Thème : Mécanique du solide

Volume horaire :6h

Chap-1-Cinématique du solide et des solides en contact

1-Le solide
a- Déf d’un solide :
- On appelle solide tout objet indéformable, c-à-d dont la substance qui le constitue
est assez dure de telle sorte que les déformations quelle peut subir sont
négligeables.
- On peut dire aussi que le solide est un corps dont la distance qui sépare deux
points P et Q de ce corps reste constante .

Rq-1- Il faut faire distinction entre solide et solide déformable.

b- Centre de masse d’un solide
Par définition la position du centre de masse G (ou barycentre ou centre de gravité)
⃗⃗ )s’écrit :
d’un système (S) dans un référentiel R(O,𝑖⃗ ,𝑗⃗, ,𝑘
- Cas d’un système de point matériel ou système formé de plusieurs parties :
système discontinu.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M 𝑂𝐺 𝑂𝐺𝑖 avec M =∑ 𝑚𝑖 la masse totale du système et 𝑚𝑖 :La masse d’un point
matériel ou d’une partie du système.
- Cas d’un système d’un solide : système continu.

M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑖 d𝑚𝑖 ou d𝑚𝑖 est la masse d’un élément du solide (échelle méso-
scopique) autour d’un point P, cet élément peut être un volume élémentaire d𝜏 , une
surface élémentaire d𝑆 ou un élément de longueur dl.
Donc d𝑚𝑖 s’écrit dans le cas :
- D’un système volumique de masse volumique 𝜌 : 𝑑𝑚𝑖 = 𝜌 d𝜏 .
- D’un système surfacique de masse surfacique 𝜎 : 𝑑𝑚𝑖 = 𝑑𝑚𝑖 = 𝜎 d𝑆 .

1
 - D’un système linéique de masse linéique 𝜆: 𝑑𝑚𝑖 =𝜆 dl .

Rq -2- : Pour tout système ayant une densité massique constante : ρ = cte ou σ =
cte ou λ = cte alors
- Si le système a un plan de symétrie alors G appartient à ce plan.
-Si le système à un centre de symétrie alors G est ce même centre.

Exercice -1- TD -
- Déterminer la position du centre de masse G d’un pendule pesant composer.

- Déterminer la position du centre de masse G d’un cône de révolution d’axe Oz et

d’une hémisphère de révolution d’axe Oz .

c- Champ de vitesse d’un solide :

Considérons deux particules p et q d’un solide (S), dont les positions dans un
⃗⃗ ) sont :P et Q .
référentiel R(O,𝑖⃗ ,𝑗⃗, ,𝑘
Soient (P₁,Q₁) les positions de p et q à la date t₁ et (P₂,Q₂) les positions à la date t₂ .Or
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . P₂Q
(S) étant un solide alors le produit scalaire suivant est constant : P₁Q₁ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗₂ = cte

On peut écrire rapidement :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dPQ
- = ⃗0⃗ dans le cas ou (S)en translation.
dt
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dPQ
- ⃗⃗⃗ΛPQ
=Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ou Ω
⃗⃗⃗ est appelé vecteur rotation instantanée du solide , cas d’un
dt
mouvement quelconque.

On peut écrire donc en introduisant l’origine O, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

PQ = 𝑃𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OQ , donc
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dPO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOQ
+ = ⃗Ω
⃗⃗ΛPQ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . Soit : v
⃗⃗(q) - v ⃗⃗⃗ΛPQ
⃗⃗(p)= Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dt dt

⃗⃗(q) = v
v ⃗⃗⃗ΛPQ
⃗⃗(p)+ Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

d- Mouvements d’un solide

- Cas de la translation :
⃗⃗ ) supposé Galiléen
Si le solide (S) est en translation dans le référentiel R(O,𝑖⃗ ,𝑗⃗, ,𝑘
alors les deux particules p et q quelconques ont même vitesse linéaire et même
accélération soit : v ⃗⃗(q) = v
⃗⃗(p) et a⃗⃗(q) = a⃗⃗(p) ∀ t

- Cas de la rotation autour d’un axe fixe :

2
 ⃗⃗ ) par rapport par exemple
Si le solide (S) est en rotation dans le référentiel R(O,𝑖⃗ ,𝑗⃗, ,𝑘
à l’axe Oz ,alors la vitesse d’une particule p du solide s’écrit : v ⃗⃗(p)= ⃗Ω
⃗⃗ΛOP
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Avec : Ω ⃗⃗⃗ = Ω k ⃗⃗ : vecteur rotation instantanée du solide, OP

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : vecteur position de p dans
⃗⃗ ).
R(O,𝑖⃗ ,𝑗⃗, ,𝑘

2-Solides en contact
2-1-Glissement, Pivotement et roulement
Considérons deux solides (S₁) et (S₂) en contact supposé ponctuel en un point I et soit
(P) un plan tangent aux deux solides avec I∈ (P). Les deux solides sont en mouvement
⃗⃗ ).
dans un référentiel supposé Galiléen R(O,𝑖⃗ ,𝑗⃗, ,𝑘

- Soit I₁ une particule de (S₁) en contact avec (S₂) à un instant t .

