappement

Admission haute
Sorties vers le
pression
vérin

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Synthèse Rappels

c. Représentation et dénomination des distributeurs.

Pour définir un distributeur, il faut choisir :
Le nombre d’orifices Le nombre de positions La commande

2, 3, 4 ou 5 orifices 2 ou 3 positions

Commande et rappel
2 ou 3 cases pneumatique.
2orifices

Commande pneumatique et
rappel ressort.

3orifices Commande électrique.

Commande
électropneumatique.
Manuelle :
4orifices

Par bouton-poussoir.

Par levier.
5orifices

Par galet.
Exemple :
Distributeur 5 / 2 monostable à commande électropneumatique

Distributeur 5 / 2 à commande
électropneumatique et rappel ressort.

Distributeur 5 / 3 à centre ouvert à

commandes électropneumatiques et
rappel ressort.

Année 2024 – 2025 3

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Commande électrique Tiroir

Solénoïde

Aimant
permanent
Détecteur de
proximité
Réglage de
l’amortissement

VERIN PNEUMATIQUE DOUBLE EFFET A

AMORTISSEMENT REGLABLE

REPRESENTATION NORMLISEE

Exemples de commande d’un vérin :

Vérin double effet piloté par un distributeur 5/2 :

4 Lycée Claude-Bernard
Synthèse Rappels

Vérin simple effet piloté par un distributeur 3/2 : Vérin double effet piloté par un
distributeur 5/3- centre fermé :

Vérin double effet piloté par un distributeur 4/2 : Vérin double effet piloté par un
distributeur 5/3- centre ouvert :

2. Les pré-actionneurs électriques.

a. Les contacteurs
Un contacteur est un appareil électrotechnique destiné à établir ou interrompre le passage du
courant, à partir d'une commande électrique. Le contacteur est une commande Tout ou Rien. Les
contacteurs sont utilisés pour piloter les moteurs non asservis. En effet, l’énergie électrique ne sera
pas modulée et sera toujours au maximum. Donc la vitesse de rotation ne pourra pas être pilotée.

Principe de fonctionnement :
Lorsque le circuit de commande est fermé, la bobine attire l’armature mobile et le circuit de
puissance est fermé. Le moteur est alors alimenté et transforme l’énergie électrique en énergie
mécanique de rotation.
Sur la représentation normalisée ci-dessous, on retrouve le circuit de commande, et les contacts à
fermeture (4-3 et 6-5). Le contact à ouverture 22-21 n’est pas utilisé dans le fonctionnement de base.

Année 2024 – 2025 5

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Figure 1: Schéma de principe Figure 2: Représentation normalisée

b. Les contacteurs inverseurs

Un contacteur inverseur est un appareil électrotechnique destiné à établir dans les 2 sens ou à
interrompre le passage du courant, à partir d'une commande électrique.
Sur la représentation normalisée ci-dessous suivant la fermeture des contacts de droite ou de
gauche, les fils extrêmes s’inversent pour inverser le sens de rotation.

Figure 3: Représentation normalisée

c. Les hacheurs
Le hacheur est un dispositif de l’électronique de puissance mettant en
œuvre un ou plusieurs interrupteurs commandés et qui permet de modifier
la valeur de la tension d'une source de tension continue. Il permet de
moduler l’énergie électrique qui alimente le moteur. Il est indispensable
pour asservir un moteur. M
Toute l'idée du pont en H réside dans le schéma suivant. Les interrupteurs S1 et S4
fermés, le moteur (ici la charge) tourne dans un sens, les interrupteurs S3 et S2
fermés, le moteur tourne dans l’autre sens.
Les moteurs électriques nécessitent des
courants importants par rapport à ce que
peut fournir un microcontrôleur. Le premier
rôle du pont en H est donc de fournir de
forts courants aux moteurs tout en
M permettant leur contrôle par la carte mère.
On utilise alors des transistors à la place
Uc des interrupteurs pour réaliser des
commutations. En plus de son rôle de
commutation, un transistor peut amplifier
un courant et est plus facile à contrôler par
des signaux numériques ou analogiques.

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Synthèse Rappels

Principe de pilotage : afin de modifier la tension aux bornes du moteur, il suffit ensuite de découper
sa tension d’alimentation à l’aide des commandes IN1 et IN2, à une fréquence très grande afin de
faire varier en conséquence la valeur moyenne de la tension aux bornes du moteur.

