C HAPTER 1

I NTRODUCTION

Les systèmes de contrôle sont utilisés partout dans la vie courante : dans les automobiles, les fours, la
robotique, l’aérospatiale, avions, etc...
Le contrôle de systèmes est un partie importante des procédés industriels et manufacturiers : pression,
vitesse, température, humidité, viscosité, etc...
L’évolution de ce domaine permet d’atteindre des performances de plus en plus optimales et augmente la
précision du contrôle de ces systèmes.

1.1 D ÉFINITION
Un système de contrôle est composé d’un ensemble de sous-systèmes et procédés as- semblés pour
contrôler la sortie de procédés. Par exemple, un système simple est un thermomètre qui contrôle la
température d’une pièce.
Avantages
Les systèmes de contrôle permettent d’atteindre des précisions qui seraient autrement impossible. Ils
permettent aussi de faire des opérations à distance. On peut aussi transformer la forme d’une entrée (ex
: un thermomètre a comme entrée une position, et comme sortie la chaleur). Ils sont aussi utilisés pour
compenser lorsqu’un système est soumis à des perturbations.
Historique
Parmi les premiers à utiliser du contrôle, il y a les anciens Grecs. On note aussi ici certains travaux
importants :
• Watt : 18e siècle, réglage de la vitesse d’une locomotive
• Minorsky : 1922, Stabilité selon les équations différentielles
• Nyquist : 1932, Stabilité dans le domaine fréquentiel
• Huzen : 1934, Servo-mécanismes
• 1940 – 1950 : Réponse en fréquence
• 1960 : Variables d’état

1
1.1. DÉFINITION CHAPTER 1. INTRODUCTION

Types de systèmes
Comme mentionné plus haut, un système de contrôle produit une sortie ou réponse pour une entrée (ou
stimulus) donnée.
Deux facteurs font que la sortie est différente de l’entrée. On prend l’exemple de la figure 1.1 :

La sortie ne change pas instantanément ; c’est le temps de réponse du système. Pendant ce temps de
réponse, le système a un comportement bien particulier : la réponse transi- toire. La précision de la
réponse détermine l’erreur en régime permanent. Dans certains cas, on peut tolérer une erreur en régime
permanent non-nulle, alors que dans d’autre cas, elle doit être nulle.
Il y a deux types de système : en boucle ouverte, et en boucle fermée. En boucle ouverte, le système est
de la forme donné à la figure 1.2.

Un système en boucle ouverte ne peut pas corriger pour des perturbations. Par contre, en boucle fermée, il
y a du feedback entre la sortie et l’entrée, comme à la figure 1.3.

[Link]. Banza wa Banza 2 Bac 3 ESI

1.2. ANALYSE ET OBJECTIFS DE DESIGN CHAPTER 1. INTRODUCTION

En boucle fermée, le système permet de corriger pour des perturbations.

1.2 A NALYSE ET OBJECTIFS DE DESIGN

Les systèmes de contrôle sont dynamiques : ils répondent à une entrée en ayant une réponse transitoire
puis en se stabilisant à une réponse en régime permanent. Il y a trois paramètres importants à considérer
lors du design de systèmes de contrôle : la réponse transitoire, réduire l’erreur en régime permanent, et la
stabilité.

1.2.1 R ÉPONSE TRANSITOIRE

La réponse transitoire est importante. Dans certains cas, il est important d’atteindre le régime permanent
le plus rapidement possible, tandis que dans d’autres cas on ne peut pas osciller.
Comme exemple : un ascenseur. Lorsqu’on monte d’étage et que l’ascenseur s’arrête, la décélération est
graduelle. L’ascenseur n’oscille pas non plus autour de la position finale avant de s’arrêter.

1.2.2 R ÉPONSE EN RÉGIME PERMANENT

L’erreur en régime permanent est un paramètre important aussi. Un deuxième objectif de design sera de
minimiser l’erreur en régime permanent.
Exemple : Lorsqu’un ascenseur s’arrête à un étage, on veut que le bas de l’ascenseur soit au même niveau
que le plancher, et pas 30 cm plus haut (ou plus bas).

1.2.3 S TABILITÉ

Un bon design des paramètres en régime transitoire et permanent sert à rien si le système n’est pas stable.
Pour expliquer la stabilité, on commence en premier par le fait que la réponse totale d’un système est la
somme d’une réponse naturelle et une réponse forcée.

Réponse totale = Réponse naturelle + Réponse forcée

[Link]. Banza wa Banza 3 Bac 3 ESI

1.3. PROCESSUS DE DESIGN : MÉTHODOLOGIE CHAPTER 1. INTRODUCTION

La réponse naturelle dépend seulement du système, et pas de l’entrée, tandis que la réponse forcée dépend
de l’entrée.
Pour qu’un système de contrôle soit utile, la réponse naturelle doit (1) éventuellement devenir zéro
ou (2) osciller. Dans certains systèmes, la réponse naturelle augmente sans arrêt au lieu de s’atténuer.
Éventuellement, la réponse naturelle est beaucoup plus grande que la réponse forcée et le système n’est
plus contrôlable. Cette condition, l’instabilité, peut détruire la composantes physiques du système.
On veut donc faire le design d’un système stable.
Autres considérations
Il y a d’autre facteurs à considérer lors du design de système de contrôle :
• Dimensionnement : la taille des composants aura un impact sur le design.
• Coût : La précision requise du système de contrôle affectera beaucoup les coûts. Même si un
système donne un contrôle excellent, des coût exhorbitants peuvent dérailler le projet.
• Robustesse : Le système de contrôle devrait être capable de fonctionner même si les paramètres
du système changent. Les changements entre les paramètres et la valeur de sortie ne sont pas
nécessairement linéaires, ce qui rend l’impact d’une variation des paramètres difficile à prévoir. Un
système robuste sera mieux en mesure de fonctionner face à ces variations.
Par contre, dans le cadre de ce cours, on se limitera au trois paramètres principaux présentés.

1.3 P ROCESSUS DE DESIGN : M ÉTHODOLOGIE

Dans l’étude des systèmes de contrôle, on doit être en de mesure de suivre une méthodologie qui permet
d’arriver à un objectif le plus rapidement possible. Le flot de design est montré à la figure 1.4.

1. Modélisation du système : Dans tous les cas, afin d’étudier un système, on doit être en mesure de
modéliser ce système par une série d’équation, et ensuite y for- muler une fonction de transfert pour
chacun des éléments du système. Une bonne connaissance des outils mathématiques est nécessaire
pour transformer les fonctions de transfert en formes utiles. Un système de contrôle ne fonctionnera
pas correcte- ment si le modèle utilisé est faux. Il faut aussi faire un choix approprié de la techno-
logie : système analogique vs numérique, méthode de contrôle, etc.[Ch.2, Ch.10]
2. Réduction et caractérisation: La prochaine étape consiste à réduire l’ensemble des sous-systèmes
à un système équivalent. L’algèbre des blocs et les équations relatives aux systèmes de premier et
second ordre sont utilisées ici pour simplifier les calculs. [Ch.3, Ch.4, Ch.8]
3. Analyse du design : On analyse ensuite le système par rapport à certains critères, notamment la
stabilité, la réponse transitoire, et l’erreur statique. [Ch.5, Ch.6]
4. Contrôle : Il s’agit de concevoir les contrôleurs pour obtenir la caractéristique vou- lue du système.
Plusieurs méthodes sont possible, comme l’analyse par diagramme de Bode, pour les contrôleurs

[Link]. Banza wa Banza 4 Bac 3 ESI

1.4. MÉTHODES DE COMMANDE CHAPTER 1. INTRODUCTION

à avance de phase, retard de phase et avance-retard de phase, ou la technique de Ziegler-Nichols,

pour les contrôleurs P, PI, et PID. [Ch.7 et Ch.9].

1.4 M ÉTHODES DE COMMANDE

Il existe plusieurs méthodes pour faire le contrôle des systèmes. Certaines méthodes sont plus performantes,
mais aussi plus coûteuses à implémenter. En ordre de complexité, les méthodes de commandes sont
présentées à la figure 1.5.

Les méthodes empiriques sont les pires méthodes à utiliser : il y a risque de briser le système en essayant de
trouver la loi de commande appropriée. On se limitera dans ce cours aux méthodes classiques analogiques.
L’asservissement n’est pas limité aux systèmes mécaniques ; on peut aussi faire de l’as- servissement sur
les systèmes vivants. Comme exemple, les vaches : l’entrée est la nour- riture, et le produit est le lait. Un
autre exemple est la croissance d’algues marines pour la production de bio-diésel ; le système asservit
peut modifier la quantité de nourriture fournie aux algues en mesurant la production de CO2 .
Dans le design, on peut parfois sauter l’étape de simulation et passer directement à l’implantation pour
les petits systèmes, sans danger de perte d’argent ou de vie. L’intérêt de la simulation se manifeste sous
plusieurs formes.
1. La simulation peut être utilisée pour fins d’apprentissage et d’enseignement
2. L’expérimentation du système réel peut être très coûteuse, dangereuse, demander beaucoup de
temps, impossible, ou moralement inacceptable (ex : médical, nucléaire).
3. Permet d’étudier la sensibilité du système aux changements de paramètres, de la structure du
système ou de la commande.
4. La récolte de données sur le comportement du système peut être plus facile.

1.5 E XEMPLE : R ÉGULATEUR DE VITESSE AUTOMOBILE

Pour illustrer les avantages des systèmes de contrôle, on prend l’exemple des régulateurs de vitesse dans
les automobiles (cruise control). Le système de contrôle simplifié est montré à la figure 1.6.

[Link]. Banza wa Banza 5 Bac 3 ESI

1.5. EXEMPLE : RÉGULATEUR DE VITESSE AUTOMOBILE CHAPTER 1. INTRODUCTION

Pour faire une analyse quantitative de ce système, il faut définir le modèle du système. Le modèle n’est
autre que la fonction mathématique qui relie les différentes variables du système.
Pour simplifier l’analyse, on suppose que le système est linéaire et représenté par la figure 1.7.

Si le régulateur est un simple gain de 1/10, la sortie est donnée par :

On peut calculer la sortie du système pour différentes entrées, comme au tableau 1.1. On voit bien que
l’erreur est nulle lorsque la pente est nulle, mais aussitôt que la pente augmente, une erreur apparait.
L’erreur augmente plus la pente augmente.

[Link]. Banza wa Banza 6 Bac 3 ESI

1.5. EXEMPLE : RÉGULATEUR DE VITESSE AUTOMOBILE CHAPTER 1. INTRODUCTION

Le résultat dépend du gain 1/10 du régulateur. Ce gain est égal à l’inverse du gain du système. En pratique,
la connaissance du gain exact du système peut être difficile à déterminer. De plus, le gain peut être sujet à
des changements. Donc s’il y a erreur dans la détermination du gain K, il y aura aussi erreur à la sortie.
Pour réduire cette erreur, on ajoute du feedback au système. Le système en boucle fermée est montré à la
figure 1.8

La sortie est calculée selon :

y = 10(u − 0.5w) (1.1)

u = 100(r − y) (1.2)

En combinant ces équations, on obtient :

y = 1000r − 1000y − 5w

ce qui donne :

y = 0.999r − 0.005w

[Link]. Banza wa Banza 7 Bac 3 ESI

1.5. EXEMPLE : RÉGULATEUR DE VITESSE AUTOMOBILE CHAPTER 1. INTRODUCTION

Si on applique maintenant différentes pentes au système, avec la même entrée de référence, on obtient les
résultats du tableau 1.2.
On voit bien, dans le tableau 1.2, que l’erreur augmente de façon beaucoup moins significative avec le
système en boucle fermée. L’erreur est beaucoup plus petite en boucle fermée pour la même vitesse de
référence et la même pente. Un gain plus élevé réduira cette erreur encore plus. Cependant, il y a une
erreur avec une pente nulle : on a amélioré l’erreur de façon globale, mais au détriment d’un peu de
précision.

[Link]. Banza wa Banza 8 Bac 3 ESI

C HAPTER 2

M ODÉLISATION

Le but de ce chapitre est d’apprendre à écrire des fonctions de transfert pour différents types de systèmes :
électriques, mécaniques et électromécaniques. Pour appliquer du contrôle à un système, on doit être en
mesure de décrire son comportement de façon mathématique.
Pour modéliser ces systèmes, on se sert de la transformée de Laplace. Ceci permet de décrire le
comportement des systèmes et les analyser de façon assez simple.
On verra aussi comment linéariser des équations.

2.1 T RANSFORMÉE DE L APLACE

On commence par une petite révision de la transformée de Laplace. La transformée d’une fonction f (t)
est :

où s = σ + jω. La transformée inverse existe aussi,

9
2.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE CHAPTER 2. MODÉLISATION

Exemple 1

Calculer la transformée de Laplace de e−at u(t).

Le tableau 2.1 montre quelques fonctions les plus utilisées. Une liste plus complète de transformées est
disponible à la fin du chapitre.
Propriétés
La transformée de Laplace a plusieurs propriétés intéressantes qui rendent le calcul de fonctions complexes
plus simple. On note entre autre la linéarité (pr.2), dérivée (pr.7-9) et les théorèmes de valeur finales et
initiales (pr.11,12). Le tableau 2.2 montre ces propriétés.

Exemple 2
Calculer la transformée inverse de :
1
F (s) =
(s + 3)2

[Link]. Banza wa Banza 10 Bac 3 ESI

2.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE CHAPTER 2. MODÉLISATION

2.1.1 E XPANSION EN FRACTIONS PARTIELLES

Pour des fonctions de transfert complexes, il peut être difficile de trouver la trans- formée inverse. On se
sert donc de l’expansion en fractions partielles. On utilisera des exemples pour démontrer les principes.
Soit une fonction
s3 + 2s2 + 6s + 7
F (s) =
s2 + s + 5

Il n’existe pas de transformée inverse directe à cette fonction. Dans ce cas, il faut faire la division, si
l’ordre du numérateur est plus grand que l’ordre du dénominateur.