- Soit I₂ une particule de (S₂) en contact avec (S₁) à un instant t .
- Soit I la position commune de I₁ et I₂ à un instant t .
Par définition :
- La vitesse de glissement de (S₁) sur (S₂) s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑔 = v ⃗⃗(I₂) , elle est parallèle
⃗⃗(I₁)− v
𝑣𝑔 = ⃗0⃗
au plan (P).On dit qu’il ya non glissement si ⃗⃗⃗⃗⃗
- Le vecteur vitesse de rotation de (S₁) par rapport à (S₂) s’écrit : ⃗Ω ⃗⃗ = ⃗Ω
⃗⃗₁ - ⃗Ω
⃗⃗₂ , avec ⃗Ω
⃗⃗₁
et Ω ⃗⃗⃗₂ les vecteurs rotations correspondant respectivement à (S₁) et (S₂).
- ⃗Ω⃗⃗ à deux composantes ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑛 et ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑡 , soit : ⃗Ω
⃗⃗ = Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 + Ω𝑡 , avec
- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑛 : vecteur pivotement de (S₁) sur (S₂) il est perpendiculaire au plan (P).
- ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑡 : vecteur roulement de (S₁) sur (S₂) il est dans le plan (P).

Représentation de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝒏 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝒕 pour deux solides (S) et (S’)

-
3
2-2-Lois phénoménologiques de COULOMB
Les deux solides (S₁) et (S₂) en contact supposé ponctuel en un point I,

- La force de contact qu’exerce (S₁) sur (S₂) notée : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

R1→2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
N1→2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T1→2
- La force de contact qu’exerce (S₁) sur (S₂) notée :𝑅⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2→1 = 𝑁2→1 + 𝑇2→1

On s’interesse par exemple à la force qu’exerce (S₁) sur (S₂) :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
N1→2 : réaction normale elle est normal à 𝜑 : angle de frottement ,avec tg φ = f
(P), elle Traduit la non pénétration de (S₂) La résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R1→2 ne sort jamais du
sur (S₁) elle vérifie toujours l’inégalité cone de frottement soit qu’elle est sur ce
N1→2 > 0. cone dans le cas de glissement soit à
l’interieur dans le cas d’adhérance .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T1→2 : : Force de frottement de glissement
de (S₁) sur (S₂) elle est colinéaire avec ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑔 =
𝑣2/1 , elle appartient à (P).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Deux cas se présente : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑔 = ⃗0⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑔 ≠ ⃗⃗⃗0⃗.
𝑣𝑔 ≠ ⃗⃗⃗⃗
- ⃗⃗⃗⃗⃗ 0 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T1→2 vérifie les propriétés
suivantes :∃ un réel λ > 0
géneralement fonction du temps t tel
que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T1→2 = - λ(t) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑔
Et : T1→2 = f N1→2 :Loi de Coulomb avec f
Paramétre de frottement ou coefficient de
frottement .
𝑣𝑔 = ⃗0⃗ mouvement sans glissement
- ⃗⃗⃗⃗⃗
T1→2 ≤ f N1→2 :

Rq-3- On se limite au cas d’un solide en translation pour exploiter les lois de Coulomb
dans les situations suivantes : Equilibre, mise en mouvement et freinage.

Exercice –2- TD -
2-3-Pissance totale des actions de contact
On distingue entre les actions extérieures et intérieures à un système matériel formé de
deux solides en contact ponctuel.
Soient Les deux solides précédents (S₁) et (S₂) qui sont en contact supposé ponctuel en
un point I, La puissance de la force de contact exercée par (S₁) sur (S₂) s’écrit :

P₁₂ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R1→2 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼2 + M ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼2 . Ω2 Avec : Ω2 : vitesse angulaire de (S₂) , 𝑉𝐼2 ∶ vitesse linéaire de I₂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
,M I :Moment de la force R1→2 en I₂.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2

P₂₁ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R 2→1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝐼1 . ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1 Avec : ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1 : vitesse angulaire de (S₁) , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼2 ∶ vitesse linéaire de I₁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
,M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
I :Moment de la force R 2→1 en I₁.
1