  0,84

Vmoy  0,68.V

T1
On note  le rapport cyclique :  
T
T1.V  T2 .V
Détermination de la valeur moyenne : Vmoy  donc Vmoy   2  1 .V
T
La valeur du rapport cyclique est souvent codée numériquement. Cette valeur numérique s’appelle la
grandeur de commande PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation à Largeur d’Impulsion)
et ses différentes valeurs permettent donc de faire varier la tension aux bornes du moteur. Un
modèle couramment accepté est une relation de proportionnalité, donc linéaire, entre cette
grandeur de commande et la tension aux bornes du moteur.

  0,64

Vmoy  0, 28.V

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B. CONVERTIR

Grandeurs
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consignes

Matières
Ordre
entrantes

DISTRIBUER Puissances
ALIMENTER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR
Puissances ou MODULER sortantes
entrantes Matières
Chaîne de puissance
sortantes

1. Les actionneurs hydrauliques ou pneumatiques: les vérins.

a. Fonction
Transformation d’une énergie pneumatique en énergie mécanique de translation.

b. Principe de fonctionnement

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Synthèse Rappels

c. Différents types de vérins

 Vérin double effet :

 Vérin simple effet :

Ce vérin ne peut développer un effort que dans un seul sens. Le retour de la tige s’effectue par
l’action mécanique d’un ressort.
1 : Embout arrière
2 : Embout avant
3 : Corps
4 : Joint
5 : Tige
6 : Ressort
7 : Orifice d’admission
8 : Piston
9 : Coussinet

 Vérins spéciaux : Vérin double tige, vérin anti-rotation, vérin rotatif, vérin sans tige...

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4. Symbolisation des vérins

Vérin simple effet Vérin double effet

(tige rentrée au avec amortissement
repos) réglable

Vérin simple effet

Vérin double effet
(tige sortie au
double tige.
repos)

Vérin à tige
Vérin double effet
télescopique

Vérin double effet

avec amortissement

Exemple du câblage pneumatique de la borne ERM :

10 Lycée Claude-Bernard
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2. Les actionneurs électriques : les moteurs.

Fonction : transformation d’une énergie électrique en énergie mécanique de rotation.

a. Les moteurs à courant continu.

Les moteurs à courant continu sont fréquemment utilisés en robotique.
Le moteur est constitué :
● Un inducteur, appelé stator qui est fixe et sur lequel est bobiné un
enroulement afin de produire un champ magnétique. C’est un électro-
aimant qui se comporte comme un aimant permanant.
● Un induit appelé rotor qui est mobile en rotation. C’est un cylindre en
tôles magnétiques isolées entre elles sur lequel des conducteurs sont
répartis. Représentation
● Un collecteur fixé sur l’induit, il est en contact avec les charbons.
normalisée
● Des charbons ou balais. Ils alimentent l’induit par le collecteur sur
lequel ils frottent.

Principe de fonctionnement :
L’induit est plongé dans le champ magnétique créé par l’inducteur. Par l’intermédiaire des charbons
et du collecteur, un courant électrique circule dans l’induit. Il se crée alors une force
électromagnétique qui provoque la rotation de l’induit autour de son axe.

b. Les moteurs asynchrones.

Les moteurs asynchrones sont alimentés par une tension alternative monophasée. La fréquence de
l’alimentation définie la vitesse de rotation

Représentation
normalisée

Principe de fonctionnement :

Année 2024 – 2025 11

PSI CONVERTIR

Le fonctionnement des moteurs asynchrones est basé sur le phénomène d’attraction/répulsion

qu’opèrent entre eux deux aimants. Une bobine alimentée par une tension alternative crée un
champ magnétique dont le sens et l’intensité dépendent du sens du courant et de son intensité.
La présence de la bobine provoque un déphasage d’1/4 de période entre le courant et la tension (le
courant est en retard par rapport à la tension) : le champ est maximum quand l’intensité du courant
est maximum (ce qui correspond à une tension nulle).

c. Les moteurs pas à pas.

Les moteurs pas à pas sont très employés dans les périphériques informatiques (entraînement du
papier dans un imprimante ou positionnement de la tête de lecture d’un disque dur) et sur certaines
applications de robotique.
Ils permettent essentiellement d’obtenir un positionnement très précis : à chaque fois que le moteur
reçoit une impulsion électrique de commande, son axe effectue une rotation d’un angle déterminé
(de moins de 1 degré à plusieurs degrés selon le moteur).
Ces moteurs sont d’une très grande précision et présentent une faible usure mécanique.

