Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

III-1. Introduction :

La machine asynchrone à cage (MAS) est particulièrement séduisante, sur le plan

industriel, par sa grande robustesse électromécanique, son faible coût et sa très bonne
standardisation. Cependant, sa simplicité structurelle cache une grande complexité fonctionnelle
dueàl
’abs
enc
ed’
induc
teuri
ndé
penda
nt,a
uxnonl
iné
ari
tésdes
onmodè
lee
tàl
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té
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nti
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cat
iondes
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ramè
tre
s,c
ons
éque
ncee
sse
nti
ell
edur
otoràc
age
.Ce
cis
etr
adui
tdonc
par de fortes contraintes sur son contrôle donc par une grande complexité importante de sa
commande [10]. De ce fait, différentes méthodes de commande sophistiquées ont été élaborées
et proposées.

Grâce au développement des nouvelles technologies des semi-conducteurs et des

c
onve
rti
sse
urse
tl’
évol
uti
onde
smoy
ensdec
alc
ul,l
acomma
ndedi
teve
ctor
iel
leouàf
lux
orienté introduite par Blashke en 1972 est devenue une référence dans le milieu industriel. Cette
c
omma
nded’
obt
eni
runc
ont
rôl
edé
coupl
éent
rele flux et le couple s
imi
lai
reàc
eluid’
une
machine à courant continu à excitation séparée [11].

Da
nsc
echa
pit
re,i
lse
ras
uje
td’
étudi
erl
acomma
ndeve
ctor
iel
ledirecte par orientation du
f
luxr
otor
iqued’
unema
chi
nea
sync
hro
nea
lime
nté
epa
rl’
ondul
eur de tension, et de présenter les
résultats de simulation de cette commande avec des régulateurs classiques (PI).

III-2. Principe de la commande par orientation du flux :

L'examen de l'expression du couple de la machine asynchrone montre qu'elle résulte

d'une différence de produits de deux composantes de repère (U, V) de flux rotorique et le courant
statorique (équation II-21). Elle présente un couplage complexe entre les grandeurs de la
ma
chi
ne,e
tfa
ita
ppa
raî
tr
elama
chi
nea
sync
hronec
ommel
’as
soc
iat
ion de deux machines a
courant continu. Cependant on remarque la complexité du contrôle du couple [11].

La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une composante du
courant statorique et le couple par l'autre composante de ce même courant [10].

En général, deux sortes de commande sont utilisées :c

ell
edi
tedi
rec
teoùl
’or
ient
ati
onduf
lux
rotorique est déterminée par sa mesure directe ou par son estimation (capteurs) et celle dite
i
ndi
rec
teoùl
’or
ient
ati
onduf
luxe
str
éal
is
éepa
rl’
int
égr
aledel
afr
éque
ncedel
’aut
opi
lot
age
déduite à partir de la vitesse et des deux composantes orthogonales du courant statorique [11].

36
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

Lec
hoi
xde
saxe
sd’
ori
ent
ati
onpe
utê
tref
aits
elonl
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tionsde
sfl
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ama
chi
ne,à
s
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rlef
luxs
tat
ori
que
,lef
luxr
otor
iqueoul
efl
uxd’
ent
ref
[Link]
grédedé
coupl
agee
ntr
ele
flux et le couple est déterminé selon ce choix. Dans la majorité des cas, le référentiel
d’
ori
ent
ati
one
stc
hoi
sis
elonl
efl
uxr
otor
ique[
10], ce choix reste vrai aussi bien pour la machine
alimentée en tension que celle alimentée en courant.