4
La puissance globale sera donc :

PTotal = P₁₂ + P₂₁ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

R1→2 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐼2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝐼2 . ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R 2→1 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑉𝐼1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝐼1 . ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1

Or ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R1→2 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R 2→1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝐼2 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝐼1 donc : PTotal = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R1→2 (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼2 - 𝑉𝐼1 ) +MI2 (Ω2 - Ω1 ) et

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑔 = (𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑔
𝐼2 - 𝑉𝐼1 ) et MI2 = O car moment d’une force de contact, d’où PTotal = R1→2 . ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R1→2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
N1→2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T1→2 , N ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑔 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1→2 normal à ⃗⃗⃗⃗⃗ T1→2 parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑔 donc :

PTotal = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇1→2 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑔 en l’absence de glissement PTotal = O

2-4-Modèle des liaisons parfaites

- a-déf :
Une liaison est dite parfaite si la puissance des actions de contact est nulle : Le
contact est supposé sans frottement c-à-d pas de consommation de puissance.
- b-Exemple de liaison :liaison Pivot
La liaison Pivot entre les deux solides en contact :
arbre et palier.
L’arbre effectue une rotation libre autour de son
axe : axe de rotation, si en plus l’arbre peut glisser
dans son palier suivant cet axe la liaison est dite
glissant.

La puissance s’écrit :P = 𝑅⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑔 +M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Axe . Ω
⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗
Axe = 0 Le moment par rapport à l’axe de rotation est nul.

𝐄𝐱𝐞𝐦𝐩𝐥𝐞 ∶

Rq-4-On précise que dans le cas d’une liaison Pivot, même parfaite que les actions de
liaison ne peuvent pas en général être représentées par une seule force rencontrant
l’axe.

5
 Chap-2-Dynamique du solide

⃗⃗
1-Quantité de mouvement : 𝐏
⃗⃗
1-1-Déf de la résultante cinétique : 𝐏
On montre l’expression de la quantité de mouvement totale d’un solide (S) de masse m ,
dite aussi résultante cinétique :
La position du centre de masse d’un solide est telle que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m𝑂𝐺 𝑂𝐺𝑖 d𝑚𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 :vecteur position de la particule solide de masse d𝑚𝑖 .on dérive par rapport au
avec : 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝑂𝐺
temps on aura m = m𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 =∭
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 = 𝑃⃗⃗ . Avec : 𝑑𝑃
d𝑚𝑖 =∭ 𝑣⃗𝑖 d𝑚𝑖 =∭ 𝑑𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 :
𝑑𝑡 𝑑𝑡
quantité de mouvement de l’élément (la particule solide) de masse d𝑚𝑖 et 𝑃⃗⃗ quantité de
mouvement du solide (S).

D’où : 𝑃⃗⃗ = m𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 : La quantité de mouvement du solide (S) n’est autre que le produit de
la masse du solide par la vitesse du centre de masse de ce solide.

1-2-Théoreme de la résultante cinétique

Ce théorème traduit aussi la deuxième loi de Newton :
⃗⃗
dP ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dm𝑣
= 𝐺
= m⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺 , avec ⃗⃗⃗⃗⃗:
𝑎𝐺 accéleration linéaire du centre de masse G de (S)
dt dt

La deuxième loi de Newton :∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Fext = m𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 avec : ∑ Fext somme des forces extérieures
⃗⃗⃗⃗⃗
appliquées sur (S).
⃗⃗
dP
On souligne le lien avec la deuxième loi de Newton : ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Fext = = m𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
dt

1-3-Loi de conservation de la quantité de mouvement :

⃗⃗
dP
Dans le cas d’un système isolé c-à-d absence de forces extérieures ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Fext = ⃗0⃗ donc = ⃗0⃗
dt
, il y a conservation de la quantité de mouvement c-à-d que 𝑃⃗⃗ = m𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 = 𝐶𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗

2-Moment d’inertie d’un solide

2-1-Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe fixe
Par définition le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe fixe ∆
appartenant à ce même solide s’écrit :J∆ =∫ ( 𝛿⃗ Λ𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗)² dm

6
Or : ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δ ΛAP HP , donc : J∆ = ∫ 𝑟² dm.
Avec : r = HP et P : particule de (S) de masse dm.
r : La distance qui sépare la particule p de l’axe Δ
L’unité de J∆ : kg.m²

2-2-Théoreme de Huygens :
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe
Δ paralléle à l′ axe ΔG passant par G s’écrit :
J∆ = J𝛥𝐺 + Md²

