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Le GEMMA

Le GEMMA est le second outil méthode créé par l’AFCET (Association Française pour la Cyber-
nétique Économique et Technique). Le mot GEMMA est l’acronyme de Guide d’Étude des Mo-
des de Marches et d’Arrêts. Le GEMMA envisage les cas de fonctionnement autres que le fonc-
tionnement normal analysé lors des GRAFCET de niveaux 1 et 2.

1 Pourquoi le GEMMA
Le GEMMA est un guide graphique permettant de sélectionner et de décrire simplement les
différents états de marche et d’arrêt, ainsi que les possibilités d’évoluer d’un état à un autre.
Il a été créé parce qu’il y avait un grand besoin d’avoir un vocabulaire commun et précis. Le
GEMMA permet d’avoir une approche guidée de l’analyse des modes de marches et d’arrêts.
Le GEMMA permet le recensement et la description des différents états du système automati-
sé, de la mise en route à la production normale. Il précise les procédures à mettre en œuvre
après analyse d’une anomalie ou un défaut de fonctionnement.
Pour une machine donnée, les modes de marches et d’arrêts doivent être choisis et compris
de toutes les personnes chargées d’intervenir.
Un GEMMA est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout au long de
sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages…
Dans ses principes et dans sa mise en œuvre, le GEMMA doit donc être connu de toutes les
personnes concernées par les automatismes, depuis leur conception jusqu’à leur exploitation.
Une feuille de GEMMA est montrée à la page suivante.

2 Les concepts de base du GEMMA

2.1 Concept #1
Le premier concept du GEMMA, c’est que :
« Les procédures de marches et d’arrêts ainsi que les procédures en défaillances
sont vus par une Partie Commande en ordre de marche. »
Tous les modes (ou procédures) de marches, d’arrêts et de défaillance concernent l’ensemble
de l’automatisme (Partie Opérative et Partie Commande). Pour que la Partie Commande
puisse prendre les décisions adéquates, elle doit être en énergie et ses organes (capteurs et
actionneurs) alimentés. La Partie Opérative peut être dans un état quelconque (en marche, en
arrêt, en défaillance, hors ou en énergie, …).

Il est important de noter que dans le cas ou la Partie Commande est constituée d’un automate
programmable, le fait qu’elle soit en énergie n’est pas une condition suffisante pour considé-
rer qu’elle sera en mesure de prendre des décisions adéquates. Donc pour un automate pro-
grammable, il faut qu’il soit en énergie et qu’il soit actif (mode « RUN ») pour qu’il exécute
son programme et soit considéré en ordre de marche.

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 1 de 24

 Référence de l'équipement:
Guide d'Étude des modes
GEMMA de Marches et d'Arrêts
AA
DD
EE
PP
AA
PZ A <PROCÉDURES D'ARRÊT de la Partie Opérative P.O.> F <PROCÉDURES DE FONCTIONNEMENT.>
<Marches de
F4
vérification dans le
A6 <Mise P.O. dans l'état initial> A1 <Arrêt dans état initial> désordre>

<Marches de <Marches de
A7 <Mise P.O. dans état A4 <Arrêt obtenu> F2 F3
déterminé> préparation> clôture>

<Marches de
Demandes F5
vérification dans
de marche l'ordre>

<Partie Commande inactive.>

Production
A5 <Préparation pour remise en route <Arrêt demandé <Arrêt demandé
A2 A3
après défaillance> en fin de cycle> dans un état
déterminé>

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006)

Demandes F1 <Production normale>
d'arrêt

D2 <Diagnostic et/ou traitement D3 <Production tout de même>

de défaillance>

F6 <Marches de test>

Production Production

D1 <Arrêt d'urgence>

Détection
défaillance
D <PROCÉDURES en DÉFAILLANCE de la Partie Opérative P.O.> F <PROCÉDURES DE FONCTIONNEMENT.>

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 Cela entraîne une première division du GEMMA montrée en figure ci-dessous :

Mise en énergie de la P.C.

A F
Partie Partie
commande commande en
hors énergie Mise hors énergie de la P.C. énergie
D

Figure 5-1 : Première division du GEMMA.

Dans le cas d’un automate, on pourrait refaire le schéma comme suit puisqu’il faut vérifier
l’activité plutôt que l’énergie avec un automate:

Mise en énergie de la P.C.

A F
Partie Partie
commande commande en
hors énergie Mise hors énergie de la P.C. énergie
D

Figure 5-2 : Première division du GEMMA dans le cas des automates programmables.