Ia If
Isd
Bloc de
Découplage MAS
Induit Inducteur

Isq

Ce=[Link] Ce=[Link]
Composante du flux
Composante du couple

Fig. (III-1) Commande d'une MCC et commande vectorielle

unemac
d’ hineài
nduc
tion

III-3. Commande vectorielle par orientation du flux rotorique:

Le référentiel lié au flux rotorique est choisi pour obtenir des fonctionnements de la
machine asynchrone comparables à ceux de la machine à courant continu [14].

q d
Is R AR
I Sd r
 s
I Sq AS

Fig. (III-2) Orientation du flux rotorique

37
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

Si l'axe est aligné systématiquement sur le vecteur flux rotorique alors :

Rd R
 0 (III-1)
 Rq
 Le flux rotorique devient :
A partir de : Rd R L R .I Rd M .I Sd

d
Et : V Rd 0 R R .I Rd  R
dt
dR
On obtient : R TR M .I Sd
dt

Après l'application de la Transformation de Laplace on trouve :

M
R  I Sd (III-2)
1 TR .s

L’
équa
tion(
III
-2) signifie que le modèle de la MAS est dans le repère synchrone à flux
rotorique orienté, le module de ce flux est contrôlé linéairement par la composante du courant
directe I Sd moy
enne
mentd’
unpr
emi
eror
drea
vecl
acons
tant
edet
empsTR
 Le couple devient :
M
C em p. .R .I Sq (III-3)
LR

M
Évidemment en posant K  . p ,l
’équa
tion(
II-3) devient : C em K .R .I Sq qui est une
I
LR

é
qua
tions
imi
lai
reàc
ell
ed’
unema
chi
neàc
our
antc
ont
inu,d’
aut
antpl iR cte , alors le
uss
Cem devient directement contrôlable linéairement par I Sq .

 La pulsation de glissement devient :

A partir de : VRq 0 RR .I Rq wr .Rd

Et : Rq 0 L R .I Rq M .I Sq

M
On obtient : wr  I Sq (III-4)
R .TR
L’
équa
tion(
III
-4) signifie que si le flux est établi à sa valeur de référence, éventuellement
par un contrôle linéaire, la pulsation de glissements wr devient proportionnelle à la
composante I Sq , qui est naturellement une composante image du couple donnée par (III-3).

38
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

D'après les équations (III-2) et (III-3), nous pouvons contrôler indépendamment le flux
R et le couple C e en agissant respectivement sur les composantes I Sd et I Sq du courant

statorique.

III.3.1 Structure de la commande vectorielle à flux rotorique orienté :

L'arrangement des équations (II-13, II-14, II-15, II-16) et (II-21), en tenant compte de
Rd R et Rq 0 , on obtient les équations correspondantes à la structure du modèle de

commande de la machine alimentée en tension par orientation du flux rotorique suivantes :

 dI M2 M
V Sd .L S Sd ( R S R R
 ) I Sd wS ..LS .I Sq  2 R R .R

2
dt LR LR
 dI Sq 2
(III-5)
V .L M M
( R S R R ) I Sq wS ..LS .I Sd  w.R
 Sq S
dt 2
LR
 LR

Le schéma équivalent de cette structure de commande est représenté par la

figure. (III-3).

VSd 1 RS


 TS  1
.TS .s 1 I Sd

wS
dR dt K
K TS (1) / M

1 RS

VSq  1 I Sq

TS .Ts.S 1 
 
K1
 M / LR
wr
K 1 R

R
1
TR.S 1
 K2

p.M / LR Cem

Fig. (III-3) Structure de la commande par orientation du flux rotorique

39
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

L'équation (III-5) montre que les tensions VSd et V Sq influent à la fois sur I Sd et I Sq . Donc

sur le flux et le couple (couplage entre les actions sur les axes (d et q)). Il est donc nécessaire de
réaliser un découplage entre VSd et V Sq qui permet de contrôler de manière indépendante le

couple par la composante I Sq et le flux rotorique par la composante I Sd .

Différentes techniques existantes : découplage utilisant, découplage par retour d'état, découplage
par compensation [11], nous présentons ce dernier type.