Exemples de quelques moments d’inerties usuels :Compléter la troisième colonne

Formes géométriques 𝐉𝐆𝐳 𝐉𝑶𝒛

𝐉𝐆𝐳 = 1/2MR² 𝐉𝑶𝒛 =

Disque de masse M de rayon R

𝐉𝐆𝐳 = 1/4MR² 𝐉𝑶𝒛 =

7
 𝐉𝐆𝐳 = 1/2MR² 𝐉𝑶𝒛 =

Sphère de masse M de rayon R

𝐉𝐆𝐳 = 2/3MR² 𝐉𝑶𝒛 =

Boule de masse M de rayon R

𝐉𝐆𝐳 = 2/5MR² 𝐉𝑶𝒛 =

3-Moment d’une force

3-1-Déf du moment d’une force
- Par rapport à un point :
Le moment d’une force ⃗F⃗ en un point O, appliquée à un solide (S) s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 (F ⃗⃗ ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 Λ dF ⃗⃗ , dF
⃗⃗ : Force élémentaire exercée sr une particule p (situé en un
point M) du solide (S) étudié.
Le moment en un autre point O’ se déduit facilement :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂′ (F ⃗⃗ ) = ∫ 𝑂𝑀 ⃗⃗ + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ dF 𝑂𝑂′Λ𝑑𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 (F⃗⃗ ) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′Λ𝑑𝐹⃗

8
 - Par rapport à un axe orienté :
Soit Δ l’axe par rapport à qui on veut écrire le moment d’une force est soit 𝑒⃗Δ son
vecteur unitaire :MΔ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO (F ⃗⃗ ). e⃗⃗Δ , c’est un scalaire

3-2-Moment d’un couple

-Déf :
⃗⃗⃗⃗, F
On appelle couple de force l’ensemble de deux forces (F₁ ⃗⃗₂) parallèles, de mêmes
intensités et de sens opposées appliquées en deux points différents par exemple A et B .

-Expression du moment :
⃗⃗⃗⃗, F
Le couple de forces (F₁ ⃗⃗₂) = (F
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A , FB ) est caractérisé par son moment MC ,moment du
couple indépendant du point O (∀ la position de O) ou se calcul.
⃗⃗⃗⃗ + F
F₁ ⃗⃗₂ = ⃗0⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MC = OA⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 +OB⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ - AO
F2 Λ (OB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) =F
⃗⃗⃗⃗⃗2 ΛAB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = - ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 ΛAB⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MC = F₁. AB sin (𝛼) = F₂. AB sin (𝛼)𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗C 𝕝= F₁. AB sin (𝛼) = F₂. AB sin (𝛼)
𝕝M

3-3-Notions simples sur les moteurs ou freins dans les dispositifs

rotatifs
3-3-1-L’exemple de la Liaison Pivot :
Un solide est lié à un support par une liaison pivot s’il existe un axe ∆, lié au solide, fixe
dans le référentiel du support .
La liaison pivot ne permet que le mouvement de rotation du solide autour de ∆.

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Soit un point O de l’axe ∆ et un système orthogonal d’axes (Ox, Oy, Oz = ∆). Où ∆ coïncide
avec Oz.
Le mouvement du solide est décrit par les éléments cinématiques suivants :
⃗Ω
⃗⃗ = Ω ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (O)= ⃗0⃗
𝑒𝑧 et v
Dans le modèle d’une liaison pivot parfaite, les actions de liaison du support sur le solide
sont réparties sur la surface de contact.

Soient ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
FPivot la résultante de ces actions (du support sur le solide) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO,Pivot son
moment en O .

Une liaison pivot parfaite est caractérisée par la nullité de la composante MOz = 0 .
Il est important de remarquer que même dans le cas de la liaison pivot parfaite, les
actions de contact ne sont pas équivalentes à une force seule appliquée en un point. En
effet, on n’a pas la propriété ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
FPivot . M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
O,Pivot = 0 dans le cas général.

3-3-2-Dispositifs rotatifs :
a- Définition :
Un dispositif rotatif est un dispositif dans le quel un solide indéformable appelé rotor est
en rotation autour d’un axe fixe par rapport à un solide immobile appelé stator.

b-Liaison pivot :
On utilise dans cette partie la liaison pivot car elle permet de restreindre le mouvement
relatif entre deux solides à ce lui de rotation autour d’un axe fixe. On montre aussi que le
stator doit imposer un couple au rotor lorsqu’on veut réaliser un moteur ou un frein.
Cette liaison est la plus utilisée dans les systèmes mécaniques d’où son importance .

c-Moteur :
Les moteurs sont utilisés pour entrainer d’autres pièces mécaniques en rotation. Un
moteur exerce un couple moteur sur une pièce et inversement la pièce mécanique exerce
un couple de freinage sur le rotor, pour maintenir le rotor en rotation il est nécessaire de
compenser le couple de freinage par un couple moteur. C’est le stator qui produit ce

10
couple. Tandis qu’un frein est utilisé pour ralentir /stopper le rotor. Il est indispensable
de lui appliquer un couple de freinage c’est le stator qui joue ce rôle.