On obtient donc :

s3 + 2s2 + 6s + 7 2
F (s) = 2
=s+1+ 2
s +s+5 s +s+5

La transformée inverse est :

Il reste cependant le troisième terme à déterminer. On utilisera l’expansion en fractions partielles pour
trouver

[Link]. Banza wa Banza 11 Bac 3 ESI

2.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE CHAPTER 2. MODÉLISATION

Il faut factoriser le dénominateur en une somme de termes et ensuite trouver la transformée inverse de
chaque terme. Il y a trois différentes façon de faire, selon la valeur des racines : réelles et distinctes,
réelles et répétées, ou complexes.
1. Racines réelles et distinctes.
Exemple :
2
F (s) =
(s + 1)(s + 2)

On peut écrire :

2 k1 k2
F (s) = = +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)

Pour isoler K1 , on multiplie chaque côté par (s + 1). On obtient :

2 (s + 1)k2
= k1 +
(s + 2) (s + 2)

Si on prend s = −1,
2
k1 (s = −1) = =2
(s + 2)

Pour trouver K2 , on fait le même processus, sauf qu’on multiplie par (s + 2) cette fois.
2
k2 (s = −2) = = −2
(s + 1)
Donc,
2 2 −2
F (s) = = +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)

qui donne la transformée inverse suivante :

f (t) = (2e−t − 2e−2t )u(t)

Note : La fonction u(t) doit être appliquée à toute transformée inverse. Cependant, pour alléger le
texte, on n’écrira plus le u(t).
De façon générale, pour une fonction de transfert

N (s) N (s)
F (s) = =
D(s) (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pi ) · · · (s + pn )

On peut séparer en une somme de termes tel que

k1 k1 k1 k1 k1
F (s) = + + ··· + + ··· +
s + p1 s + p2 s + pi s + pi s + pn
La constante ki peut être déterminée selon la relation suivante :

(s + pi )N (s)
ki (s = −pi ) =
(s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pi ) · · · (s + pn )

[Link]. Banza wa Banza 12 Bac 3 ESI

2.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE CHAPTER 2. MODÉLISATION

2. Racines au dénominateur réelles et répétées.

Soit
2
F (s) =
(s + 1)(s + 2)2

On peut trouver les termes selon

2 k1 k2 k3
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)2 (s + 1) (s + 2)2 (s + 2)

La constante K1 peut être trouvée en utilisant la première méthode montrée plus haut (ce qui donne
K1 = 2. Pour trouver K2 , on multiplie par (s + 2)2 :

2 (s + 2)2
= k1 + k2 + k3 (s + 2)
(s + 1) (s + 1)

On évalue à s = −2,
2
k2 (s = −2) = = −2
(s + 1)

Pour k3 , on dérive l’équation 2.1 par rapport à s,

−2 (s + 2)s
= K1 + K3
(s + 1)2 (s + 1)2

De même, si s = −2,
−2
k3 (s = −2) = = −2
(s + 1)2

De façon générale, pour une fonction du type :

N (s) N (s)
F (s) = = r
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )

On divise la fonction de la manière suivante,

k1 k2 kr kr+1 kn
F (s) = + + + + ··· +
(s + p1 )r (s + p1 )r−1 (s + p1 ) (s + p2 )r (s + pn )

On peut trouver les coefficients des racines répétées

1 di−1 F (s)
ki (s = −pi ) =
(i − 1)! dsi−1

où i = 1, 2, · · · r. Pour les autre coefficients, la technique 1 fonctionne.

3. Racines complexes au dénominateur.
Ici encore, on démontre à l’aide d’un exemple. Soit

3
F (s) =
s(s2 + 2s + 5)

[Link]. Banza wa Banza 13 Bac 3 ESI

2.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE CHAPTER 2. MODÉLISATION

On peut écrire
k1 k2
F (s) = + 2
s (s + 2s + 5)
Le coefficient K1 est obtenu de la façon habituelle ; K1 = 0.6. Pour K2 et K3 , on multiplie les
deux côtés par le dénominateur, s(s2 + 2s + 5). On obtient :

3 = K1 (s2 + 2s + 5) + (K2 s + K3 )s
= (K1 + K2 )s2 + (2K1 + K3 )s + 5K1

On a donc trois équations,

K1 + K2 = 0
2K1 + K3 = 0
5K1 = 3

d’où on trouve que K2 = −0.6 et K3 = −1.2. La fonction de transfert devient

1 s+2
F (s) = 0.6 − 0.6 2
s s + 2s + 5
La transformée inverse est

f (t) = 0.6 − 0.6e−t (cos2t + 0.5sin2t)

= 0.6 − 0.671e−t cos(2t − 26.57)

La démonstration de cette dernière équation est donnée en annexe. On peut aussi faire ce type de
problème avec des nombres complexes :

On utilise la première technique pour résoudre, K 1 = 0.6. Les autre coefficients sont

Et K3 est le conjugué de K2 , K3 = −0.15(2 − j). La fonction devient

Dans le domaine du temps, la fonction est

[Link]. Banza wa Banza 14 Bac 3 ESI

2.2. FONCTION DE TRANSFERT CHAPTER 2. MODÉLISATION

Avec la relation d’Euler,

C’est la même solution que celle obtenue plus haut.

2.2 F ONCTION DE TRANSFERT

Soit un système quelconque, donné par la figure 2.1.

La fonction de transfert d’un système est donnée par :

X(s)
F (s) =
Y (s)

Elle permet de relier la sortie d’un système à son entrée. Pour les expressions de modélisation,

Habituellement, n ≥ m.
La fonction de transfert est une représentation mathématique d’un système. Cette fonction peut être une
représentation de divers systèmes (mécanique, électrique, etc..).
On obtient la fonction de transfert d’un système à partir des équations différentielles qui décrivent ce
système, avec des conditions initiales nulles. C’est un modèle du système, indépendant du signal d’entrée
et de l’amplitude (et donc un système linéaire).
On peut appliquer un signal d’entrée quelconque et mesurer le signal à la sortie et ainsi déterminer la
fonction de transfert du système. Quelle fonction facilitera la détermination de la fonction de transfert du
système ?

[Link]. Banza wa Banza 15 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

Rappel :L−1 [δ(t)] = 1.

Soit un système avec une fonction de transfert f (t), ou dans le domaine fréquentiel, F (s). Si on applique
une entrée impulsion δ(t), la fonction de transfert devient :

L[δ(t)f (t)] = 1.F (s) = F (s)

Et donc la fonction inverse est :

L−1 [F (s)] = f (t)

Par conséquent, la fonction de transfert d’un système est exactement la transformée de Laplace de la sortie
si l’entrée est une impulsion δ(t).

2.3 M ODÉLISATION DES SYSTÈMES

On se sert des fonctions de transfert pour modéliser les systèmes électriques, méca- niques, et électroméca-
niques. Les lois physiques relatives à ces systèmes seront utilisées, à l’aide de techniques d’analyse
spécialisées pour simplifier les calculs. On commence d’abord avec les systèmes électriques.

2.3.1 S YSTÈMES ÉLECTRIQUES

Les éléments des systèmes électriques sont donnés dans le tableau 2.3.

Pour résoudre des problèmes de circuits électriques, on se sert de trois lois principales :
1. Loi d’Ohm, ν = Ri
2. Loi de Kirchhoff, courant : somme des courants à un noeud est zéro.
3. Loi de Kirchhoff, tension : somme des tensions dans une maille est zéro.

[Link]. Banza wa Banza 16 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

Exemple 3
Soit le circuit suivant. Calculer la fonction de transfert qui relie la tension Vc (s)V (s).

On utilise un diviseur de tension :

La fonction de transfert est :

On peut simplifier l’analyse de circuits en utilisant la méthode des mailles ou des noeuds.
Méthode des mailles
Soit le circuit suivant :

Les équations sont :

R1 i1 + R2 (i1 − i2 ) + R4 i1 = e1
R3 i2 + R5 i2 + R2 (i2 − i1 ) = −e2

[Link]. Banza wa Banza 17 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

qu’on peut ré-organiser :

(R1 + R2 + R4 )i1 − R2 i2 = e1
−R2 i1 + (R2 + R3 + R5 )i2 = −e2

De façon matricielle,

Si on analyse la dernière équation de plus près, on remarque que l’élément (1,1) de la matrice des
résistances est la somme dans éléments contenus dans la maille 1. L’élément (2,2) représente la somme
des élément de la maille 2. Les éléments (1,2) et (2,1) sont les éléments communs aux mailles 1 et 2, avec
un signe négatif.
La forme générale est :

On utilise les techniques de résolution matricielles pour résoudre le problème et trouver la fonction de
transfert voulue.
Exemple 4
Soit le circuit suivant.

Écrire l’équation des mailles.

[Link]. Banza wa Banza 18 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

Par inspection :

On peut utiliser la méthode des noeuds pour solutionner des circuits. La technique d’analyse est la même,
sauf qu’on utilise les admittances au lieu des impédances.

Exemple 5

Écrire l’équation des noeuds.

Par inspection :

2.3.2 S YSTÈMES MÉCANIQUES

Dans les systèmes mécaniques, il y a deux types de mouvement : translation et rotation. On verra chacun
de ces systèmes séparément. Pour résoudre, on utilise les lois de Newton : la somme des forces sur un
corps est nulle (pour les systèmes en translation) et la somme des moments est nulle (pour les systèmes en
rotation).
Les éléments du système de translation sont présentés dans le tableau 2.4.

[Link]. Banza wa Banza 19 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

Exemple 6
Soit le système suivant :

Écrire l’équation qui relie la position X(s) à la force appliquée F (s).

La somme des forces est nulle : f − f M − f B − f k = 0. Si on substitue les impédances,
F (s) = s2 M X(s) + sBX(s) + kX(s)
Et la fonction de transfert :
X(s) 1
= 2
F (s) s + M + sB + k

Exemple 7

Écrire l’équation des mailles.

Par inspection :

[Link]. Banza wa Banza 20 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

Système de rotation
Les éléments du système de rotation sont présentés dans le tableau 2.5.

Engrenages
Les engrenages sont très souvent utilisés dans les systèmes avec moteurs. Ils permettent d’échanger de
la vitesse pour un couple, ou vice-versa. Le comportement idéal d’engrenages est donné par la relation
suivante :

θ2 r1 N1
= = (2.1)
θ1 r2 N2

où θ est le déplacement angulaire, r est le rayon de l’engrenage, et N est le nombre de dents de l’engrenage.
La relation entre les couples est :

T2 θ1 N1
= = (2.2)
T1 θ2 N2

2.3.3 S YSTÈMES ÉLECTROMÉCANIQUES

Les systèmes électromécaniques sont une combinaison des systèmes mécaniques et électriques, où le
couplage se fait par champ magnétique. On parle ici principalement des moteurs.
Modèle de la machine à courant continu
On utilise la machine à courant continu comme exemple.

[Link]. Banza wa Banza 21 Bac 3 ESI

2.3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES CHAPTER 2. MODÉLISATION

En appliquant la LKV, on a les relations suivantes :

di
La + Ra i + ν b = ea
dt

où la tension νb est la force électromotive, qui est donnée par:

Le couple développé par le moteur est proportionnel au courant de l’armature :

Tm (s) = Kt Ia (s)
de façon générale, Kt = Kb .
Comme première étape, la relation entre la tension d’entrée E a et l’angle de sortie Θm (s) est :

Du côté mécanique, le moteur possède une inertie Jm et un amortissement Dm , ce qui donne :

Tm (s) = (s2 Jm + sDm )Θm (s) (2.3)

On peut combiner et simplifier pour obtenir :

Les constantes du moteur peuvent être obtenues à partir de la courbe de couple en fonction de la vitesse
du moteur. Un exemple est montré à la figure 2.3, où Tdec représente le couple de décrochage, et ωsc est
la vitesse du moteur sans charge.

[Link]. Banza wa Banza 22 Bac 3 ESI

2.4. LINÉARISATION CHAPTER 2. MODÉLISATION

D’après la figure 2.3, on peut calculer les constantes du moteur selon :

Kt Tdec
=
Ra ea
et

ea
Kb =
ωsc

2.4 L INÉARISATION
Dans plusieurs systèmes, le comportement de un ou plusieurs composantes n’est pas linéaire. Toutes les
méthodes et techniques vues précédemment supposent que les systèmes sont linéaires.
Que faire alors si certains composants non-linéaires sont présents dans le système ?
Pour appliquer les méthodes vues ici, il faudra linéariser le système. Lorsqu’on linéarise un système, on
le fait seulement pour une entrée spécifique.
Soit la fonction f (x) de la figure 2.4. Le système opère au point A.

On prend la pente au point A pour créer une ligne droite. La pente est ma . Si on fait varier (faiblement)
la point A le long de cette ligne, la différence entre la valeur réelle et la valeur ”linéarisée” sera faible.

[Link]. Banza wa Banza 23 Bac 3 ESI

2.4. LINÉARISATION CHAPTER 2. MODÉLISATION

Exemple 8
Linéariser f (x) = 5 cos x au point x = π2 .
On prend la dérivée de la fonction au point recherché pour trouver la pente.

Sur la figure 2.5, on voit bien que la fonction ressemble à la ligne droite au point recherché.

On peut formaliser ce processus en utilisant une expansion en séries de Taylor.

[Link]. Banza wa Banza 24 Bac 3 ESI

2.4. LINÉARISATION CHAPTER 2. MODÉLISATION

Si x varie peu de x0 , on peut négliger les termes d’ordre supérieur.

[Link]. Banza wa Banza 25 Bac 3 ESI

C HAPTER 3

R ÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On étudie ici le comportement des systèmes de premier et second ordre et leur réponse en fonction du
temps. Les caractéristiques de ces systèmes sont étudiés en détail, ainsi que leur réponse, et certaines
techniques d’analyse.
On verra aussi comment approximer des systèmes d’ordre supérieur en systèmes de deuxième ordre.

3.1 P ÔLES , ZÉROS ET RÉPONSE

Soit la fonction de transfert suivante

am sm + am−1 sm−1 + · · · + a0
F (S) =
bn sn + bn−1 sn−1 + · · · + b0

Où
(s − z1 )(s − z2 ) · · · (s − zm )
(3.1)
(s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )
ou n ≥ m.
Définition :
Zéro : Cause la fonction de transfert à devenir zéro (z1 , z2 , · · · , zm ).
Pôle : Où la fonction de transfert devient infinie (p1 , p2 , · · · , pn ).
On peut représenter les pôles et zéros par un diagramme. Ce diagramme donne de l’information sur le
type de système et le type de réponse du système, et peut être une façon rapide d’analyser un système.
On démontre par un exemple. Soit la fonction suivante :
s+2
G(s) =
s+5

Le zéro est z1 = −2 et le pôle est p1 = −5. Le diagramme des pôles est donné dans la figure 3.1. Le zéro
est représenté par un cercle ("o"), et le pôle par une croix ("x").