Représentation
normalisée

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C. TRANSMETTRE
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Matières
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Puissances ou MODULER sortantes
entrantes Matières
Chaîne de puissance
sortantes

1. Les réducteurs à engrenages.

La fonction des réducteurs à engrenages est transformer certaines caractéristiques de l’énergie

mécanique. Le plus souvent, ils permettent de réduire la vitesse de rotation et d’augmenter le
couple.

a. Les trains simples à axes parallèles.

Année 2024 – 2025 13

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b. Les trains simples à engrenages coniques.

c. Les trains simples à axes perpendiculaires et non concourants : roue et vis

sans fin.

Ce réducteur a la propriété d’être irréversible.

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Synthèse Rappels

d. Les systèmes pignon-crémaillère.

e. Les trains épicycloïdaux.

2. Les transformations de mouvement.

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PSI ACQUERIR

D. ACQUERIR

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consignes

Matières
Ordre
entrantes

DISTRIBUER Puissances
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Puissances ou MODULER sortantes
entrantes Matières
Chaîne de puissance
sortantes
Fonction : mesurer une grandeur physique (position, vitesse, orientation, pression, intensité….) et la
transformer en une information exploitable par la Partie Commande (très souvent en Volt que ce soit
analogique ou numérique).

Grandeur à Grandeur à
mesurer mesurée
Prélever et
coder une
m, rd, rd/s, Pa, V, A… En Volt
grandeur

1. Les capteurs.

a. Les capteurs de position analogiques.

i. Les potentiomètres
Les potentiomètres rotatifs fonctionnent sur le principe résistif. Les bornes A
et B sont alimentées par une tension constante (5 à 12V). La tension entre les
points A et C est proportionnelle au secteur entre le curseur et le point A. ce
secteur est repéré par l’angle  sur la figure.

16 Lycée Claude-Bernard
Synthèse Rappels

Potentiomètre linéaire : le principe de fonctionnement est le

même que le précédent mais avec une translation du curseur au
lieu d’une rotation.

Figure 4: Potentiomètre linaire de la cordeuse

Les potentiomètres dans le

Avantages
labo : ● Simple, signal facile à exploiter
● Peu cher
Potentiomètres rotatifs ● Bonne résolution
● Stewart
● DAE
Inconvénients
● MaxPID ● Signal bruité (frottement curseur)
● Mentor… ● Usure, donc durée de vie limitée
● Limité en amplitude
Potentiomètres linéaires
● Cordeuseii. Les capteurs capacitifs
Les capteurs capacitifs fonctionnent sur la variation de capacité d’un condensateur en modifiant soit
● Doshydro
l’épaisseur e, soit les surfaces en contact.
Avantages
● Grande sensibilité

Inconvénients
● Plage de mesure faible < 1 cm
● Traitement du signal complexe

iii. Les capteurs inductifs

Un enroulement parcouru par un courant électrique crée un champ magnétique. On peut canaliser
les lignes de champ magnétique par un noyau interne en fer doux, constituant en fait le circuit
magnétique.
Les capteurs LVDT (Transformateur Différentiel Variables) possèdent un bobinage inducteur, appelé
primaire, et un bobinage induit, appelé secondaire. Le bobinage induit est alors double, disposé
symétriquement par rapport au primaire.
L’inducteur est alimenté par une tension alternative sinusoïdale de haute fréquence. Le champ
magnétique ainsi créé induit dans chaque circuit secondaire une tension de même fréquence, dont
l’amplitude est fonction de la position du noyau. La mesure du déplacement est constituée par la
différence des deux tensions induites.

Année 2024 – 2025 17

PSI ACQUERIR

Avantages
● Grande sensibilité
● Pas de contact direct entre solides
donc pas d’usure

Inconvénients
● Plage de mesure faible
● Traitement du signal complexe

b. Les capteurs de position numériques.

i. Les codeurs incrémentaux

Ces capteurs fonctionnent sur le défilement d’un disque muni de fentes. En passant devant un signal
lumineux, ces fentes obstruent ou laissent passer la lumière. Les impulsions reçues permettent de
mesurer le déplacement et le sens de déplacement.
Pour augmenter la résolution, on double le signal, ce qui augmente le nombre d’impulsion.