4-Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe.

Considérons un solide (S) en mouvement de rotation sans frottement autour d’un axe
fixe ∆ et dans un référentiel R(O,x, y,z) supposé Galiléen.
Ce solide n’a qu’un seul degré de liberté celui de rotation.

4-1-Moment cinétique.
4-1-1- En un point :
Le moment cinétique de (S) en un point A
par exemple s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴 (S/R) = ∭ 𝐴𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ΛV
⃗⃗(M/R)dm avec :
M :une particule du solide de vitesse
⃗V⃗(M/R) et de masse dm.

(S) Étant en rotation par rapport à un axe

fixe ∆ donc sa vitesse instantanée de
rotation est : ⃗Ω ⃗⃗ = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒z ,donc ⃗V⃗(M/R)
𝑒Δ = Ω ⃗⃗⃗⃗
= ⃗Ω
⃗⃗ Λ𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ car A ∈ ∆ donc ⃗V⃗(A/R) = ⃗0⃗

Donc : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ(Ω

𝐿𝐴 (S/R) = ∭ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗ Λ𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) dm

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 Λ(Ω ⃗⃗⃗ Λ𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = ⃗Ω
⃗⃗ (𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀(𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗Ω
⃗⃗)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AH +HM AH. ⃗⃗⃗⃗
ez = AH
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . AM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (AH +HM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AH +HM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = AH²

Donc ∶ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴 (S/R) = ∭ 𝐴𝐻² dm ⃗Ω
⃗⃗ - Ω ∭ 𝐴𝐻.𝐻𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗dm = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴⊥ (S/R) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴∕∕ (S/R)

Ce sont les deux composantes du moment cinétique ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐿𝐴 (S/R)
Or n’est autre que le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe Oz qui est ∆
∭ 𝐴𝐻² dm =J∆

Donc : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ - Ω ∭ 𝐴𝐻.𝐻𝑀

𝐿𝐴 (S/R) = J∆ . Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗dm

Dans le cas ou A coïncide avec H alors : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

𝐿𝐴 (S/R) = J∆ . Ω

4-1-2- Par rapport à un axe :

Le moment cinétique par rapport à l’axe ∆ par exemple n’est autre que :

𝐿∆ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴 (S/R). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒Δ =J∆ . Ω : c’est un scalaire

11
4-2-Energie cinétique.
4-2-1-Cas de la translation.
1
L’énergie cinétique d’un solide en translation s’écrit : 𝐸𝐶 = MV²(G)
2

M : masse totale du solide et V(G) : vitesse du centre de masse.

4-2-2-Cas de la rotation.
1
L’énergie cinétique d’un solide en rotation s’écrit : 𝐸𝐶 = J∆ Ω²
2

J∆ : Moment d’inertie du solide par rapport à l’axe Δ et Ω : vitesse angulaire, (de rotation)
du solide autour de l’axe Δ .

𝟓 −Théoremes généraux de la mécanique du solide

5-1-Théorème du Moment cinétique.
- Cas vectoriel :
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique en un point A est égale à la
somme des moments des forces appliquées.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝐿 𝐴 (S/R)
=∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 (𝑭 ⃗⃗)
𝒅𝒕

Dans le cas d’un solide en translation : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗

𝐿𝐴 (S/R) =0

Dans Le cas d’un solide en translation : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

𝐿𝐴 (S/R) = J∆ Ω

- Cas scalaire : Pour le cas scalaire on projette l’expression précédente sur un axe
,par exemple ∆ on aura :
dL∆
⃗⃗)
= ∑ 𝑴∆ (𝑭
dt

5-2-Théoreme de l’énergie cinétique.

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique est la somme des puissances des
forces extérieures et intérieures.
d𝐸𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∑ 𝐏(𝐅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐱𝐭 )+ ∑ 𝐏(𝐅𝐢𝐧𝐭 ) = PT,conservatives + PT,non consrvatives
dt

On peut l’écrire aussi comme : d𝐸𝐶 = ∑ δw(𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥𝑡 ) +∑ δw(𝐹𝑖𝑛𝑡 ) : somme des travaux
élémentaires des forces extérieures et intérieures, ou aussi sous sa forme intégrale :

12
 ext ) +∑ w(Fint ) avec : PT,conservatives : puissance totale des forces
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ΔEC =∑ w(F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
conservatives et PT,non consrvatives : puissance totale des forces non conservatives.