26
3.2. SYSTÈME DE PREMIER ORDRECHAPTER 3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Pour montrer l’effet des pôles sur un système, on prend la réponse échelon à G(s).

1 (s + 2) A B
C(s) = G(s) = = +
s s(s + 5) s s+5
Les coefficients sont :

Commentaires :
• Le pôle à l’entrée génère la réponse forcée (le terme 0.4 s ).
• Le pôle de la fonction de transfert génère la réponse naturelle.
• Les pôles et zéros génèrent les amplitudes des deux réponses.

3.2 S YSTÈME DE PREMIER ORDRE

Soit un système de premier ordre sans zéro, donné par la figure 3.2 :
Si l’entrée au système est un échelon,

a 1
Y (s) = .
s+a s
et dans le domaine du temps,
y(t) = 1 − e−at = yf (t) + yn (t)

[Link]. Banza wa Banza 27 Bac 3 ESI

3.2. SYSTÈME DE PREMIER ORDRECHAPTER 3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On peut générer la réponse de ce système. Un exemple est montré à la figure 3.3, pour a = 1.2.

Constante de temps
La constante de temps est le temps requis pour que e−at diminue jusqu’à 37% de la valeur initiale. Ou, en
d’autre mots, c’est le temps nécessaire pour que y(t) atteigne 67% de sa valeur finale. La constante de
temps est donc :

1
t0 = (3.2)
a
Puisque la pente initiale est a, la constante de temps est un indicateur de la vitesse de réponse du système.
Temps de montée Le temps de montée est définit comme le temps requis pour que la fonction passe de
10% à 90% de sa valeur finale. Ce qui veut dire :
Tr = t0 .9 − t0 .1
On trouve les deux valeurs de temps :
2.31
0.9 = 1 − e−at =⇒ t0 .9 = (3.3)
a
0.11
0.1 = 1 − e−at =⇒ t0 .1 = (3.4)
a

Le temps de montée est donc,

2.31 0.11 2.2
Tr = − =
a a a

[Link]. Banza wa Banza 28 Bac 3 ESI

3.3. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
: INTRODUCTION
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Réponse du premier ordre par expérimentation

Il est relativement facile de déterminer les paramètres d’un système du premier ordre par expérimentation.
Il suffit de mesurer la réponse du système à une entrée échelon.
Exemple1
Soit la réponse suivante, mesurée pour un système quelconque. Donner la fonction de transfert.

3.3 S YSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE : INTRODUCTION

L’analyse des systèmes de second ordre est plus complexe que celle des systèmes de premier ordre. Pour
les systèmes de premier ordre, seul le temps de réponse pouvait changer si on variait les paramètres. Pour
les systèmes de deuxième ordre, la forme de la réponse peut varier.
L’équation générale des systèmes de deuxième ordre est :

b
G(s) =
s2 + sa + b

On va examiner de plus près les différentes réponses possibles et comment elles sont reliées au pôles. Les
réponses décrites plus bas sont tous des réponses à une entrée échelon. Pour chaque type de réponse, on
utilise un exemple pour montrer le comportement.
Il faut noter qu’on étudie ici une fonction de deuxième ordre sans zéro. Le terme au numérateur ne
sert qu’à modifier l’amplitude de la réponse. On regardera l’effet d’un zéro sur ces systèmes à la fin du
chapitre.
a. Sur-amorti
Soit la fonction suivante :

9 9
C(s) = =
s(s2 + 9s + 9) s(s + 7.854)(s + 1.146)

[Link]. Banza wa Banza 29 Bac 3 ESI

3.3. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
: INTRODUCTION
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On obtient le diagramme des pôles et la réponse du système à une entrée échelon à la figure 3.4. Les pôles
sont p1 = 7 − .854 et p2 = −1.146.

La réponse de ce système est

c(t) = 1 + 0.171e−7.854t − 1.17e−1.146t

Note :
• Chacun des pôles du système génère un exponentiel.
• Il n’y a aucune oscillation.
b. Sous-amorti
Soit la fonction suivante :
9
C(s) =
s(s2 + 9s + 9)

On obtient le diagramme
√ des pôles et la
√réponse du système à une entrée échelon à la figure 3.5. Les pôles
sont p1 = −1 + j 8 et p2 = −1 − j 8. On remarque dans la figure 3.5 qu’il y a un peu d’oscillations
dans la réponse. En effet, l’exponentiel présent atténue les oscillations après un certain temps.
La réponse de ce système est

[Link]. Banza wa Banza 30 Bac 3 ESI

3.3. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
: INTRODUCTION
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Note :

• La partie réelle des pôles représente la fréquence de l’exponentiel et la partie ima- ginaire est la
fréquence du cosinus.
c. Amortissement critique
Soit la fonction suivante :
9 9
C(s) = =
s(s2 + 9s + 9) s(s + 3)2

On obtient le diagramme des pôles et la réponse du système à une entrée échelon à la figure 3.6. Les pôles
sont p1,2 = −3. Il n’y a pas d’oscillations dans ce type de système.
La réponse de ce système est

c(t) = 1 − 3te−3t − e−3t (3.5)

Note :
• Chacun des pôles du système génère un exponentiel, sauf qu’un des exponentiel est multiplié par t.
• Il n’y a pas d’oscillations.

[Link]. Banza wa Banza 31 Bac 3 ESI

3.3. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
: INTRODUCTION
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

d. Sans amortissement
Soit la fonction suivante :
9
s(s2 + 9)
On obtient le diagramme des pôles et la réponse du système à une entrée échelon de la figure 3.7. Les
pôles sont p1,2 = ±j3. Puisque les parties réelles sont nulles, il n’y a aucun exponentiel pour atténuer les
oscillations. Le système oscille donc sans s’atténuer.

La réponse de ce système est

[Link]. Banza wa Banza 32 Bac 3 ESI

3.4. SYSTÈME DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
GÉNÉRAL
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

c(t) = 1 − cos(3t) (3.6)

Note :
• Les pôles représentent la fréquence du cosinus.
Résumé
• La partie réelle d’un pôle génère un exponentiel.
• La partie imaginaire d’un pôle génère un cosinus.
• Cas particulier : Lorsque les pôles sont réels et doubles, un des exponentiels est multiplié par un
facteur t.

3.4 S YSTÈME DE DEUXIÈME ORDRE GÉNÉRAL

On définit deux paramètres importants pour les systèmes de deuxième ordre : la fréquence naturelle et
l’amortissement.
Fréquence naturelle ωn : La fréquence naturelle est la fréquence d’oscillation du système sans amort-
issement.
Amortissement Ψ : L’amortissement représente la partie du système qui fait diminuer l’amplitude des
oscillations.
f rquencedel� exponentiel
Ψ=
f rquencenaturelle
Soit une fonction de deuxième ordre quelconque :
b
G(s) =
s2 + as + b
Sans amortissement, les pôles seraient sur l’axe imaginaire seulement, et la réponse serait un sinusoide.
Selon G(s), pour que les pôles soient imaginaires, a = 0. Donc la fonction serait
b
G(s) = (3.7)
s2
+b
Par définition, la fréquence
√ naturelle est la fréquence d’oscillation du système. Les pôles, selon l’équation
3.15, sont p1,2 = ±j b. La fréquence naturelle est alors :
√
ωn = b
ou
b = ωn2
Pour trouver a, on sait que dans un système amorti, la fréquence de l’exponentiel est σ. ans un système de
deuxième ordre,σ = −a 2 . Donc:

[Link]. Banza wa Banza 33 Bac 3 ESI

3.5. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
SOUS-AMORTIS
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On peut écrire l’équation générale d’un système de deuxième ordre en fonction de ces nouveaux coeffi-
cients :

3.5 S YSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE SOUS - AMORTIS

Les systèmes sous-amortis de deuxième ordre sont présents dans plusieurs systèmes physiques naturels.
Pour bien comprendre leur comportement, on analysera en détail ce type de système.
On commence en trouvant la réponse échelon.

On a déjà 2 paramètres pour définir les systèmes de deuxième ordre. On va ajouter 4 autres paramètres :
1. Tp : Temps requis pour atteindre le premier maximum.
2. Mp : Pourcentage de dépassement. Le montant de dépassement maximal de la valeur finale.

[Link]. Banza wa Banza 34 Bac 3 ESI

3.5. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
SOUS-AMORTIS
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

3. Ts : Temps de stabilisation. Temps requis pour que la réponse soit à 2% de la valeur finale.
4. Tr : Temps de montée. Temps nécessaire pour aller de 10% à 90% de la valeur finale.
On peut montrer ces quatre paramètres dans la figure 3.9.

Les paramètres Tp , Tr et Ts donnent une indication de la vitesse de la réponse. On démontre plus bas
comment calculer ces paramètres :
Temps de pointe, Tp
On trouve Tp en prenant la dérivée de c(t) et en trouvant le premier zéro. On obtient :

Dépassement, Mp
Le pourcentage de dépassement est définit comme :

Le dépassement maximal (cmax ) est

[Link]. Banza wa Banza 35 Bac 3 ESI

3.5. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
SOUS-AMORTIS
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Temps de stabilisation, Ts
Le temps de stabilisation, par définition, est le temps requis pour que l’exponentiel ait diminué jusqu’à
0.02% de sa valeur initiale. Ce qui veut dire :

Temps de montée, Tr
Il n’y a pas de solution analytique pour trouver le temps de montée Tr . Par contre, la figure 4.16 p.181
donne une relation entre Tr .ωn et ψ. Il existe aussi une relation empirique pour trouver le temps de montée
:

3.5.1 D IAGRAMMES DES PÔLES

On peut se servir du diagramme des pôles et zéros pour obtenir de l’information sur le système. La figure
3.10 montre les pôles d’une fonction de deuxième ordre.

[Link]. Banza wa Banza 36 Bac 3 ESI

3.5. SYSTÈMES DE DEUXIÈME ORDRE
CHAPTER
SOUS-AMORTIS
3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On définit deux nouveaux termes,

=⇒ Tp est inversement proportionnel à la partie imaginaire du pôle. Si on change l’équation de Ts ,

=⇒ Ts est inversement proportionnel à la partie réelle du pôle. On voit aussi, selon l’équation 3.28, que
Mp dépend seulement de ψ.
On peut montrer ces relations dans un diagramme de pôles et zéros (figure 3.11).

[Link]. Banza wa Banza 37 Bac 3 ESI

3.6. SYSTÈMES AVEC PÔLES ADDITIONNELS
CHAPTER 3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Si on résume la figure :
• Si on se déplace en vertical, on conserve la même enveloppe : Ts est constant.
• Si on se déplace de façon horizontale, la fréquence ne change pas : Tp est constant.
• Si on se déplace en ligne droite, avec ψ constant, et Mp est constant.

3.5.2 D ÉTERMINATION PRATIQUE DES PARAMÈTRES

On peut faire de façon semblable au systèmes de premier ordre pour déterminer expérimentalement les
paramètres d’un système. Il suffit de mesurer Mp , Tr , Tp . Les autres paramètres peuvent alors être déduits
de ces mesures.

3.6 S YSTÈMES AVEC PÔLES ADDITIONNELS

Les équations précédentes ne sont valides que pour un système de deuxième ordre sans zéros. S’il y a un
zéro, ou que l’ordre est supérieur à 2, on ne peut pas appliquer les équations de Ts , Tp , etc.
Par contre, sous certaines conditions, on peut approximer ces systèmes par des systèmes de deuxième
ordre.
=>On peut approximer par un système de deuxième ordre si les pôles d’ordre supérieurs sont plus grands
que ceux de deuxième ordre :

p3,4 , ... > 5p1,2

Si les pôles supérieurs sont plus grands que 5 fois les pôles plus faibles, leur contribution à la réponse du
système est négligeable.

[Link]. Banza wa Banza 38 Bac 3 ESI

3.6. SYSTÈMES AVEC PÔLES ADDITIONNELS
CHAPTER 3. RÉPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

3.6.1 S YSTÈMES AVEC ZÉROS

De la même façon, si un système a un zéro, l’effet de ce zéro est négligeable s’il est très grand. Si le zéro
est positif, le type de réponse change, et la fonction commence par un négatif (exemple à la figure 3.12).

Ce type de réponse est habituellement indésirable : par exemple, si ce type de système modéliserait la
direction d’un avion, ça voudrait dire qu’un avion tournerait initialement vers la gauche lorsqu’on tourne
vers la droite !

[Link]. Banza wa Banza 39 Bac 3 ESI

C HAPTER 4

R ÉDUCTION DE SYSTÈMES MULTIPLES

Jusqu’à présent on a travaillé avec des systèmes simples composés d’un seul bloc (une fonction de transfert).
Mais les systèmes réels sont bien plus complexes : ils sont composés de plusieurs sous-systèmes, branchés
ensemble de différentes façons.
On va donc essayer de réduire ces systèmes complexes à une seule fonction de transfert.
On peut représenter des systèmes en utilisant l’une de deux méthodes : les schémas blocs, ou les
diagrammes de fluence. Habituellement, on se sert des schémas blocs pour l’analyse dans le domaine
fréquentiel, et les diagrammes de fluence pour l’analyse par équations d’état.

4.0.1 S CHÉMAS BLOCS

Pour la réduction des systèmes, on a les règles suivantes :
Règle 1 : Série
Pour des blocs en série, le bloc total est la multiplication des blocs, comme montré à la figure 4.1.
Note : Cette règle est vraie à condition que la connexion d’un système à un autre n’affecte pas la sortie.
En d’autre mots, cette réduction est possible si la sortie d’un système est la même qu’il y ait un autre
sous-système après ou pas.

Règle 2 : Parallèle
Pour des blocs en parallèle, on fait la somme (ou la soustraction) des blocs, comme montré à la figure 4.2.