III-3.2. Découplage par compensation:

Cela revient à définir deux nouvelles variables de commande VSd1 et V Sq1 tell que VSd1

n'agisse que sur I Sd et V Sq1 sur I Sq . Nous présentons VSd1 et V Sq1 comme suit :

A partir du système des équations (III-5) on pose :

V Sd V Sd1 f emd Et V Sq V Sq1 f emq

Avec:

 M
f emd wS ..LS .I Sq  2 R R .R
 LR
 (III-6)
f M M2
w .. L . I  w .  I Sq


emq S S Sd
LR
S R
L R .TR

Et :
 dI Sd M2
VSd 1 .LS
 ( RS RR ) I Sd

2
dt LR
 (III-7)
 dI Sq M2
VSq1 .LS ( RS RR ) I Sq

 dt LR 2

Le système (II-7) peut être représenté sous forme matricielle comme suit :

 LR .TR 
 0 
Sd  R S .LR .TR M 2 .LS .LR .TR .S
I Vsd 1 
 


I S q Vsq1 
(III-8)
   0
LR .TR 
 

 RS .LR .TR M 2 .LS .LR .TR .S 


40
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

Les tensions VSd et V Sq sont alors reconstituées à partir des tensions VSd1 et V Sq1 pour réaliser

un découplage entier entre les axes d, q.

f emd et f emq : des f.é.m de perturbation partiellement liées aux courants et introduisant le

couplage non linéaire.

La structure du bloc de découplage est représentée par la figure suivante :

femd

 MAS

 Vsd
Vsd 1 r
onduleur
+

Vsq
Vsq 1
  C.V Ce

femq

Fig. (III-4) bloc de découplage

Sil
’ e
onnot ˆ
s l
’ang
lee
sti
mée
ntr
elec
hampt
our
nants
tat
ori
que et le repère fixe (,), la
commande par flux orienté directe peut être symbolisée de façon simplifiée par le schéma bloc
de la figure (III-5).


 I Sq VSd
 PI O
K F N
D

O p1() U
L MAS
E
R VSq
C U
R

1
S  S
wS 

wr w

P

Fig. (III-5) Schéma de principe de la commande vectorielle directe de la MAS en tension

41
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

III-3.3. Bloc de défluxage :

Les opérations à toutes vitesses caractérisant le fonctionnement du moteur asynchrone

sont réalisées par un bloc de défluxage qui est défini par la fonction non linéaire suivante :
En sous vitesse:
R Rnom Pour  nom (III-9)

En survitesse :
 .
R  nom Rnom Pour  rnom (III-10)


nom : Vitesse de rotation nominale.

Rnom : Flux rotorique nominale.

R

R nom


0
– nom +  nom
Fig. (III-6) Région de fonctionnement à toutes vitesses

III-4. Synthèse des régulateurs:

Pour les réglages industriels, quelques structures de base sont introduites, comme le
réglage classique, le réglage d'état, le réglage par mode de glissement et le réglage en cascade.

Dans notre cas, nous représentons le réglage classique avec le régulateur PI qui satisfait
avec succès la régulation en commande vectorielle du point de vue (stabilité, précision, rapidité).

III-4.1. Régulateur des courants (Isd, Isq) :

A partir de l
’équa
tionma
tri
cie
lle(III-9), on peut écrire la fonction de transfert qui relie
Isd1 et VSd1 par:

42
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

I Sd Ke
 (III-11)
VSd 1 1 .LS K e .S
LR .TR
Avec : Ke 
RS LR .TR M 2
Le schéma bloc pour la régulation du courant avec un régulateur PI est donné par la
figure (III-7).

( I Sd ) ref  VSd1 I Sd
Ke

K
K pd  Id
 S 1 .LS K e .S

Fig. (III-7) Régulation du courant I sd avec un régulateur PI

La fonction de transfert en boucle ouverte s'écrit donc :

K pd
( ).s 1
K Id Ke
F (i ) bO K Id . (III-12)
s 1 .LS .K e .s

En utilisant la méthode de compensation des pôles, la fonction de transfert en boucle

fermée est donnée par :
1
F ( i ) bf  (III-13)
1
1 s
K Id . K e

1
Alors nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps : d 
K Id .K e
Les paramètres du régulateur sont alors :

 1
 K Id 
 d K e (III-14)

K pd K I d ..LS .K e

III-4.2. Régulateur de flux

Le schéma bloc pour la régulation du flux est donné par la figure (II-8) :