La puissance des actions extérieures s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Dans Le cas d’un solide en translation : ∑ 𝐏(𝐅 ⃗⃗ ⃗⃗
𝐞𝐱𝐭 ) =PT,ext = F. V(G)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Dans Le cas d’un solide en translation : ∑ 𝐏(𝐅 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝐞𝐱𝐭 )=PT,ext = 𝐿𝐴 (S/R) . Ω = J∆ .Ω

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝐏(𝐅 𝐢𝐧𝐭 ) : Puissance des forces intérieures, attention pour un solide indéformable
ces forces sont nulles donc leurs travail et puissance.

5-3-Lois de conservation pour un système isolé.

Un système est dit isolé s’il n’est soumis à aucune force extérieure, dans la nature il
n’existe pas de système isolé mais pseudo-isolé c-à-d soumis à des forces mais la somme
(la résultante) de ces forces est nulle ..
Pour ce type de système il y à conservation du moment cinétique et de l’énergie
mécanique.

5-3-1- Conservation du moment cinétique.

dL∆
= 0 ⇒ L∆ = constante ou ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴 (S/R) = cte
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,il y a conservation du moment cinétique.
dt

5-3-2-Conservation de l’énergie mécanique.

L’énergie mécanique d’un système s’écrit :Em = EC + EP
EP : énergie potentielle d’interaction dont l’opposé est le travail des forces conservatives
c-à-d : dEP = - ∑ δw(F⃗⃗Conservative ) ou ∆EP = - w(F
⃗⃗Conservative ) soit :
dEP
= -PT,conservatives
dt
dEC
= PT,conservatives + PT,non consrvatives
dt
dEm dEC dEP
Soit : = + = PT,non consrvatives , dans le cas général.
dt dt dt
dEm
Dans le cas ou le système est isolé alors : = 0 est Em = cte se conserve.
dt

∆Em = 0

Exercice -4-TD- Pendule pesant

6- Système déformable : Solide déformable
6-1-Déf :

13
La distance qui sépare deux particule p et q d’un solide (S) (solide indéformable) reste
constante au cours du mouvement d’un solide, dans le cas d’un solide déformable cette
distance change (varie).

Exemple : déformation d’une poutre

On prend en compte le travail des forces intérieures

6-2-Théoreme de l’énergie cinétique.

Tableau récapitulatif des théorèmes généraux de la mécanique dans le cas solide et
solide déformable :

Théorème Cas du solide Cas du solide déformable

PFD : deuxième loi de ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Fext =
⃗⃗
dP
= m𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
dP
Fext = dt = m𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 𝐺
Newton dt
Même expression
TMC : solide en rotation dL∆
⃗⃗) dL∆
⃗⃗)
= ∑ 𝑴∆ (𝑭 = ∑ 𝑴∆ (𝑭
autour d’un axe fixe dt dt
J∆ .Ω Attention dans ce
cas :𝐉∆ 𝐯𝐚𝐫𝐢𝐞 𝐝𝐚𝐧𝐬 𝐥𝐞 𝐭𝐞𝐦𝐩𝐬
TEC : solide en rotation d𝐸𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d𝐸𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∑ 𝐏(𝐅 𝐞𝐱𝐭 ) = ∑ 𝐏(𝐅 𝐞𝐱𝐭 )+ ∑ 𝐏(𝐅𝐢𝐧𝐭 )
autour d’un axe fixe dt dt
Puissance des forces Puissance des forces intérieures
extérieures et extérieures

Exercice -6- : le tabouret d’inertie.

On réalise un bilan énergétique pour le tabouret d’inertie.

TP - Partie expérimentale :
A l’aide d’une acquisition expérimentale du portrait de phase d’un pendule pesant, on
précise la bifurcation entre un mouvement pendulaire et un mouvement révolutif. On
met en évidence le non-isochronisme des oscillations et une diminution de l’énergie
mécanique.

14
 TD -Mécanique du solide
Exercice-1-
a- Déterminer la position du centre de masse d’un cône d’axe oz de rayon de la base R et
de hauteur h .
b- On considère maintenant la tige AB homogène et de masse M avec les masses mA et
mB aux extrémités avec mA = 3 mB = m :
Déterminer en fonction de m, L et M, la position du centre de masse du système par
rapport au repère (Oxyz).

c- Déterminer la position du centre de masse d’un demi sphère pleine de masse M est
d’axe oz de rayon de la base R.