40
 CHAPTER 4. RÉDUCTION DE SYSTÈMES MULTIPLES

Règle 3 : Contre-réaction (feedback)

Une boucle de feedback est montrée à la figure 4.3. La fonction de transfert équivalente est :

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

Note : C’est une règle importante : elle est utilisée souvent. La démonstration est comme suit :

Au point a,
A(s) = R(s) − C(s)H(s)
Au point b,

C(s) = A(s)G(s)
= G(s)[R(s) − C(s)H(s)]
= G(s)R(s) − G(s)C(s)H(s)

[Link]. Banza wa Banza 41 Bac 3 ESI

 CHAPTER 4. RÉDUCTION DE SYSTÈMES MULTIPLES

Ce qui donne

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

Autre simplifications
D’autres types de simplifications sont montrées aux figures 4.4, 4.5, 4.6 et 4.7.

[Link]. Banza wa Banza 42 Bac 3 ESI

4.1. ANALYSE ET DESIGN DE SYSTÈMES
CHAPTER
AVEC 4.
FEEDBACK
RÉDUCTION DE SYSTÈMES MULTIPLES

4.1 A NALYSE ET DESIGN DE SYSTÈMES AVEC FEEDBACK

Soit le système avec feedback unitaire de la figure 4.8.

Ce système peut être simplifié par :

Selon la valeur de K, le système est sur-amorti, sous-amorti ou en amortissement critique.

a2
• 0<K< 4 : sur-amorti.
a2
• K= 4 : amortissement critique.
a2
• K> 4 : sous-amorti.

4.2 D IAGRAMMES DE FLUENCE

s diagrammes de fluence sont une alternative aux schémas blocs. Ils sont constitués de branches et noeuds.

[Link]. Banza wa Banza 43 Bac 3 ESI

4.3. RÈGLE DE MASON CHAPTER 4. RÉDUCTION DE SYSTÈMES MULTIPLES

4.3 R ÈGLE DE M ASON

Pour réduire les diagrammes de fluence, on se sert de la Règle de Mason. Avant de procéder à l’explication
de la Règle de Mason, il faut premièrement énumérer quelques définitions.

Gain de boucle : Le produit des gains dans un parcours qui débute et finit au même noeud.
Dans le circuit de la figure 4.10, on a 4 boucles. Les gains des 4 boucles sont :
1. G2 H1
2. G4 H2
3. G4 G5 H3
4. G4 G6 H3
Gain en parcours direct : Le produit des gains d’un parcours allant du noeud du début au noeud de fin
(sans revenir en arrière).
Dans l’exemple précédent, les gains en parcours direct sont :
1. G1 G2 G3 G4 G5 G7
2. G1 G2 G3 G4 G6 G7
Boucles sans contact : Des boucles qui n’ont aucun noeud en commun. Dans le circuit de la figure 4.10,
la boucle G2 H1 n’a aucun noeud en commun avec les autres boucles.
Gain des boucles sans contact : Le produit des gains des boucles qui ne se touchent pas pris 2, 3, 4, etc
à la fois.
Dans l’exemple précédent, les gains prit deux à la fois sont :

[Link]. Banza wa Banza 44 Bac 3 ESI

4.3. RÈGLE DE MASON CHAPTER 4. RÉDUCTION DE SYSTÈMES MULTIPLES

1. [G2 H1 ].[G4 H2 ]
2. [G2 H1 ].[G4 G5 H3 ]
3. [G2 H1 ].[G4 G6 H3 ]
Il n’y pas trois boucles indépendantes dans l’exemple.
Règle de Mason

[Link]. Banza wa Banza 45 Bac 3 ESI

C HAPTER 5

S TABILITÉ

Jusqu’à présent, on a discuté de représentation de systèmes et de réponse transitoire. La prochaine étape

est la stabilité.
La stabilité est le critère le plus important dans le design des systèmes de contrôle. Si un système n’est
pas stable, les autres paramètres n’ont aucune signification. On doit donc porter une attention particulière
à la stabilité. Un système instable ne peut pas être conçu pour donner une réponse transitoire et erreur
statique spécifique.
Il existe plusieurs définitions de la stabilité d’un système, selon le type de système considéré et même le
point de vue considéré.
Dans le cadre du cours, on se limite aux systèmes linéaires invariants. Dans ce cas, la réponse du système
est :

c(t) = cf (t) + cn (t)

où cf (t) est la réponse forcée, et cn (t) est la réponse naturelle.

On définit donc la stabilité, l’instabilité, et la stabilité critique de la façon suivante :
• Un système linéaire invariant dans le temps est stable si sa réponse naturelle ap- proche zéro lorsque
t → ∞.

lim cn (t) = 0 (5.1)

t→∞

• Un système linéaire invariant dans le temps est instable si sa réponse naturelle évolue sans limites
pour t → ∞.

lim cn (t) = ∞ (5.2)

t→∞

• Un système linéaire invariant dans le temps est marginalement (critiquement) stable si sa réponse
naturelle ne décroit ni ne croit en fonction du temps (demeure constant).

lim cn (t) = cste (5.3)

t→∞

Physiquement, un système instable dont la réponse naturelle croit sans limites peut causer des dommages
au système lui-même, à des systèmes adjacents, ou causer des bles- sures à des personnes. =⇒ Il faut
toujours vérifier la stabilité d’un système.

46
5.1. DÉTERMINATION DE LA STABILITÉ CHAPTER 5. STABILITÉ

5.1 D ÉTERMINATION DE LA STABILITÉ

Diverses méthodes peuvent être utilisées pour déterminer la stabilité des systèmes :
1. Calcul des pôles de la fonction de transfert
2. Critère de Routh-Hurwitz
3. Critère de Nyquist
4. Diagramme de Bode
5. Lieu des racines en fonction des paramètres du système
Dans ce chapitre, on se limite aux deux premières méthodes. On verra les méthodes 3 et 4 dans d’autre
chapitres.

5.2 C ALCUL DES PÔLES DE LA FONCTION DE TRANSFERT

Si les pôles de la fonction de transfert du système ont une partie réelle positive, le système est instable. Un
seul pôle suffit pour rendre le système instable. Si des pôles ont une partie réelle égale à zéro, le système
est marginalement stable.

Dans certains cas, il peut être difficile de calculer les racines sans logiciel. On utilise alors la prochaine
méthode, le Critère de Routh-Hurwitz.

5.3 C RITÈRE DE ROUTH -H URWITZ

La méthode de Routh-Hurwitz permet de porter une conclusion sur la stabilité d’un système ; cependant,
elle ne permet pas de calculer la localisation exacte des racines au dénominateur. En effet, cette méthode
nous permet de dire s’il y a des pôles dans la partie droite, gauche, ou sur l’axe imaginaire du plan s. Il
faut spécifier qu’on va connaitre combien de pôles sont dans tel secteur, mais non où ils sont placés.
Il y a deux étapes à la méthode :
1. Générer la table de Routh
2. Interpréter la table

[Link]. Banza wa Banza 47 Bac 3 ESI

5.4. GÉNÉRATION DE LA TABLE DE ROUTH CHAPTER 5. STABILITÉ

5.4 G ÉNÉRATION DE LA TABLE DE ROUTH

Soit une fonction de transfert quelconque :

N (s)
F (s) =
a4 s4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0

On procède de la façon suivante :

Interprétation [Critère de Routh-Hurwitz] : Les racines de l’équation caractéristique sont tous dans la
partie gauche du plan s (système stable) si tous les éléments de la première colonne de la table de Routh
ont le même signe.
Le nombre de changements de signe est égal au nombre de racines situées dans la partie droite du plan s.
Exemple 1
Soit le système suivant :

Créer la table de Routh.

− − − − − − − − − − −−
Premièrement, il faut réduire le système.

C(s) G(s) 1000

= = 3
R(s) 1 + G(s) s + +10s2 + 31s + 1030

On crée la table de Routh.

[Link]. Banza wa Banza 48 Bac 3 ESI

5.5. CAS PARTICULIERS CHAPTER 5. STABILITÉ

Note : On a deux changements de signe dans la première colonne, donc deux racines réelles positives
=⇒ instable.

5.5 C AS PARTICULIERS
Il y a quelques cas particuliers à étudier.
1. Zéro dans la première colonne.
Dans ce cas, on remplace le zéro par une variable �, et on prend la limite lorsque � tend vers 0+ (ou
0− ).
Exemple 2
Soit le système suivant :
10
T (s) =
s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3
Calculer la table de Routh

Il aurait aussi été possible de solutionner ce problème en utilisant le polynôme réciproque du

dénominateur.

[Link]. Banza wa Banza 49 Bac 3 ESI

5.5. CAS PARTICULIERS CHAPTER 5. STABILITÉ

Soit un polynôme p(s) :

p(s) = sn + an−1 sn−1 + · · · + a2 s2 + a1 s + a0

Le polynôme réciproque est :

1 + an−1 s + an−2 s2 + · · · + a1 sn−1 + a0 sn

Exemple 3

Calculer le réciproque de s4 + 6s3 − 8s2 + s + 5.

r(s) = 5s4 + s3 − 8s2 + 6s + 1

2. Une rangée entière de zéros.

Dans ce cas, on va à la rangée précédente et on crée un polynôme A(s) formé des coefficients de
cette rangée. On dérive alors A(s) pour obtenir les coefficients de la nouvelle rangée.
Exemple 4
Soit la fonction de transfert suivante :
10
T (s) =
s5 + 7s4 + 6s3 + 42s2 + 8s + 56
Déterminer la stabilité.
On commence la table de Routh.

La troisième rangée est composée de zéros. On construit alors le polynôme :

A(s) = s4 + 6s2 + 8

et on dérive :
dA(s)
= 4s3 + 12s + 0
ds

La table de Routh est alors modifiée :

[Link]. Banza wa Banza 50 Bac 3 ESI

5.6. DESIGN À L’AIDE DU CRITÈRE DE ROUTH-HURWITZ CHAPTER 5. STABILITÉ

Il n’y a aucun changement de signe : le système est stable.

On obtient une rangée de zéros si on a un polynôme ayant des coefficients seulement paires ou seulement
impaires. Ceci peut être causé par :
• Paires de racines réelles de même amplitude mais de signe opposé.
• Paires de racines imaginaires.
• Paires de racines complexes conjuguées formant une symétrie par rapport à l’origine du plan s.

5.6 D ESIGN À L’ AIDE DU CRITÈRE DE ROUTH -H URWITZ

Exemple 5
Soit le système suivant :

Trouver les valeurs de K pour rendre le système stable, instable, et marginalement stable. (K > 0).
Il faut premièrement trouver la fonction de transfert en boucle fermée :

La prochaine étape est de construire la table de Routh.

Pour que le système soit stable, il ne doit pas y avoir de changement de signe dans la première colonne.
1386 − K
> 0 =⇒ K < 1386
18
Pour que le système soit instable,
1386 − K
< 0 =⇒ K > 1386
18
Si K = 1386, on a une rangée de zéros. Pour compléter la table,
d(18s2 + K)
= 36s
ds

[Link]. Banza wa Banza 51 Bac 3 ESI

5.6. DESIGN À L’AIDE DU CRITÈRE DE ROUTH-HURWITZ CHAPTER 5. STABILITÉ

s1 36 0
0
s K = 1386 0

[Link]. Banza wa Banza 52 Bac 3 ESI

C HAPTER 6

E RREUR STATIQUE

On considère ici le troisième paramètre de design, soit l’erreur statique. L’erreur statique est la différence
entre l’entrée et la sortie d’un système lorsque t → ∞ pour une entrée de contrôle.
On utilise une entrée connue, comme un échelon, une rampe, ou une parabole pour caractériser la réponse
du système et son erreur statique.
Le calcul de l’erreur statique n’est valide que si le système est stable. Il faut donc s’assurer de stabiliser le
système étudié avant toute considération de l’erreur statique.

6.1 D ÉFINITION
Soit un système de contrôle de la forme suivante (figure 6.1) :

Par définition, l’erreur statique ess est

ess = r(t) − c(t) = R(s) − C(s)

Note : L’erreur statique est définie pour un système à boucle de retour unitaire.
Selon le système de la figure 6.1,

E(s) = R(s) − C(s) = R(s) − E(s)G(s)

R(s)
=
1 + G(s)

L’erreur statique est alors

53
6.2. TYPES DE SYSTÈMES CHAPTER 6. ERREUR STATIQUE

L’erreur statique dépend de R(s) et G(s). Puisqu’elle dépend de R(s), l’erreur statique est différente
selon l’entrée utilisée.
Si le système sous étude a une boucle de retour non unitaire (H(s) �= 1), il faut transformer le système
avant de pouvoir appliquer les équations de l’erreur statique.
Soit le système à boucle de retour non-unitaire de la figure 6.2.

En utilisant l’algèbre des blocs, on obtient le système à boucle de retour unitaire de la figure 6.3.

On définit alors
G(s)
G0 (S) = (6.1)
1 + G(s)[H(s) − 1]
la fonction de transfert en boucle ouverte avec retour unitaire. erreur statique devient donc,

Note : Si H(s) = 1, on retrouve l’équation 6.6.

6.2 T YPES DE SYSTÈMES

Puisque l’erreur statique dépend du type de signal à l’entrée, on classifie les systèmes selon l’ordre des
pôles à s = 0. La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) peut être représentée de la forme :
nuK(sm + am−1 sm−1 + · · · + a1 s + a0 )
Go (s) =
sq (sn + bn−1 sn−1 + · · · + b1 s + b0 )

[Link]. Banza wa Banza 54 Bac 3 ESI

6.3. ÉVALUATION DE L’ERREUR STATIQUE CHAPTER 6. ERREUR STATIQUE

où K est une constante et m et n sont des entiers. L’exponentiel q est un entier, et représente le type du
système. Par exemple, si q = 0, le système est de type 0 ; si q = 2, le système est de type 2.
Exemple 1
onner le type des systèmes suivants.

6.3 É VALUATION DE L’ ERREUR STATIQUE

On a mentionné auparavant trois entrées de contrôle possibles pour l’évaluation de l’erreur statique. On
verra ici les effets de chacune de ces entrées sur l’erreur statique de systèmes de différents types.

6.3.1 E NTRÉE ÉCHELON

Pour une entrée échelon,

kr
R(s) =
s
où kr est une constante (kr = 1 pour une entrée échelon unitaire).
L’erreur statique est donc :

Pour simplifier, on définit une constante Kp :

Kp = lim Go (s)
s−>∞

On appelle Kp la constante d’erreur à un échelon ou la constante d’erreur de position. L’erreur statique

est donc :
kr
ess =
1 + Kp

Pour un système de type 0,

lim Go (s) = Kp
s−>∞

[Link]. Banza wa Banza 55 Bac 3 ESI

6.3. ÉVALUATION DE L’ERREUR STATIQUE CHAPTER 6. ERREUR STATIQUE

une valeur finie. Par contre, pour les systèmes de type 1 et plus,

lim Go (s) = ∞
s−>∞

et l’erreur statique est nulle.