Le codeur incrémental ne mesure qu’un déplacement et non une position. On peut ajouter une piste
Top « Zéro » qui permet de repérer la rotation d’un tour. Cette piste impose une initialisation du
système avant le fonctionnement normal. De plus, il limite les mouvements à un tour, ou alors
impose un détecteur de position en plus.

Suivant le sens de déplacement, les signaux des voies A et B sont décalés dans des sens différents.
Cette différence est exploitée pour déterminer le sens de déplacement.
On définit 2 variables binaires s1 et s2 construites à partir des variables issues des voies A et B :
s1 a.b  b.a  a.b  b.a
s2 b.a  a.b  b.a  a.b

18 Lycée Claude-Bernard
Synthèse Rappels

Les chronogrammes suivants représentent l’évolution des variables a, b, s1 et s2 pour deux sens de
déplacement.

o Sens de déplacement 1 : a en avance sur b.

s2 est toujours nul. Donc à la première impulsion de s1, on peut déterminer le sens de déplacement.
De plus, la mesure du nombre d’impulsion de s1, leurs fréquences donnent les informations sur la
position, vitesse…

o Sens de déplacement 2 : a en retard sur b.

s1 est toujours nul. Donc à la première impulsion de s2, on peut déterminer le sens de déplacement.
De plus, la mesure du nombre d’impulsion de s2, leurs fréquences donnent les informations sur la
position, vitesse…

Année 2024 – 2025 19

PSI ACQUERIR

 Choix de la position du codeur incrémental dans la chaîne de mesure.

Mesure de la position en sortie de l’actionneur : très bonne résolution, mais le signal mesuré est
sensible aux perturbations qui peuvent intervenir entre la mesure et la grandeur de sortie. En
particulier, l’existence de jeu dans les réducteurs peut brouiller la qualité de la mesure
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consignes

Matières
Ordres
entrantes

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Puissances ou MODULER sortantes
entrantes Matières
Chaîne de puissance
sortantes
Mesure de la position en sortie du réducteur : résolution moins bonne, mais la grandeur mesurée est
celle que l’on souhaite connaître. Donc pas de perte de qualité d’information due aux jeux.
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consignes

Matières
Ordres
entrantes

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Puissances ou MODULER sortantes
entrantes Matières
Chaîne de puissance
sortantes
 Exemple du choix des capteurs et de leurs implantations sur le chariot Mentor.

20 Lycée Claude-Bernard
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ii. Les codeurs absolus

Le codeur numérique absolu de position est destiné à des applications où l’on souhaite obtenir
l’information de position sans traitement par la partie commande.
Il est constitué d’un disque comportant plusieurs pistes concentriques et d’une tête de lecture par
piste. Le nombre de pistes détermine le nombre de positions différentes qui peuvent être définies à
l’intérieur d’un tour du disque. Les codeurs industriels comportent jusqu’à 24 pistes, donc 224 =
16.777.216 secteurs différents.
La partie commande reçoit directement un code numérique sur n bits (n étant le nombre de pistes),
image de la position du disque, cette information de position absolue (à la différence d’un codeur
incrémental qui ne délivre qu’une information de déplacement par rapport à une origine qu’il a fallu
définir au préalable). Dans l’exemple ci-dessus, il y a 5 pistes, donc 32 positions différentes du disque.
Les pistes sont généralement codées selon le code Gray qui permet de n’avoir qu’une seule piste qui
varie entre 2 positions consécutives.

c. Les détecteurs Tout ou Rien.

i. Les détecteurs de contact

Ces capteurs se rencontrent essentiellement dans les supports comportant de la logique
combinatoire ou séquentielle (Tri d’objets par exemple). Néanmoins, il est bon de savoir comment ils
fonctionnent et quelle est leur fonction.
Ces sont des capteurs de type tout ou rien, c’est à dire qu’ils n’ont pas pour fonction de mesurer,
mais uniquement de détecter des événements. C’est pour cela qu’on les trouve surtout sur les
systèmes automatisés de production.
Avantages
● Simples, peu chers