Exercice-2-
Soit le système formé par deux roues dentées de
centre respectivement O₁ et O₂, et de rayon R₁ et
R₂. Chaque roue tourne autour de son axe (O₁z) et
(O₂z) qui sont parallèles entre eux et à ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 est
distant de d = O₁O₂= R₁ + R₂. Les dents des deux
roues empêchent le glissement de l’une sur l’autre.
On peut supposer que la liaison entre les deux
roues est ponctuelle. (Dents fines).
1-Exprimer le rapport entre les vitesses angulaires ω₁ et ω₂. En utilisant le non
glissement au point de contact.

15
2-Un opérateur exerce sur la roue (1) un couple
𝑒𝑧 .Déterminer le couple Γ⃗2 subit par la roue (2),
Γop ⃗⃗⃗⃗
commenter.
3-On considère dans cette partie que les deux roues sont
couplées par une courroie souple et tendue de masse
négligeable et qui ne glisse pas sur les roues.
Etablir le rapport des vitesses angulaires ω₁ et ω₂.commenter.

4-Soient : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂₁ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂₂ les moments respectivement en O₁ et O₂ des efforts exercer par
la courroie sur les deux roues (1) et (2), ces deux moments sont portés par ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 .

Soient : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇₁ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇₁′ les tentions appliquées sur la roue (1) et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇₂ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇₂′ les tentions
appliquées sur la roue (2).

4-1-Etablir la relation entre 𝑀𝑂₁ , 𝑀𝑂₂ ,R₁ et R₂. Comment on peut justifier que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑇₂′ = - 𝑇₁
et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇₂ = - ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇₁ .

𝑒𝑧 .Déterminer le couple Γ⃗2 subit

4-2- Un opérateur exerce sur la roue (1) un couple Γop ⃗⃗⃗⃗
par la roue (2), commenter.
Exercice -3-
On considère un solide (S) de forme parallélépipédique de masse m = 1kg, est lancer
sur un plan incliné d’angle 𝛼 = 15⁰ vers le haut avec une vitesse initiale ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣0 .On étudie le
mouvement dans le repère R(O, ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗).Avec
𝑒𝑦 l’axe Ox est choisie parallèle au plan
incliné est dirigé vers le haut,
Données : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0 = 2𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 ,L’origine O du repère R coïncide avec le centre de masse G du
solide (S) à l’origine du temps t = 0s.
Partie-1-Le mouvement de monté supposer sans frottement
1-En appliquant le théorème de la résultante cinétique, déterminer l’équation horaire
du mouvement de G .
2-A quel instant t₁ le solide (S) s’arrête-t-il.
3-Déterminer d₁ la distance parcourue à l’instant t₁ .
Partie-2- Le mouvement de descente supposer avec frottement
Après l’arrêt (S) redescend avec frottement sur le plan incliné on donne les coefficients
de frottement dynamique 𝜇𝑑 et statique 𝜇𝑠 .
⃗⃗ et 𝑇
4- Qu’elle relation lie les composantes 𝑁 ⃗⃗ de 𝑅⃗⃗ :réaction du plan incliné.

16
 5-Trouver l’équation du mouvement de (S). On donne 𝜇𝑑 = 0,2 .
⃗⃗ et 𝑇
6-Lorsque (S) est arrêter à t₁, qu’elle relation lie les composantes 𝑁 ⃗⃗ de 𝑅⃗⃗ .

7-A quelle condition sur l’angle 𝛼 le solide (S) reste immobile c-à-d sans glissement.
Exercice -4-Le métronome
On étudie un métronome constitué d’une tige rigide AC de masse
négligeable en rotation d’angle 𝜃 autour de l’axe 𝑂𝑧.
La tige est tenue en O par une liaison pivot de telle sorte
que 𝑂𝐴 = 𝑥 𝑒𝑡 𝑂𝐶 = 𝑙. A son extrémité C, on fixe une boule
homogène de centre C, de rayon R et de masse M. A son autre
extrémité A on fixe une masselotte ponctuelle (de rayon nul) et de masse m (m < M).
⃗⃗ ).
On associe au bâti fixe le repère 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
On donne le :
𝟐
Moment cinétique en O du métronome : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑳𝑶 (S) = (𝒎𝒙² + ⃗⃗
𝑴𝑹² + 𝑴𝒍²)𝜽̇𝒌
𝟓