6.3.2 E NTRÉE RAMPE

Pour une entrée rampe, r(t) = kr tu(t), et

L’erreur statique est :

On définit une constante, Kν , la constante de vitesse :

Kν = lim sGo (s)
s−>∞

Ce qui donne
kr
ess =
Kp
Pour un système de type 0,
lim sGo (s) = 0
s−>∞

et donc ess = ∞.
Pour un système de type 1,
lim sGo (s) = Kν
s−>∞

une valeur finie, et l’erreur statique est

kr
ess =
Kp
Pour les systèmes d’ordre supérieur,
lim sGo (s) = ∞
s−>∞

et l’erreur statique est nulle.

[Link]. Banza wa Banza 56 Bac 3 ESI

6.3. ÉVALUATION DE L’ERREUR STATIQUE CHAPTER 6. ERREUR STATIQUE

6.3.3 E NTRÉE PARABOLIQUE

2
Pour une entrée parabolique,r(t) = kr t2 u(t), et

kr
R(s) = (6.2)
s3
L’erreur statique dans ce cas est :

De même, on définit une constante Ka , la constante d’accélération,

Ka = lim s2 Go (s)
s−>∞

et donc l’erreur statique est :

kr
ess =
Ka
Pour des systèmes dont l’ordre est plus petit que 2,

lim s2 Go (s) = 0
s−>∞

et l’erreur statique est infinie. Pour un système d’ordre 2,

lim s2 Go (s) = Ka
s−>∞

une valeur finie, et l’erreur statique est :

lim s2 Go (s) = 0
s−>∞

Pour les systèmes de type supérieur à 2, Ka = ∞ et ess = 0.

6.3.4 R ÉCAPITULATION

L’erreur statique pour différents systèmes est résumée dans le tableau 6.1.

[Link]. Banza wa Banza 57 Bac 3 ESI

6.4. DESIGN EN FONCTION DE L’ERREUR STATIQUE CHAPTER 6. ERREUR STATIQUE

6.4 D ESIGN EN FONCTION DE L’ ERREUR STATIQUE

L’erreur statique peut être un paramètre de design, tout comme Tp , Ts , Tr etMp . Les constantes Kp , Kν et
Ka peuvent être utilisées comme contraintes de design ; elles permettent aussi de recueillir de l’information
sur le système sous étude.
Par exemple, si un système de contrôle a un paramètre Kν = 1000, on peut conclure :
• Le système est stable.
• Le système est de type 1.
• Une entrée rampe est utilisée comme signal de test.
1
• L’erreur statique est Kν par rapport à la pente du signal d’entrée.

[Link]. Banza wa Banza 58 Bac 3 ESI

C HAPTER 7

C ONTRÔLEURS

On a vu dans les chapitres précédents les différents types de systèmes ainsi que les paramètres qui les
définissent. Souvent, pour des systèmes sous étude, il y a quelques paramètres dont on désire améliorer,
comme le dépassement maximal, ou réduire l’erreur statique, ou améliorer le temps de réponse.
Pour améliorer la réponse des systèmes, on se sert de contrôleurs. Ces contrôleurs seront placés avant le
système sous étude afin de modifier la caractéristique globale du système.
On verra aussi en fin de chapitre comment implanter ces contrôleurs à l’aide de circuits composés
d’ampli-op, de résistances et condensateurs.

7.1 C ONTRÔLEUR PROPORTIONNEL (P)

On a déjà vu des exemples où l’on ajoutait un gain dans une boucle pour rendre un système stable, par
exemple, ou réduire l’erreur statique.
Le contrôleur P est simple : il s’agit que d’un gain Kprop , comme à la figure 7.1.

Donc un système avec un contrôleur P ressemblerait au système de la figure 7.2.

La fonction de transfert en boucle fermée est :

Kprop G(s)
T (s) =
1 + Kprop G(s)
Selon l’équation précédente :

59
7.2. CONTRÔLEUR INTÉGRAL (I) CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

• L’ajout d’un contrôleur P ne change pas le type d’un système.

• Aucun nouveau pôle ou zéro n’est ajouté au système.
• Seule la position des pôles et zéros peut changer.

7.2 C ONTRÔLEUR INTÉGRAL (I)

Avec un intégrateur, la sortie du contrôleur est l’intégrale du signal d’entrée, soit :
� t
Sortie = Ki Entredt
0

ou
Ki
Gc (s) =
s
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
Ki
Go (s) = Gc (s)G(s) = G(s)
s

On voit, selon l’équation 7.4, qu’on a ajouté un pôle au système et augmenté le type du système. Ce qui
veut dire que si le système est de type 0, avec une erreur statique, cette erreur statique sera nulle puisque
le système est maintenant de type 1. Par contre, le contrôleur intégral peut rendre un système instable, et
il est rarement utilisé seul.

7.3 C ONTRÔLEUR PROPORTIONNEL - INTÉGRAL (PI)

On peut réduire l’instabilité relative du contrôleur intégral en combinant les deux, P et I. Dans ce cas,

où τi est la constante de temps intégrale.

La fonction de transfert en boucle ouverte du système est :

1
Donc un zéro à τi et un pôle à zéro ont été ajoutés au système.

[Link]. Banza wa Banza 60 Bac 3 ESI

7.4. CONTRÔLEUR DÉRIVATEUR (D) CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

7.4 C ONTRÔLEUR DÉRIVATEUR (D)

Pour un contrôleur dérivateur, on dérive le signal à l’entrée. Ceci veut dire que pour un changement
abrupte du signal à l’entrée, le signal de contrôle peut être très élevé.
La fonction de transfert est :

Gc (s) = Kd s

et en boucle fermée,
Kd sG(s)
T (s) =
1 + Kd sG(s)

On utilise généralement le contrôleur D avec d’autre composantes (PD ou PID). De façon pratique, le
contrôleur D peut présenter certains inconvénients, et on utilise plutôt un compensateur à avance de phase
(Ch.9).

7.5 C ONTRÔLEUR PID

Dans un contrôleur proportionnel-intégral-dérivateur (PID), les trois éléments de contrôle de base sont
présents. La fonction de transfert est :

Ki
Gc (s) = Kprop + + Kd s
s

ou
1
Gc (s) = Kprop (1 + + τd s)
τi s

Il y a donc deux zéros de plus et un pôle de plus au système. Le facteur aussi le type du système.

[Link]. Banza wa Banza 61 Bac 3 ESI

7.6. DÉTERMINATION DES PARAMÈTRES DU PID CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

Le tableau 7.1 résume l’effet de chacun des types de contrôleurs sur les caractéristiques d’un système.
Le contrôleur P va réduire le temps de montée et réduire l’erreur statique, sans pour autant l’éliminer
complètement. Un contrôleur I éliminera l’erreur statique, mais peut rendre la réponse transitoire pire. Le
contrôleur D augmentera la stabilité d’un système, réduira le dépassement et peut améliorer la réponse
transitoire.

Il faut noter que ce résumé n’est que général ; l’effet de modifier la valeur d’un contrôleur peut affecter
l’effet des deux autres.

7.6 D ÉTERMINATION DES PARAMÈTRES DU PID

Il n’existe pas de méthode analytique pour déterminer les paramètres Kprop , Kd et Ki . Quelques méthodes
existent, notamment deux par Ziegler-Nichols, et une par Cohen-Coon.

7.6.1 C OURBE DE RÉACTION : Z IEGLER -N ICHOLS

Cette méthode s’applique plutôt à des systèmes ayant un délai dont le comportement ressemble celui
d’un système de premier ordre. Ce type de réponse est souvent retrouvé dans les procédés chimiques et
thermiques.
Soit un système dont la réponse est donnée à la figure 7.3.

[Link]. Banza wa Banza 62 Bac 3 ESI

7.6. DÉTERMINATION DES PARAMÈTRES DU PID CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

On peut approximer la fonction de transfert par la relation suivante :

Ke−τ ds
G(s) = (7.1)
τs + 1
K
Le terme e−τ ds représente un délai (oτ d = L). On recherche la pente maximale R = τ . Par après, les
valeurs du tableau 7.2 sont utilisées dans le contrôleur voulu.

7.6.2 M ÉTHODE DE C OHEN -C OON

La méthode de Cohen-Coon est une variation de la méthode de la courbe de réaction de Ziegler-Nichols.

Comme la première méthode de Ziegler-Nichols, cette technique s’applique à des systèmes dont la réponse
ressemble à celle d’un système de premier ordre. Les paramètres sont donnés dans le tableau 7.3.

Remarque : Les paramètres sont pour un PID dont la fonction de transfert est de la forme donnée à
l’équation 7.11.

7.6.3 M ÉTHODE D ’ OSCILLATIONS : Z IEGLER -N ICHOLS

Pour cette méthode, on se sert de la stabilité critique. Soit le système de la figure 7.4.

[Link]. Banza wa Banza 63 Bac 3 ESI

7.7. CIRCUITS PRATIQUES CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

On ajuste le gain K à une valeur faible. On augmente ensuite le gain K jusqu’à ce que le système soit
marginalement stable (limite de stabilité). On note le gain critique, Ku .
On doit aussi mesurer la période des oscillations, Tu , comme à la figure 7.5.

Par après, on utilise les valeurs du tableau 7.4 pour calculer les paramètres des contrôleurs.

Il faut noter que les paramètres donnés dans les tableaux 7.2, 7.3 et 7.4 ne sont que des valeurs nominales,
et non pas optimales. Il peut être nécessaire de varier ces paramètres quelque peu afin d’obtenir une
meilleur réponse. De plus, d’autres méthodes peuvent donner de meilleurs résultats, mais elles sont plus
complexes.

7.7 C IRCUITS PRATIQUES

Pour réaliser physiquement les contrôleurs, on utilise des circuits à ampli-op. La figure 7.7 illustre
un ampli-op en configuration d’amplificateur avec feedback négatif. On utilise des résistances et des
condensateurs pour réaliser les fonctions voulues.

Pour réaliser chacun des contrôleur, on a qu’à utiliser l’impédance nécessaire à Z1 et Z2 .

[Link]. Banza wa Banza 64 Bac 3 ESI

7.7. CIRCUITS PRATIQUES CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

Gain

Z1 = R1
Z2 = R2

La fonction de transfert est :

V0 R2
=−
V1 R1

d’où on obtient

R2
Kprop =
R1
Il faudra ajouter un inverseur pour obtenir un gain positif.
Intégrateur
Ici,

Z1 = R
Z2 = C

La fonction de transfert est :

1
V0
= − RC
Vi s
d’où on obtient
1
Ki =
RC
Dérivateur
Dans ce cas,

Z1 = C
Z2 = R

La fonction de transfert est :

V0
= −sRC
Vi

d’où on obtient
Kd = RC
Contrôleur PI

[Link]. Banza wa Banza 65 Bac 3 ESI

7.7. CIRCUITS PRATIQUES CHAPTER 7. CONTRÔLEURS

Il s’agit d’une combinaison des contrôleurs P et I, soit :

Z1 = R1
Z2 = R2 + C

La fonction de transfert est :

Contrôleur PID
On combine les trois contrôleurs de base :

Z1 = R1 //C1
Z2 = R2 + C2

La fonction de transfert est :

Note : Dans la réalisation pratique des contrôleurs, on a une inconnue de plus que le nombre de paramètres
connus. Par exemple, dans le cas du contrôleur PID, on a trois paramètres connus (Kprop , Ki etKd ), mais
quatre inconnues (R1 , R2 , C1 et C2 ). Il faudra donc choisir arbitrairement une valeur, puis calculer les
autres. On choisit habituellement un condensateur en premier.

[Link]. Banza wa Banza 66 Bac 3 ESI

C HAPTER 8

R ÉPONSE EN FRÉQUENCE

On se sert de la réponse en fréquence des systèmes principalement pour des systèmes dont on ne connait
pas la fonction de transfert. Elle offre des avantages lorsqu’on modélise des systèmes avec des données
expérimentales, lorsqu’on design des compensateurs à avance de phase, ou lorsqu’on cherche la stabilité
de systèmes non-linéaires.
La réponse en fréquence d’un système représente la réponse en régime permanent de ce système à une
entrée sinusoidale, qu’on mesure à plusieurs fréquences.

8.1 F ONCTION DE TRANSFERT

La fonction de transfert dans le domaine fréquentiel est obtenue en remplaçant s par jω, soit :

G(jω) = G(s)

On ré-arrange l’expression de la fonction de transfert pour séparer la partie réelle de la partie imaginaire,
pour mieux calculer l’amplitude et la phase.
Exemple 1
Soit la fonction suivante :
1
G(s) =
s+2

Calculer la fonction de transfert dans le domaine fréquentiel.

La fonction de transfert est :

1
G(jω) =
jω + 2

On transforme pour séparer la partie imaginaire de la partie réelle : on multiplie par (2 − jω) pour éliminer
la partie imaginaire au dénominateur.

67
8.1. FONCTION DE TRANSFERT CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

[Link]. Banza wa Banza 68 Bac 3 ESI

8.2. ÉLÉMENTS DE BASE CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

L’amplitude est :

8.2 É LÉMENTS DE BASE

On peut simplifier le calcul de fonctions complexes si on considère certaines propriétés des nombres
complexes. Soit deux nombres complexes z1 et z2 . Alors :

|z1 .z2 | = |z1 |.|z2 | (8.1)

L’amplitude de la multiplication est la multiplication des amplitudes.

L(z1 .z2 ) = L(z1 ) + L(z2 ) (8.2)

La phase de la multiplication est la somme des phase individuelles.

Donc, si on sépare une fonction de transfert en plusieurs éléments de base, il est plus facile de trouver la
réponse globale.
Soit

G(s) = G1 (s)G2 (s)G3 (s) · · ·

alors

|G(jω)| = |G1 (jω)|.|G2 (jω)|Δ|G3 (jω)|

LG(jω)) = L(φ1 + φ2 + φ3 + · · · )

Les simplifications, en domaine fréquentiel, sont plus faciles si on réécrit la fonction de transfert de la
forme suivante :

Kb (1 + c1 s)(1 + c2 s) · · · (1 + cm s)
G(s) =
sq (1 + d1 s)(1 + d2 s) · · · (1 + dn s)

[Link]. Banza wa Banza 69 Bac 3 ESI

8.2. ÉLÉMENTS DE BASE CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

où Kb est appelé le gain de Bode.