2.2 Concept #2 – le critère « production »

Le second concept du GEMMA, s’écrit comme suit :
« Le but d’un système automatisé, c’est de produire une valeur ajoutée : Produit en-
trant  PRODUCTION  Produit sortant avec valeur ajoutée »
La production normale est la justification principale de l’automatisme. La production revêt
diverses formes :
• Modification des produits (usinage, mise en forme, peinturage, moulage, collage, etc.) ;
• Étiquetage ;
• Contrôle de qualité ;
• Manutention ;
• Stockage, etc.
Cela entraîne une seconde division du GEMMA montrée à la figure 5-3. Le système est « en
production » si l’automatisme ajoute une valeur au produit, sinon il est « hors production ».

Hors production

En production

Figure 5-3 : Seconde division du GEMMA.

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2.3 Concept #3 – les trois familles de procédures
Le troisième concept du GEMMA, c’est qu’il y a trois grandes familles de modes de marches et
d’arrêts. Ces trois familles sont :
• Famille « F » – procédures de fonctionnement ;
• Famille « A » – procédures d’arrêt ;
• Famille « D » – procédures de défaillances.
Cela entraîne une troisième division du GEMMA montrée à la figure suivante :

A Procédures d'arrêt (et de F Procédures de

remise en route) fonctionnement
Remise en route Arrêt Mise en ou hors Essais et
service vérifications
A5, A6, A7 A1, A2, A3, A4 Fonctionnement
normal

Mise en sécurité ou maintient de la

disponibilité sur défaillance
F1, F2, F3 F4, F5, F6
D1, D2, D3

D Procédures en défaillance
de la P.O.
Figure 5-4 : Troisième division du GEMMA.

La Famille « F »
La famille « F » des procédures de fonctionnement concerne tous les modes qui permettent ou
aident à obtenir la valeur ajoutée. On ne produit pas dans tous les modes de cette famille.
Certains modes de la famille « F» sont nécessaires pour préparer l’automatisme avant de
commencer à produire. Sans ces modes, impossible de produire correctement. D’autres modes
sont nécessaires pour faire des tests, des vérifications, de la maintenance. Sans ces modes, la
valeur ajoutée risque de se dégrader avec le temps. Une machine mal entretenue risque de
tomber en panne ou de produire avec une qualité réduite.
La Famille « A »
La famille « A » des procédures d’arrêt concerne tous les modes ou états qui conduisent à un
arrêt de l’automatisme pour des raisons extérieures. Ce peut être un arrêt volontaire à partir
du panneau de commande parce que la période de travail est terminée (pause, fin de la jour-
née, fin de semaine, vacances). Ce peut être un arrêt en fin de lot. Ce peut aussi être un ar-
rêt par manque de matière première. C’est donc un « arrêt normal ».
Cette famille correspond aussi à certains modes de remise en route de l’automatisme.
L’automatisme peut exiger d’être nettoyé suite à un incident. Il exige aussi, à l’occasion, une
remise en condition initiale de tous ses actionneurs.

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La Famille « D »
La famille « D » des procédures de défaillance concerne tous les modes ou états conduisant à
ou traduisant un arrêt du système pour des raisons intérieures. Il est très rare qu’une machine
ne tombe pas en panne pendant sa vie. Comme le dit la célèbre loi de Murphy : « If anything
can go wrong, it will! »
Il faut donc préparer l’automatisme à ces défaillances souvent imprévisibles par l’ajout de
capteurs et de boutons d’arrêt d’urgence. L’arrêt doit être immédiat. Si nécessaire, des pro-
cédures limitant les conséquences doivent être immédiatement exécutés pour protéger le per-
sonnel et le matériel.

3 Les rectangles états

Chacun des différents états ou modes dans lequel peut être un automatisme est représenté
par un rectangle état. La figure suivante montre le détail de l’un de ces rectangles états :
Symbole d'appartenance
Désignation du mode
(vocabulaire général)

F2 < Marche de préparation >

Préchauffage de la tête de scellage à 250
°C

Place réservée à la description

de ce qui se passe dans ce mode
(appellation maison)
Figure 5-5 : Éléments d’un rectangle état.
Chaque rectangle état appartient à une des trois familles « A », « F » ou « D ». Le symbole
d’appartenance commence par une lettre identifiant la famille à laquelle appartient le rec-
tangle état. Un rectangle état est identifié par un « titre » désignant le mode selon le vocabu-
laire général accepté par l’AFCET. Dans le rectangle état, il est inscrit par l’utilisateur (dans
la place réservée) une description claire de ce qui se passe dans ce mode. Toute précision ju-
gée nécessaire doit y être inscrite. On y indique aussi l’appellation « maison » utilisée pour
identifier ce mode. Si le rectangle état n’est pas assez gros pour y inscrire tous les détails, on
devrait le décrire sur des pages en annexe auquel le rectangle état devra faire référence. En-
fin, si un rectangle état n’est pas utilisé, il doit être barré par un « X ».
Les rectangles états sont reliés entre eux par des lignes pointillées indiquant les évolutions les
plus probables. Les évolutions retenues seront représentées par des traits forts continus tracés
par l’utilisateur. Une condition d’évolution sera alors ajoutée près de ce trait.
Seul un rectangle état est actif dans un GEMMA. Ce principe dit « d’unicité de mode » est im-
posé et est fort logique. Il est impossible qu’une machine soit en production normale et en ar-
rêt en même temps. Il faut choisir, où la machine produit, où la machine est arrêtée.
Chacun des seize rectangles états sera décrit dans ce qui suit.