1. Déterminer la position du centre d’inertie G du système.

2. Effectuer le bilan des forces appliquées au métronome et préciser leur point
d’application.
3. Calculer le moment en O de chacune de ces forces.
4. En appliquant le théorème du moment cinétique établir l’équation différentielle
vérifier par 𝜃.
5- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique retrouver l’équation différentielle
vérifier par 𝜃.
6. Dans l’hypothèse des petites oscillations, donner l’expression de la période T des
oscillations.
Exercice 5 - Mouvement d’une barre autour d’un axe fixe
Une barre AB, de longueur 2𝐿 et de masse
m, est mobile autour d’un axe 𝐴𝑧
horizontal. Le point B est fixé à un ressort
de constante de raideur k et de longueur à
vide ℓ₀ . L’autre extrémité du ressort est
fixe.
La barre est écartée légèrement (d’un angle
α) de sa position d’équilibre puis lâchée
sans vitesse initiale.
On donne le moment cinétique en A de la barre :
𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑳𝑨 (S) = ⃗⃗
𝒎𝒍²𝜶̇𝒌
𝟑

1. Donner l’expression du vecteur rotation instantanée : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ω𝐴𝐵/𝑅 .
2. Effectuer le bilan des forces appliquées à la barre et donner leur point d’application.

17
3. Calculer le moment des forces au point A.
4. Déterminer la position d’équilibre de la barre.
5. Appliquer le théorème du moment cinétique et de l’énergie cinétique afin de
déterminer l’équation du mouvement.
6. Déterminer la période T des oscillations. Les oscillations étant petites, on pourra
supposer : 𝐬𝐢𝐧(𝛂) ≈ 𝛂 ; 𝐜𝐨𝐬(𝛂) ≈ 𝟏
Exercice-6- Tabouret d’inertie
Une personne est en rotation sur un tabouret tournant. Il porte
un poids dans chaque main.
– Initialement, ses bras sont écartés du corps. Sa vitesse
angulaire ω₁ est faible.
– Puis il rapproche ses bras du corps : sa vitesse angulaire
augmente. Sa vitesse finale ω₂ est grande.
On note J₁ le moment d’inertie “bras écarté”, et J₂ celui “bras contre le corps”.
1 - Justifier que le moment cinétique par rapport à l’axe z du système :{tabouret +
personne + poids } est constant tout au long de l’expérience.
2 - Expliquer alors pourquoi la vitesse angulaire augmente lorsqu’on rapproche les
bras.
3 - Prenons par exemple J₁ = 15 kg.m², J₂ = 5 kg.m², et une vitesse initiale ω₁ = 1, 0 rad.
s⁻¹. En déduire la valeur de ω₂.
4 - Montrer que l’énergie cinétique du système {tabouret + personne + poids }
n’est pas conservée, mais augmente. D’où vient ce surplus d’énergie ?
5 - Calculer le travail fourni par la personne entre les états initiaux et finaux.
Exercice-7- système composé d’une poulie, d’une masse et d’une tige
Considérons une poulie de masse m de rayon R tourne librement
autour de son axe ∆ horizontal supposé fixe dans un référentiel R
(𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗⃗)supposé
𝑒𝑧 Galiléen, avec l’axe ∆
Parallèle Oy c-à-d ⃗⃗⃗⃗ ey = ⃗⃗⃗⃗
e∆ : vecteur unitaire de ∆ .

Sur La poulie est enroulée un fil inextensible de masse

négligeable à qui on suspend un solide S de masse M. Voir
schéma à ci-joint :
A l’origine des temps t=0 on lâche M sans vitesse initiale à partir
d’un point de cote z₀ = 0 (cote du centre de masse G de S). La
cote à un instant t est z(t) et l’angle de rotation de la poulie est
θ(t), avec θ(0) =0.
1-Etablir la relation cinématique entre z(t) et θ(t).

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2-Exprimer le moment cinétique ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝑂 du système :{Poulie, M} au point O,puis sa
projection sur l’axe ∆ en fonction de θ(t).
3-Etablir l’équation différentielle vérifiée par z(t) et celle vérifiée par θ(t).
4-Etablir l’expression de la force exercée par le fil sur la poulie.
5-On fixe sur la roue schéma ci-contre une tige homogène de
masse M’, de longueur L de moment d’inertie par rapport à l’axe
1
∆ , JTige= M’L². Elle est considérée verticale est dirigée vers le
3
bas c-à-d : θ(t = 0) = 0 .
5-1-Déterminer l’équation du mouvement θ(t).
5-2-Y a -t-il des positions d’équilibre.
5-3-Déterminer l’équations des petits mouvements autour
d’une position d’équilibre, est ce qu’il est stable.
5-4-Qu’est ce qu’on peut dire dans le cas où :2MR =M’L .

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