Élément 1 : G(s) = K
C’est le cas le plus simple ; la fonction est indépendante de s, et donc de jω.

|G(jω)| = K
LG(jω) = 0

Élément 2 :

1
G(s) =
1 + sτ
Si on substitue s = jω,
1 1 − jωτ
G(jω) = =
1 + jωτ 1 + ω2τ 2

et on a :

Le diagramme de Bode (normalisé) de cette fonction est :

F IGURE 8.1
Diagramme de Bode

Élément 3 : G(s) = 1 + sτ
Ceci est l’inverse de l’élément précédent.

G(jω) = 1 + jωτ

et
�
|G(jω)| = 1 + ω2τ 2
G(jω) = tan−1 (ωτ )

Le diagramme de Bode (normalisé) de cette fonction est donné à la figure 8.2.

[Link]. Banza wa Banza 70 Bac 3 ESI

8.2. ÉLÉMENTS DE BASE CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

F IGURE 8.2
Diagramme de Bode pour l’élément 1 + s

Élément 4 : G(s) = 1
s

La fonction de transfert est

1 j
G(jω) = =−
jω ω
et l’amplitude et la phase sont
1
|G(jω)| =
jω
G(jω) = −90degre

Le diagramme de Bode (normalisé) de cette fonction est donné à la figure 8.3.

F IGURE 8.3
Diagramme de Bode pour l’élément 1/s

Élément 5 : G(s) = 1
s2

On peut décomposer cet élément :

1 111
= ···
s2 sss
Ce qui veut dire que
1 1 1 1
. . ··· = n
|G(jω)| =
ω ω ω ω
G(jω) = −90 + −90 + −90 + · · · = −90n

[Link]. Banza wa Banza 71 Bac 3 ESI

8.3. DIAGRAMME DE NYQUIST CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

Le diagramme de Bode (normalisé) de cette fonction est donné à la figure 8.4.

8.3 D IAGRAMME DE N YQUIST

Le diagramme de Nyquist permet principalement de recueillir de l’information sur la stabilité d’un
système. Il s’agit de tracer une courbe de Im{G(s)} en fonction de �{G(s)}.
Les points importants du diagramme sont :

F IGURE 8.4
Diagramme de Bode d’un système de 2e ordre

• ω=0
• ω=∞
• où la courbe croise l’axe imaginaire, ϕ = ±90
• où la courbe croise l’axe réel, ϕ = ±180

[Link]. Banza wa Banza 72 Bac 3 ESI

8.4. STABILITÉ CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

Exemple 2

8.4 S TABILITÉ
Critère de stabilité de Nyquist : Un système est stable si l’amplitude est plus petite que 1 lorsque la
phase est 180.
On obtient aussi de l’information sur la stabilité d’un système par le diagramme de Nyquist. En effet,
lorsqu’on trace la courbe sur le diagramme de Nyquist, si le point (-1,0) est à la gauche du contour tracé
par la courbe, le système est stable. Par exemple, dans la figure 8.5, la courbe a indique un système stable,
tandis que la courbe b indique un système instable.

[Link]. Banza wa Banza 73 Bac 3 ESI

8.5. MARGE DE GAIN ET MARGE DE PHASE CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

8.5 M ARGE DE GAIN ET MARGE DE PHASE

Lors du design d’un système, si on trouve un gain K qui rend un système stable, est-ce qu’un gain K + 1
le rendra instable ? Ou K + 2 ? On va maintenant définir deux termes, la marge de gain et la marge de
phase, qui aident à caractériser un système.
Marge de gain GM : C’est le facteur par lequel le gain peut être augmenté avant de causer une instabilité.
Souvent exprimé en dB, la marge de gain est :

Kc
GM =
K
où Kc est le gain critique qui cause l’instabilité, et K est le gain actuel du système.
Marge de phase ΦM : C’est l’angle par lequel le système peut être déphasé avec de rendre le système
instable.
On peut observer plus clairement ces deux paramètres sur le diagramme de Nyquist ou des diagrammes
de Bode.
Dans la figure 8.6, la marge de gain est :

GM = 20loga[dB]
et la marge de phase est
ΦM = α
et la marge de phase est

F IGURE 8.5
Diagramme de Nyquist: marge de gain et marge de phase

Les diagrammes de Nyquist peuvent présenter certaines ambiguité quand à la marge de gain. En effet, la
courbe traverse parfois l’axe réel à plusieurs endroits, et il est alors difficile de trouver la marge de gain.

[Link]. Banza wa Banza 74 Bac 3 ESI

8.5. MARGE DE GAIN ET MARGE DE PHASE CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

Le diagramme de Bode permet souvent d’enrayer cette ambiguité. La figure 8.7 montre la marge de gain
et la marge de phase dans un diagramme de Bode.
Dans le diagramme de Bode, pour trouver la marge de gain, on trouve la fréquence ω g où la phase coupe
l’axe de -180 degre. La marge de gain est la différence entre l’amplitude |G(jωg)| =Gg et la ligne de 0dB.
Si la marge de gain est négative (quand la courbe est plus grande que 0dB à ωg ), le système est instable.

GM = 0 − Gg = −Gg [dB]

Pour trouver la marge de phase, on trouve la fréquence ωp où la courbe d’amplitude traverse la ligne de
0dB. La marge de phase est alors la différence entre la phase actuelle ϕp et la ligne de -180. Si la marge
de phase est négative, le système est instable.

ΦM = ϕp − (−180) = ϕ + 180

Comme exemple, la marge de gain est environ 20dB et la marge de phase environ 60 degre dans la figure
8.7.
Certaines ambiguite peuvent se présenter quand on essaie de déterminer la stabilité en utilisant les
diagrammes de Bode.

F IGURE 8.6
Diagramme de Bode : marge de gain et marge de phase

8.5.1 E XEMPLES D ’ AMBIGUITÉ DE LA STABILITÉ

Soit le diagramme de Bode (figure 8.8) de la fonction suivante :

(1 + s)
G(s) =
s2 (1 + 0.1s)

Dans la figure 8.8, on a une marge de phase de 45 environ. Par contre, la phase ne traverse pas l’axe de
-180. On a donc pas de marge de gain. La marge de phase est positive, donc le système est stable. On peut
vérifier à l’aide d’une table de Routh.
On considère maintenant un deuxième cas ambigue, dont la fonction de transfert est :

(1 + s)(1 + 0.01s)
G(s) =
s3 (1 + 0.0001s)(1 + 0.00001s)

Le diagramme de Bode est donné à la figure 8.7. On voit dans cette figure que la phase traverse le point
-180 à deux reprises. On a donc deux marges de gain.

[Link]. Banza wa Banza 75 Bac 3 ESI

8.5. MARGE DE GAIN ET MARGE DE PHASE CHAPTER 8. RÉPONSE EN FRÉQUENCE

F IGURE 8.7
Exemple de diagramme de Bode ambigue

Dans la figure 8.7, on trouve :

• ΦM = −45 < 0 =⇒ instable
• GM 1 = 40dB > 0 =⇒ stable
• GM 2 = 140dB < 0 =⇒ stable
Il y a contradiction. On doit se fier à la marge de phase, et on conclut que le système est instable (on peut
vérifier avec d’autre méthodes).
Note : La marge de phase est le seul critère fiable de la stabilité d’un système. Un système est stable si
ΦM > 0.

[Link]. Banza wa Banza 76 Bac 3 ESI

C HAPTER 9

D OMAINE FRÉQUENTIEL

Dans ce chapitre, on se sert des diagrammes de Bode pour designer des compensateurs pour améliorer la
stabilité, la réponse transitoire, et l’erreur statique.
1. Le critère de Nyquist (et la marge de phase) permet de déterminer la stabilité d’un système.
2. Le dépassement maximal (Mp ) est réduit en augmentant la marge de phase, et la vitesse de réponse
est améliorée en augmentant la largeur de bande.
3. L’erreur statique est réduite en augmentant l’amplitude de la réponse à basses fréquences.
Les techniques utilisées pour améliorer les caractéristiques des systèmes à l’aide des diagrammes de Bode
sont des méthodes empiriques. Il n’y a pas de méthode exacte au design de compensateurs à avance de
phase, à retard de phase ou à avance-retard de phase. On présente ici une méthode, celle du livre de Nise,
mais il en existe d’autre.
Lors du design des compensateurs, il faut faire des approximations ; on suppose que le système sous
étude se comporte de façon assez près d’un système de deuxième ordre. Plus cette supposition est vraie,
plus les calculs obtenus seront corrects à la première itération. En effet, dans les méthodes présentées
ici, il n’existe pas de solution exacte ; il faudra souvent recommencer ou modifier le design parce qu’une
contrainte n’est pas atteinte.

9.1 R ÉPONSE TRANSITOIRE : AJUSTEMENT PAR GAIN

On veut illustrer ici le lien entre la marge de phase, la réponse transitoire, et le gain.
Pour une une fonction de transfert

77
9.2. COMPENSATEUR À RETARD DE PHASE CHAPTER 9. DOMAINE FRÉQUENTIEL

Puisqu’il existe une relation directe entre l’amortissement et le dépassement maximal, on peut ajuster le
dépassement en changeant la marge de phase.
Selon la figure 9.1, si on ajuste ΦM , ceci équivaut à augmenter le gain.

Pour avoir une marge de phase de CD, il faut augmenter le gain d’un facteur AB.
La procédure pour améliorer la réponse transitoire en ajustant la marge de phase est :
1. Tracer le diagramme de Bode.
2. Déterminer la marge de phase nécessaire pour obtenir le dépassement maximal Mp voulu (Équations
3.29 et 9.2).
3. Trouver la fréquence ωpc qui donne la marge de phase calculée en 2.
4. Trouver le gain à la fréquence ωpc . Ajouter ce gain au gain du système.

9.2 C OMPENSATEUR À RETARD DE PHASE

Le but de ce compensateur est d’améliorer l’erreur statique en augmentant le gain à basses fréquences,
sans provoquer l’instabilité. La fonction de transfert de ce compensa- teur est
Kc (s + z)
Gc (s) =
(s + p)
où p < z. On écrit souvent la fonction de transfert de la forme :

(s + T1 )
Gc (s) = Kc
(s + α T1 )

où α > 1.
Le diagramme de Bode pour le compensateur à retard de phase pour trois valeurs de z/p est donné à la
figure 9.2.

F IGURE 9.1
Diagramme de Bode pour le compensateur à retard de phase

[Link]. Banza wa Banza 78 Bac 3 ESI

9.3. COMPENSATEUR À AVANCE DE PHASE CHAPTER 9. DOMAINE FRÉQUENTIEL

Processus de design
1. Ajuster le gain K à une valeur qui satisfait la contrainte de l’erreur statique.
2. Tracer le diagramme de Bode.
3. Selon la réponse transitoire voulue, calculer la marge de phase ΦM . On ajoute 5 à 12 pour
compenser l’erreur de phase introduite par le compensateur lui-même.

Φ�M = ΦM + δφ

où δφ = 5 à 12 degres. On trouve ensuite la fréquence ωgc qui donne ΦM .

4. On design le compensateur pour obtenir un gain de 0dB à ωgc .
• À ωgc , trouver le gain Ggc .
1
• Choisir la fréquence haute du compensateur pour être ωh = 0.1ωgc = T = z.
• La fréquence basse sera calculée en traçant une droite de -20dB par décade de ωh à la ligne de
0dB. On trouve donc la fréquence basse ωb selon :
−Ggc
ωb = 10 20 ωh

Ceci permet de trouver :

Ggc
α = 10 20

• Le gain du compensateur est

1
Kc =
α

• Ajuster le gain K pour obtenir l’erreur statique voulue. Le compensateur va atténuer la réponse
du système et il faut compenser.

9.3 C OMPENSATEUR À AVANCE DE PHASE

Le compensateur à avance de phase permet d’améliorer la réponse transitoire. On aug- mente la marge
de phase et la fréquence de la marge de phase : dans le domaine du temps, ceci réduit le dépassement
maximal et le temps de montée.
La fonction de transfert du compensateur à avance de phase est la même que l’équation 9.3, sauf que
p > z. On peut aussi écrire la fonction de transfert de la forme suivante :

(s + T1 )
Gc (s) = Kc
(s + β T1 )

où β < 1. Le diagramme de Bode (normalisé pour avoir un gain de 1 à hautes fréquences) pour le
compensateur à avance de phase est donné à la figure 9.3 pour différentes valeurs de z/p.
On peut démontrer que la marge de phase maximale du compensateur est :
1−β
φmax = sin−1 ( )
1+β

[Link]. Banza wa Banza 79 Bac 3 ESI

9.3. COMPENSATEUR À AVANCE DE PHASE CHAPTER 9. DOMAINE FRÉQUENTIEL

H]

qui se produit à une fréquence

1
ωmax = √
T β

F IGURE 9.2
Diagramme de Bode pour le compensateur à avance de phase

Processus de design
1. Calculer la largeur de bande nécessaire pour satisfaire aux exigences de Ts , Tp ou Tr . On peut
démontrer que :

2. Calculer le gain K nécessaire pour obtenir l’erreur statique voulue.

3. Tracer le diagramme de Bode.
4. Calculer la marge de phase requise ΦMr , selon le critère de ξ ou Mp . Évaluer la phase additionnelle
requise par le compensateur,

ϕmax = ΦMr − ΦMa + δϕ

où ΦMa est la marge de phase actuelle du système, et δϕ est un facteur de sécurité, de 5 à 12.
5. Calculer la valeur de β (selon l’équation 9.10).
6. Calculer l’amplitude à la fréquence ωmax .
1
|G(jωmax | = √
β

7. Déterminer la fréquence où le gain du système est −|G(jωmax |.

8. Calculer 1/T et 1/(βT ).

[Link]. Banza wa Banza 80 Bac 3 ESI

9.4. COMPENSATEUR À AVANCE-RETARD DE PHASE
CHAPTER 9. DOMAINE FRÉQUENTIEL

9. Ajuster le gain du système,

1
Kc =
β

10. Simulation et redesign si nécessaire.

9.4 C OMPENSATEUR À AVANCE - RETARD DE PHASE

Pour le design d’un compensateur à avance-retard de phase, on pourrait bien sûr faire le design de deux
compensateurs séparément, un à avance de phase et l’autre à retard de phase. Le compensateur total serait
alors la mise en série des deux compensateurs.
Si on réalise un compensateur à avance-retard de phase en utilisant un seul circuit, on obtient :

où γ > 1. On design deux compensateurs, avec la restriction que α = 1/β.