Inconvénients
● Durée de vie courte

Année 2024 – 2025 21

PSI ACQUERIR

ii. Les détecteurs de proximité à lames souples

On place un anneau magnétique au niveau de la tige du piston et ce champ magnétique permanent

vient modifier le champ magnétique au niveau du capteur. Un tel capteur est constitué d'un boîtier à
l'intérieur duquel est placé un contact électrique métallique souple sensible aux champs
magnétiques.
Lorsque le champ est dirigé vers la face sensible du capteur le contact se ferme. Ce type de capteur
est présent dans les supports avec des vérins (Tri de pellicules).
Avantages ● Simples, peu chers
● Pas de contact, peu d’usure

iii. Les détecteurs de proximité inductifs ou magnétiques

Ce type de capteur peut être utilisé pour capter une vitesse de rotation au niveau d’une couronne
dentée. Par exemple, pour le système ABS, chaque roue du véhicule est munie d’une petite roue à
dents, et un détecteur inductif permet d’acquérir la vitesse du véhicule.
La fréquence du signal est directement liée à la fréquence du passage des dents et donc à la vitesse
de rotation. Ce type de capteur est caractérisé par l'absence de liaison mécanique entre le dispositif
de mesure et l'objet en déplacement.
Il y en a 5 au niveau du robot ERICC, pour détecter la prise d’origine de chaque codeur incrémental :

Principe de fonctionnement :
La technologie de ces détecteurs de proximité inductifs est basée sur la variation d’un champ
magnétique à l’approche d’un objet conducteur du courant électrique.
Avantages
● Pas de contact, pas d’usure
● Pas de pièces en mouvement
● Durée de vie importante
● Isolé dans la résine, donc
résistant
Inconvénients
● Chers

22 Lycée Claude-Bernard
Synthèse Rappels

iv. Les détecteurs de proximité photo-électriques

Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de lumière (diode
électroluminescente) associé à un récepteur photosensible (phototransistor).
Les détecteurs photo-électriques portent aussi le nom de barrières lumineuses, ils sont de
technologie électronique et délivrent une information (0 ou 1) chaque fois que le faisceau issu de la
partie émettrice est interrompu par un obstacle quelconque occultant la partie réceptrice.
Pour réaliser la détection d'objets dans les différentes applications, 3 systèmes de base sont
proposés:

d. Les capteurs de vitesse analogiques.

i. Les génératrices tachymétriques

Il s’agit d’un moteur à courant continu qui fonctionne « à l’envers », c’est-à-dire, qu’on impose la
rotation en entrée en le liant généralement directement sur l’arbre du moteur et il délivre une
tension induite proportionnelle à la vitesse de rotation.
Pour le reconnaître, il est relié à seulement deux fils. Il y en a sur la plateforme Stewart et le Bras
MaxPID.

Figure 5: Génératrice tachymétrique du MaxPID

Année 2024 – 2025 23

PSI Convertisseur Analogique / Numérique

E. Convertisseur Analogique / Numérique

Programme en python
Conversion numérique – analogique Conversion analogique – numérique
L’algorithme évident : L’algorithme évident :
#convertisseur numérique analogique #convertisseur analogique numérique
sur 3 bits sur 3 bits
def CNA3(bin): def CAN3(val):
num = 0 num = [1, 0, 0]
for i in range(3): for i in range(3):
num = num + bin[i]*2**(2-i) test = CNA3(num)
num = num/7 if val > test:
return 5*num if i!=2:
num[i+1] = 1
else :
Une solution équivalente mais plus simple : if i!=2:
#convertisseur numérique analogique num[i] = 0
sur 3 bits num[i+1] = 1
def CNA3(bin): else :
num = 0 num[i]=0
for i in range(3): return num
num = 2*num + bin[i]
return (5/7)*num
En plus simple :
#convertisseur analogique numérique
Donc pour 10 ou n bits :
sur 3 bits
#convertisseur numérique analogique def CAN3(val):
sur 10 bits num = [0, 0, 0]
def CNA10(bin): for i in range(3):
num = 0 num[i]=1
for i in range(10): if val < CNA3(num):
num = 2*num + bin[i] num[i] = 0
return (5/1023)*num return num

#convertisseur numérique analogique Et donc pour 10 ou n bits :

sur n bits #convertisseur analogique numérique
def CNA(bin): sur 10 bits
num = 0 def CAN10(val):
for i in range(len(bin)): num = 10*[0]
num = 2*num + bin[i] for i in range(10):
num = num/(2**(len(bin))-1) num[i]=1
return 5*num if val < CNA10(num):
num[i] = 0
return num

#convertisseur analogique numérique

sur n bits
def CAN(val):
num = n*[0]
for i in range(n):
num[i]=1
if val < CNA(num):
num[i] = 0
return num

24 Lycée Claude-Bernard