43
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

(R ) ref   M
 
M Ke
 PI
1 T R .s 1 .K e .LS .S I Sd 1TR .s
 (ISd)ref R

Fig. (III-8) Régulation du flux

En considérant que le courant I Sd est parfaitement régulé, la fonction de transfert en boucle

ouverte est donnée par :

Kp 
( ).s 1
KI  M
F () bo K I  . (III-15)
s 1 TR .s
Après la compensation des pôles, nous obtenons:
1
F ( ) bf  (III-16)
1
1 S
K I M

Les paramètres du régulateur sont alors :

 1
K I 
  M (III-17)

K p   K I T R

1
Avec:  
KI M

III-4.3. Régulateur de vitesse :

Le Schéma bloc pour la régulation de la vitesse est donné par la figure (III-9) :

Cr
()ref  KI    
 jS1
Ke pM
 Kp  PI
.KeLS.S
1 LR
R
 S (ISq)ref
VSq C em

Fig. (III-9) Régulateur de vitesse

44
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

On considère que le courant I Sq est parfaitement régulé et Cr=0, la fonction de transfert

en boucle ouverte est donnée par :

K I (
.s 1)

F () bo  J .s 2
 .s 1 (III-18)
1 K I
J .s 2
K p
Avec : 
K I

Ou encore :
KI
( .S 1)
F () bo  J (III-19)
K . K
S2  S
J J
L’
ide
nti
fi
cat
iondel'équation caractéristique de la fonction de transfert (III-19) avec la

K I K p
forme standard du second ordre, on trouve : wn2 et 2wn .
J J
Avec :

: Le coefficient d'amortissement,
wn : La pulsation du système.

Pourunc
oef
fi
cie
ntd’
amor
ti
sse
ment et d'une pulsation wn donnée, on obtient:

K I wn . J
2
 (III-20)
K p  2.wn . J


III-5. Résultas de simulation :

Les résultas de simulation de la commande vectorielle directe de la machine asynchrone
en tension sont illustrés par la figure (III-10), le système est soumis au test de suivi de la
consigne à la variation de la charge.
Avec une consigne du flux rotorique constante, on a obtenu un découplage idéal vis-à-vis
du couple, la vitesse est obtenue sans dépassement et sa poursuite est faite naturellement selon la
dynamique exigée par la partie mécanique. Le rejet de la perturbation est aussi bien réalisé avec

45
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

un retour à la consigne de vitesse. Le couple électromagnétique a la même allure que le courant

Isq à un coefficient prés.
Etp
ourl
eca
sdel
’as
soc
iat
ionMAS- onduleur, figures (III-11, III-12), on remarque la
présence des ondulations sur la réponse du couple et celle du courant. Ces Ondulations
dépendent du choix de la fréquence de découpage de la MLI, elles sont moins importantes dans
le cas de la MLI à injection de la 3ème harmonique.

A-1. Pour la commande vectorielle sans onduleur :

Fig. (III-10) la commande vectorielle sans onduleur

46
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

A-2. Pour la commande vectorielle avec onduleur :

Pour MLI classique (m=21 et r=1) :

47
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

Fig. (III-11) la commande vectorielle avec onduleur

Commandé par MLI classique

Pour injection de la 3ème harmonique (m=21) :

48
Chapitre III Commande Vectorielle de La M-AS

Fig. (III-12) la commande vectorielle avec onduleur

Commandéparl
’i
nje
cti a3ème harmonique
ondel

III-6. CONCLUSION

Dans ce chapitre, on a présenté en premier lieu une étude théorique concernant la

commande vectorielle, il existet
roi
sty
pesd’
ori
ent
ati
onduf
lux,às
avoi
rlef
luxr
otor
ique
,le
flux statorique et le flux magnétisant.

Les résultats de simulation avec les paramètres nominaux de la machine sont

satisfaisants. Ils se traduisent par un bon suivi des consignes et un découplage parfait entre le
flux rorotique et le couple.

Aussi, on peut noter que la structure de la commande vectorielle directe du flux, qui
consiste à déterminer directement le flux considéré par une mesure ou par estimation, pouvait
s
’expr
ime
rcomme une commande découplant.

49