Processus de design
1. Trouver ωBW nécessaire (selon Tr , Tp ou Ts ).
2. Calculer le gain K pour obtenir l’erreur statique voulue.
3. Tracer le diagramme de Bode.
4. Calculer ΦM nécessaire (selon Mp ou ξ).
5. Choisir une nouvelle fréquence ωmax près de ωBW .
6. À ωmax , calculer le montant de phase requise.

ϕmax = ΦMr − ΦMa + δϕ

où δϕ est 5 à 12.

9.5 R ÉALISATION PRATIQUE DES COMPENSATEURS

On peut construire les compensateurs de deux façons : circuits actifs avec amplis-ops, et circuits passifs.
Pour les circuits actifs, la forme de base est la même ; seule la valeur des composantes est différentes.

[Link]. Banza wa Banza 81 Bac 3 ESI

9.5. RÉALISATION PRATIQUE DES COMPENSATEURS
CHAPTER 9. DOMAINE FRÉQUENTIEL

Pour les compensateurs à avance de phase et retard de phase, les impédances de la figure 9.4 sont :

Z1 = R1 //C1
Z2 = R2 //C2

La fonction de transfert est :

1
V0 (s) C1 s + R1 C 1
=− 1
Vi (s) C2 s + R2 C 2

Comme mentionné ci-haut, seule la valeur des composantes diffère :

• Retard de phase : R2 C2 > R1 C1
• Avance de phase : R1 C1 > R2 C2 s
Et pour concevoir un compensateur à avance-retard de phase, on met les deux compensateurs en série.
Pour implanter les compensateurs avec des circuits passifs, on utilise les configurations suivantes :

La fonction de transfert du compensateur à retard de phase de la figure 9.5 est :

V0 (s) R1 s + R21C
= 1
Vi (s) R1 + R2 s + (R +R )C
1 2

La fonction de transfert du compensateur à avance de phase de la figure 9.6 est :

V0 (s) s + R11C
=
Vi (s) s + R11C R21C

[Link]. Banza wa Banza 82 Bac 3 ESI

9.5. RÉALISATION PRATIQUE DES COMPENSATEURS
CHAPTER 9. DOMAINE FRÉQUENTIEL

La fonction de transfert du compensateur à retard de phase de la figure 9.7 est :

[Link]. Banza wa Banza 83 Bac 3 ESI

C HAPTER 10

É TUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS

D ’ ÉTAT

Jusqu’à présent, on a modélisé le comportement des systèmes à l’aide de fonctions de transfert, en utilisant
la transformée de Laplace.
Principalement, le désavantage de cette méthode est qu’elle n’est valide que pour des systèmes linéaires
invariables. Un avantage majeur, par contre, est que ces fonctions de transfert donnent rapidement de
l’information sur la stabilité et la réponse transitoire.
Avec le développement de systèmes plus complexes, les approximations de systèmes linéaires ne sont
plus valides. Il faut une méthode plus robuste pour faire l’analyse. On doit aussi avoir une méthode qui
peut facilement analyser plusieurs entrées et plusieurs sorties.

10.1 D ÉFINITION
On va démontrer, à l’aide d’un exemple de circuit électrique, que pour un système à plusieurs variables,
des équations différentielles ne sont nécessaires que pour résoudre un sous-ensemble des variables du
système.
Les autres variables peuvent alors être calculée à partir de ce sous-ensemble.
On a donc la procédure suivante :
1. Choisir un sous-ensemble de toutes les variables possibles du système. On appelle ce sous-ensemble
les variables d’état.
2. Pour un système d’ordre n, on écrit n équations différentielles de premier ordre. On appelle ce
groupe d’équations les équations d’état.
3. Si on connait les conditions initiales de toutes les variables d’état à t0 , et l’entrée du système pour
t ≥ t0 , on peut solutionner les équations d’état.
4. On combine les variables d’état avec l’entrée au système pour trouver toutes les autre variables.
5. Les équations d’état et les équations de sortie forment une représentation valide du système. On
appelle cette représentation l’espace d’état ("state-space").

84
10.2. APPLICATION DE LA MÉTHODE
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

Exemple 1
Soit le circuit suivant :

Le courant initial est i(0). Analyser le circuit.

−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
1. On choisit le courant i(t) comme variable à trouver.
2. L’équation est :

di
L + Ri = v(t)
dt

3. On prend la transformée de Laplace :

L[sI(s) − i(0)] + RI(s) = V (s)

Si l’entrée est un échelon unitaire, V (s) = 1/s, et on isole pour I(s) :

i(t) est un sous-ensemble de toutes les variables possibles du circuit, et donc si on connait i(0) et
v(t), on peut trouver les autres variables. i(t) est une variable d’état, et l’équation 10.1 est une
équation d’état.
4. . On peut trouver le reste des variables en fonction de i(t) et v(t). Soit :

vR (t) = Ri(t)
vL (t) = v(t) − vR (t) = v(t) − Ri(t)
di 1
= [v(t) − Ri(t)]
dt L
L’équation 10.1 et les équations de sortie forment l’espace d’état.

10.2 A PPLICATION DE LA MÉTHODE

Pour représenter un système par des équations d’état, il faut savoir :

[Link]. Banza wa Banza 85 Bac 3 ESI

10.3. CONVERSION DE FONCTION
CHAPTER
DE10.
TRANSFERT
ÉTUDE DES
À ESPACE
SYSTÈMES
D’ÉTAT
PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

1. Le nombre minimum de variables d’état nécessaire.

2. Les variables d’état doivent être linéairement indépendantes.
Nombre minimum de variables d’état
Typiquement, le nombre minimum est l’ordre de l’équation différentielle qui décrit le système. Du point
de vue d’une fonction de transfert, c’est l’ordre du dénominateur. On peut aussi compter le nombre
d’éléments indépendants qui emmagasinent de l’énergie.
Linéairement indépendantes
Il ne faut pas qu’une variable d’état soit une combinaison linéaire de d’autre variables d’état. Ex : Si on
choisit 3 variables x1 , x2 et x3 , mais si x3 = 2x1 + 5x2 , alors x3 n’est pas indépendante de x1 et x2 ,
puisque si on connait la valeur de x1 et x2 , on peut trouver x3 .
Par contre, si x3 = 5 dx
dt , x3 est alors linéairement indépendante.

10.3 C ONVERSION DE FONCTION DE TRANSFERT À ESPACE D ’ ÉTAT

Une méthode pour convertir une fonction de transfert à un espace d’état : la méthode des variables de
phase.
Soit une équation différentielle :

sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 = b0 u

ou, sous forme différentielle,

dn y dn−1 y dy
n
+ an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 = b0 u (10.1)
dt dt dt
On choisit la sortie y(t) et les (n − 1) dérivées comme variables d’état. Donc :

x1 = y
dy
x2 =
dt
...
dn−1
xn =
dtn−1
puis, on dérive de chaque côté :

dy
ẋ1 =
dt
d2
ẋ2 = ...
dt2
dn
ẋn = n
dt

En combinant ses équations, on obtient :

Sous forme matricielle,

[Link]. Banza wa Banza 86 Bac 3 ESI

10.3. CONVERSION DE FONCTION
CHAPTER
DE10.
TRANSFERT
ÉTUDE DES
À ESPACE
SYSTÈMES
D’ÉTAT
PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

et la sortie,
 
x1
 x2 
 
y = [1 0 0 · · · 0]  
 ··· 
xn−1 
xn

Exemple 2
Convertir la fonction de transfert suivante en espace d’état :

C(s) 24
= 3 2
R(s) s + 9 + 26s + 24

On a (s3 + 9s2 + 26s + 24)C(s) = 24R(s). En forme différentielle, si les conditions initiales sont nulles
:

c̈ + 9c̈ + 26ċ + 24=¸24r

On peut représenter ce système par un schéma bloc. On trace en premier les trois blocs d’intégration, puis
on relie le tout avec les gains appropriés.
Si l’ordre du numérateur est plus petit que l’ordre du dénominateur, on peut séparer la fonction de transfert
en deux termes ; le premier est le dénominateur, et le deuxième est le numérateur, comme montré à la
figure 10.3. Le dénominateur de la fonction de transfert représente les équations d’état, tandis que le
numérateur représente l’équation de sortie.

[Link]. Banza wa Banza 87 Bac 3 ESI

10.4. CONVERSION D’ESPACE
CHAPTER
D’ÉTAT10.
À FONCTION
ÉTUDE DES
DESYSTÈMES
TRANSFERT
PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

10.4 C ONVERSION D ’ ESPACE D ’ ÉTAT À FONCTION DE TRANSFERT

On peut faire la conversion d’un système d’espace d’état à une fonction de transfert. Soit les équations
d’état :

ẋ = Ax + Bu (10.2)
y = Cx + Du (10.3)

[Link]. Banza wa Banza 88 Bac 3 ESI

10.5. REPRÉSENTATION DES
CHAPTER
SYSTÈMES
10. D’ÉTAT
ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

On applique la transformée de Laplace de chaque côté, et avec des conditions initiales nulles :

sX(s) = AX(s) + BU (s) (10.4)

Y (s) = CX(s) + DU (s) (10.5)

Si on isole X(s) dans l’équation 10.4.3, on obtient :

X(s) = (sI − A)−1 BU (s)

Où I est la matrice identité. En substituant l’équation 10.4.5 dans l’équation 10.4.4, on obtient :

Y (s) = [C(sI − A)−1 B + D]U (s) (10.6)

et la fonction de transfert du système est donc :

Y (s)
T (s) = = C(sI − A)−1 B + D (10.7)
U (s)

Exemple 3
Calculer la fonction de transfert du système suivant :

On utilise l’équation 10.28 pour calculer la fonction de transfert :

Et ensuite on inverse :

Finalement, on substitue les éléments suivants dans l’équation 10.4.6 :

pour trouver la fonction de transfert suivante :

10(s2 + 3s + 2)
T (s) =
s3 + 3s2 + 2s + 1

[Link]. Banza wa Banza 89 Bac 3 ESI

10.5. REPRÉSENTATION DES
CHAPTER
SYSTÈMES
10. D’ÉTAT
ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

10.5 R EPRÉSENTATION DES SYSTÈMES D ’ ÉTAT

Il y a plusieurs façons de représenter des systèmes d’état par des diagrammes de fluences. Les différentes
représentations ont des avantages ; elles permettent de mieux découpler les équations différentielles, ou
de mieux convertir le système global à plusieurs sous-systèmes.

10.5.1 F ORME CASCADE

Les systèmes d’état sont souvent représentés par des variables de phase (où chaque variable d’état est la
dérivée de la variable précédente). Soit le système suivant :
C(s) 24
= (10.8)
R(s) (s + 2)(s + 3)(s + 4)

La figure 10.5 montre une représentation en diagrammes bloc du système précédent, où les termes de la
fonction de transfert sont en cascade. La sortie de chaque système de premier ordre est une variable d’état
(ce ne sont pas les variables de phase).

On va maintenant démontrer comment le graphe de fluence peut être utilisé pour obtenir une représentation
en espace d’état pour le système. Soit un système de premier ordre de la forme :

Ci (s) 1
=
Ri (s) s + ai

qu’on peut écrire sous une autre forme :

(s + ai )Ci (s) = Ri (s)

et à l’aide de la transformée inverse de Laplace,

dci (s)
= −ai c(t) + ri (t)
dt
Cette équation est représentée dans le diagramme de la figure

F IGURE 10.1
Représentation d’un système en cascade

On peut appliquer cette méthode au système de l’équation 10.29 ; on obtient le diagramme de fluence de
la figure 10.6.

[Link]. Banza wa Banza 90 Bac 3 ESI

10.5. REPRÉSENTATION DES
CHAPTER
SYSTÈMES
10. D’ÉTAT
ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

F IGURE 10.2
Représentation d’un système en cascade

À partir de la figure 10.2, on peut rapidement écrire les équations d’état du système. Puisque le terme 1/s
représente un intégrateur, le noeud avant cet intégrateur représente la dérivée de la variable, et donc une
variable d’état. Pour le diagramme de fluence de la figure 10.2, on obtient :
ẋ1 = −4x1 + x2
ẋ2 = −3x2 + x3
ẋ3 = −3x3 + 24r

et l’équation de sortie est :

y = c(t) = x1
Sous forme d’espace d’état, on obtient :

Cette forme de représentation permet d’extraire rapidement de l’information à propos du système.

Premièrement, la matrice B est la matrice des entrées. La matrice C est la matrice des sorties. La
matrice A est la matrice du système ; les pôles du système sont donnés dans la diagonale.

10.5.2 F ORME PARALLÈLE

La forme parallèle est une autre forme de représentation des systèmes d’état. Cette forme permet d’avoir
une matrice A purement diagonale, s’il n’y a pas de racines répétées. On reprend le même système
qu’auparavant, mais cette fois on décompose à l’aide de fractions partielles.

Sous cette forme, on voit bien que la sortie est la somme de trois termes qui multiplient l’entrée. La
représentation à l’aide de diagramme de fluence est donnée à la figure 10.7.
On peut utiliser le diagramme de fluence pour écrire les équations d’état. Par inspection,
et l’équation de sortie est :
y = c(t) = x1 + x2 + x3
Sous forme matricielle,
L’avantage de cette représentation du système est qu’il permet d’avoir une matrice de système, A, qui
est uniquement diagonale. Chaque équation différentielle n’est fonction que d’une seule variable : elles
peuvent être solutionnées indépendamment. Un système ayant ces propriétés est dit découplé.

[Link]. Banza wa Banza 91 Bac 3 ESI

10.5. REPRÉSENTATION DES
CHAPTER
SYSTÈMES
10. D’ÉTAT
ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

Si le système a des racines répétées, la matrice du système ne sera pas diagonale. Soit le système suivant :

Le diagramme de fluence est donné à la figure 10.8.

F IGURE 10.3
Représentation d’un système en parallèle avec racine répétées

Par inspection, les équations du système sont :

et l’équation de sortie est :

1
y = c(t) = x1 − x2 + x3
2

[Link]. Banza wa Banza 92 Bac 3 ESI

10.6. STABILITÉ CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

Sous forme matricielle,

Il y a un terme additionnel dans la matrice A, à cause de la racine répétée. Les pôles du système sont
quand même dans la diagonale.

10.5.3 F ORME CANONIQUE DE CONTRÔLEUR

Une autre méthode de représentation utilisant les variables de phase est la forme canonique de contrôleur,
puisqu’elle est basée sur le design de contrôleurs (qu’on verra dans un autre chapitre). Sous cette forme,
les variables de phase sont organisées en ordre inverse.
Comme exemple, on prend le système suivant :

qu’on peut représenter par variables de phase de la forme suivante :

On inverse l’ordre des variables de phase de la A et C :

Puis on réarrange les variables de phase en ordre croissant :

La figure montre le diagramme de fluence sous la forme des variables de phase et de contrôleur canonique.

[Link]. Banza wa Banza 93 Bac 3 ESI

10.6. STABILITÉ CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

F IGURE 10.4
Représentation avec variables de phase

F IGURE 10.5
Représentation contrôleur canonique

10.6 S TABILITÉ
On peut démontrer que la stabilité d’un système est obtenue à partir de :

det(sI − A) = 0 (10.9)

où I est la matrice identité et s l’opérateur de Laplace. On résout l’équation obtenue par la méthode de
Routh-Hurwitz.
Exemple 4
Soit :

Le système est instable.

[Link]. Banza wa Banza 94 Bac 3 ESI

10.7. ERREUR STATIQUE CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

10.7 E RREUR STATIQUE

Il y a deux méthodes principales pour calculer l’erreur statique d’un système d’état : l’utilisation du
théorème de la valeur finale, et la méthode de substitution.

10.7.1 A NALYSE SELON LE THÉORÈME DE LA VALEUR FINALE

L’erreur statique peut être obtenue par l’équation suivante :

pour un système où

ẋ = Ax + Br (10.10)
y = Cx (10.11)

Exemple 5
Soit un système : Calculer l’erreur statique due à une entrée échelon et rampe.

et le déterminant :
det(sI − A) = s3 + 6s2 + 13s + 20

[Link]. Banza wa Banza 95 Bac 3 ESI

10.7. ERREUR STATIQUE CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

10.7.2 M ÉTHODE DE SUBSTITUTION

Soit un système de la forme :

ẋ = Ax + Br

Si l’entrée est un échelon unitaire, alors r = 1, et une solution en régime permanent pour x est :

[Link]. Banza wa Banza 96 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

où Vi est une constante. En régime permanent, les dérivées sont nulles ( ẋ = 0). Si on substitue dans les
équations 10.7.1 et 10.7.2, on obtient :

0 = AV + B (10.12)
yss = CV (10.13)

où yss est la valeur en régime permanent. Si on solutionne pour V ,

V = −A−1 B (10.14)

si la matrice A est inversable.

e(∞) = 1 − yss = 1 − CV = 1 + CA−1 B

On peut faire un raisonnement semblable pour une entrée rampe.

10.8 D ESIGN DE CONTRÔLEURS

Le design de contrôleurs dans l’espace d’état permet de spécifier complètement les pôles d’un système,
pour obtenir la réponse temporelle voulue. Cependant, elle ne permet pas de spécifier les zéros d’un
système ; c’est un désavantage, puisque les zéros peuvent modifier la réponse transitoire.
Pour un système ayant une fonction de transfert dont le dénominateur est de la forme :

sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 = 0 (10.15)

Il y a n coefficients qui déterminent les pôles du système. Pour modifier la réponse, il faut trouver n
paramètres ajustables.

10.8.1 P LACEMENT DES PÔLES

Soit un système représenté par l’espace d’état suivant :

ẋ = Ax + Br (10.16)
y = Cx (10.17)

La représentation de ce système est donnée à la figure 10.10, où les lignes minces sont des scalaires, et les
lignes épaisses sont des vecteurs.

F IGURE 10.6
Représentation d’un système en espace d’état

[Link]. Banza wa Banza 97 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

Dans un système de contrôle typique, la sortie y est branchée à la jonction de sommation pour fournir
du feedback. Pour les contrôleurs à placement de pôles, on modifie la topologie du feedback. Au lieu
d’utiliser y pour le feedback, on utilise toutes les variables d’état. Chaque variable d’état est modifiée par
un gain ki , de sorte que les n variables d’état deviennent de paramètres contrôlables. Cette représentation
est montrée à la figure 10.7, où les gains sont représentés par un vecteur de feedback −K.
Les équations d’état du système de la figure 10.7 en boucle fermée sont :

ẋ = Ax + Bu = Ax + B(−Kx + r) = (A − BK)x + Br (10.18)

y = Cx (10.19)

F IGURE 10.7
Représentation d’un système en espace d’état avec feedback des variables d’état

L’implémentation pratique du système avec feedback de la figure 10.7 est montré à la figure 10.8. Le
diagramme de fluence de la figure 10.8a montre un diagramme de fluence sous forme de variables de
phase. Chaque variable d’état est ensuite branchée à l’entrée u à travers un gain ki , comme à la figure
10.8b.
Le design de systèmes à variables d’état avec feedback pour le placement des pôles consiste à comparer
l’équation du système obtenue lorsque le système est de la forme de la figure 10.8b avec l’équation
caractéristique voulue, puis en calculant les gains ki . Si le système n’est pas de la forme des variables de
phase, la solution des équations est très complexe ; il est préférable de modifier la forme du système avant
de déterminer les pôles.

10.8.2 P LACEMENT DES PÔLES DES SYSTÈMES EN VARIABLES DE PHASE

Pour appliquer la méthode de design par placement de pôles, on utilise les étapes suivantes :
1. Représenter le système sous la forme des variables de phase.
2. Ajouter du feedback à chaque variable de phase, avec un gain ki .
3. Calculer l’équation caractéristique du système en boucle fermée.
4. Déterminer la position des pôles voulues et calculer une équation caractéristique équivalente.
5. Résoudre les deux équations caractéristiques pour obtenir les gains ki .
La représentation en variables de phase pour le système donné par les équations 10.8.4 et 10.8.5 est :
L’équation caractéristique du système est donc :

sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 = 0 (10.20)

[Link]. Banza wa Banza 98 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

F IGURE 10.8
Diagramme de fluence d’un système d’état a) sous forme variable de phase et b) avec feedback

On ajoute maintenant le feedback, de sorte que :

u = −Kx (10.21)

où

K = [k1 k2 · · · kn ] (10.22)

Pour le système avec feedback, la matrice du système en boucle fermée est :

et son équation caractéristique est :

sn + (an−1 + kn )sn−1 + · · · + (a1 + k2 )s + (a0 + k1 ) = 0 (10.23)

Si l’équation caractéristique voulue est :

sn + dn−1 sn−1 + · · · + d1 s + d0 = 0 (10.24)

il suffit de calculer :

di = ai + ki + 1 i = 0, 1, ..., n − 1 (10.25)

et donc :

ki+1 = di − ai (10.26)

[Link]. Banza wa Banza 99 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

10.8.3 C ONTRÔLABILITÉ

Bien que la méthode précédente semble fonctionner pour tous les systèmes, en réalité ce n’est pas le cas.
On va vérifier les conditions qui doivent exister pour qu’un système soit contrôlable. Pour qu’un système
soit être contrôlé, on a vu qu’il faut n paramètres. Le signal de contrôle u doit être en mesure de contrôler
chaque variable d’état x. Si n’importe quelle variable d’état xi ne peut pas être contrôlée par le signal u,
on ne peut pas placer tous les pôles du système où on veut. Ce qui se résume à :
Si une entrée à un système peut être obtenue qui prend chaque variable d’état d’un état initial à un état
final voulu, le système est contrôlable ; sinon, le système ne peut pas être contrôlé.
La technique de placement des pôles est seulement vaide pour un système contrôlable.
Un système d’ordre n ayant une équation d’état de la forme

ẋ = Ax + Bu (10.27)

sera complètement contrôlable si la matrice

CM = [B A B A2 · · · An−1 B]

est de rang n, où CM est la matrice de contrôlabilité. On peut tester en calculant le déterminant : si

le déterminant d’une matrice est non-nul, la matrice est non-singulière. Le rang d’une matrice nxn
non-singulière est n. En d’autres mots, si det(CM ) , 0, le système est contrôlable.

10.8.4 T RANSFORMATION DE SYSTÈME

Une autre méthode de faire le contrôle d’un système, qui n’est pas sous la forme des variables de phase, est
de transformer le système actuel à un système en variables de phase. On utilise la matrice de contrôlabilité
pour faire la transformation.
Soit un système qui n’est pas sous la forme de variables de phase,

ż = Az + Bu (10.28)
y = Cz (10.29)

ayant une matrice de contrôlabilité

CM = [B A B A2 · · · An−1 B] (10.30)

On suppose que le système peut être transformé sous forme de variables de phase (x) à l’aide d’une
transformation linéaire
z = Px
Si on substitue, on obtient un nouveau système :

P −1 AP x + P −1 Bu (10.31)
y = CP x (10.32)

[Link]. Banza wa Banza 100 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

ayant une matrice de contrôlabilité :

CM x = P −1 [B A B A2 · · · An−1 B] (10.33)

Si on substitue l’équation 10.8.16 dans l’équation 10.8.18, on obtient

P = CM z CM x − 1 (10.34)

On peut donc trouver la matrice de transformation à partir des matrices de contrôlabilité.

Après avoir transformé le système à des variables de phase, on peut faire la conception des gains. L’entrée
u devient :

u = −Kx x + r (10.35)

Le système est alors :

(P −1 AP − P −1 BKx )x + P −1 Br (10.36)
y = CP x (10.37)

Puisque cette équation est sous la forme de variables de phase, les zéros de ce système en boucle fermée
sont donnés par les éléments de la matrice CP.
En utilisant x = P −1 z, on transforme le système de variables de phase à sa représentation originale et
obtenir :

ż = (A − BKx P −1 )z + Br (10.38)
y = Cz (10.39)

En comparant l’équation 10.92 et 10.8.4, on remarque que :

Kz = Kx P −1 (10.40)

On démontre ces concepts à l’aide d’un exemple.

Exemple
aire la conception d’un contrôleur pour obtenir 20.8% de dépassement et un temps de stabilisation de 2s
pour le système suivant :

s+4
G(s) = (10.41)
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
qui est donné sous la forme cascade. Le diagramme de fluence est donné à la figure 10.9.
On peut maintenant écrire les équations d’état de ce système :
La matrice de contrôlabilité est :
Et puisque le déterminant de CM z = −1, le système est contrôlable.

[Link]. Banza wa Banza 101 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

F IGURE 10.9
Diagramme de fluence de l’exemple 8

On convertit le système à des variables de phase en trouvant l’équation caractéristique du système, puis en
utilisant cette équation pour obtenir la forme variables de phase.
L’équation caractéristique est :

det(sI − Az ) = s3 + 8s2 + 17s + 10 = 0 (10.42)

Sous forme de variables de phase, l’espace d’état du système est :

La matrice de contrôlabilité du système en variables de phase est :

On peut donc calculer la matrice de transformation :

On peut maintenant faire la conception du contrôleur. Selon le cahier de charges du problème, on obtient :
Les pôles du système voulu sont :

[Link]. Banza wa Banza 102 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

ce qui donne une équation caractéristique :

ce qui donne une équation caractéristique :
(s + 1 + j2)(s + 1 − j2) = s2 + 2s + 5 (10.43)

Puisque l’équation caractéristique de G(s) est de 3e ordre, il faut trouver un autre pôle. Parce que G(s) a
un zéro à −4, on peut choisir le 3e pôle de sorte qu’il annule ce zéro. L’équation caractéristique voulue
devient :

D(s) = (s + 4)(s2 + 2s + 5) = s3 + 6s2 + 13s + 20 = 0 (10.44)

L’équation d’état du système en variables de phase, avec feedback, est :

L’équation caractéristique est :

Et donc :

Avec le design complété, on peut maintenant transformer le système à sa forme originale (cascade).

Kz = Kx P −1 = [−20 10 − 2] (10.45)

ce qui donne le diagramme de fluence de la figure 10.10.

On peut vérifier le design. L’espace d’état du système modifié avec feedback est :
Si on convertit à une fonction de transfert, on obtient :

s+4 1
T (s) = = 2 (10.46)
s3 + 6s2+ 13s + 20 s + 2s + 5
ce qui est la fonction de transfert voulue.

[Link]. Banza wa Banza 103 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

F IGURE 10.10
Diagramme de fluence de l’exemple 8 (avec feedback)

10.8.5 D ESIGN EN FONCTION DE L’ ERREUR STATIQUE PAR CONTRÔLE INTÉGRAL

Cette section présente le design de contrôleurs afin d’éliminer l’erreur statique d’un système. La figure
10.11 montre un système avec contrôle standard, montré en pointillé, auquel on a ajouté un parcours de
feedback et un intégrateur.

F IGURE 10.11
Diagramme bloc d’un système avec contrôle intégral

Une variable d’état additionnelle, xN , a été ajoutée à la sortie de l’intégrateur de gauche. L’erreur est la
dérivée de cette variable d’état. Selon la figure 10.11,

ẋ = r − Cx (10.47)

Si on écrit les équations d’état,

ẋ = Ax + Bu (10.48)
ẋN = −Cx + r (10.49)
y = Cx (10.50)

[Link]. Banza wa Banza 104 Bac 3 ESI

10.8. DESIGN DE CONTRÔLEURS
CHAPTER 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT

On peut écrire ces équations d’état comme des matrices et vecteurs augmentés,
Puisque

en substituant, on obtient :

Le type du système a donc été augmenté, et on peut utiliser l’équation caractéristique du système augmenté
pour calculer K et Ke , selon la réponse transitoire voulue. Il y a cependant un pôle supplémentaire dans
le système, qu’il faudra déterminer pendant la conception. L’effet de ce pôle sur la réponse transitoire du
système doit être pris en considération. On peut essayer d’annuler le pôle avec un zéro, si possible.

[Link]. Banza wa Banza 105 Bac 3 ESI