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 5 de 24

3.1 Les rectangles états de la famille « F » : Procédures de fonction-
nement
F1 – Production normale
Ce rectangle état est obligatoire dans tout GEMMA puisque la production normale est le but
essentiel de tout automatisme. Il correspond au GRAFCET de niveau 2 (GRAFCET de base) sans
étapes initiales (qui correspondent au rectangle état A1). Il est d’ailleurs mis en évidence
dans le GEMMA puisque le rectangle état est tracé avec un trait large.
Ce rectangle état correspond souvent à un mode identifié « mode AUTOMATIQUE ». Pour y
accéder à partir de l’arrêt en condition initiale (A1), il faut que le mode automatique soit sé-
lectionné et que l’opérateur appui sur un bouton poussoir nommé « DCY », abréviation pour
« départ de cycle ». Il faut aussi que la machine soit en condition initiale. Si nécessaire, cer-
taines préparations doivent être faites avant l’entrée en production.
Donc de l’arrêt en condition initiale, il est possible d’évoluer vers la production normale selon
les deux séquences suivantes :
A1  F1 : Démarrage sans marche de préparation ;
A1  F2  F1 : Démarrage avec marche de préparation.

F2 – Marches de préparation
Ce rectangle état est utilisé lorsque l’automatisme exige certaines préparations avant de pas-
ser en production normale. Ces préparations peuvent être faites automatiquement ou manuel-
lement. Pendant cette phase de préparation, il peut y avoir production ou non, ce qui expli-
que que ce rectangle état chevauche la frontière entre la zone « en production » et la zone
« hors production ».
Par exemple, si l’automatisme est une unité de scellage, il faut préchauffer la tête de scel-
lage à une température adéquate avant d’entrer en production. Pendant le préchauffage la
machine n’est pas en mesure de produire.
Dans une marche de préparation, il est possible que les opérations à faire soient manuelles.
Ainsi, on peut demander à l’opérateur de remplir les bols vibrants avec une certaine quantité
de pièces. Le GEMMA agit alors à titre d’aide mémoire pour l’opérateur (ou pour celui qui aura
à rédiger les directives d’utilisation de la machine).
Le remplissage d’un convoyeur et la mise en marche progressive des postes d’une machine est
une marche de préparation dans laquelle il y a production. L’exemple de la machine à remplir
et à boucher montrera plus loin ce qu’il en est.
F3 – Marches de clôture
Lorsque la machine exige de faire certaines opérations (en plus de la fin de cycle normal) pour
retourner en condition initiale, il faut prévoir une marche dite de clôture. Cette marche peut
être faite automatiquement ou manuellement. Selon les actions à faire, il y a production ou
non, ce qui explique que ce rectangle état chevauche la frontière entre la zone « en produc-
tion » et la zone « hors production ».
Par exemple, on peut prévoir une marche de clôture pour indiquer à l’opérateur de nettoyer
la machine. On peut aussi y prévoir la vidange d’un convoyeur et l’arrêt progressif des postes
d’une machine (voir machine à remplir et à boucher).

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F4 – Marches de vérification dans le désordre
Ce mode souvent appelé « mode MANUEL» permet de tester et de vérifier des mouvements ou
même des fonctions séparées sans respecter l’ordre des actions du cycle de fonctionnement
normal.
Si le mode manuel est utilisé, il faudrait prévoir sur l’automatisme toutes les sécurités néces-
saires pour éviter des incidents. Des inter-verrouillages (interlocks) devraient être ajoutés sur
les actionneurs présentant des risques de collisions ou de bris. Les inter-verrouillages doivent
être câblés.
Le mode manuel est habituellement accessible depuis l’arrêt en état initial (A1) ou de la mar-
che de vérification dans l’ordre (F5). Les deux évolutions possibles sont donc :
A1  F4 : Accès au mode MANUEL de l’arrêt en condition initiale ;
A1  F2  F1 : Accès au mode MANUEL depuis la marche de vérification dans l’ordre.
Le mode manuel ne devrait pas être accessible directement du mode automatique. Si ces deux
modes sont les seuls d’un automatisme donné, le sélecteur de mode devrait avoir trois posi-
tions, la position centrale étant une position neutre.

AUTO MANUEL

Figure 5-6 : Sélecteur de modes – MANUEL/AUTO.

Du mode manuel, il faut obligatoirement passer par la remise de la machine en condition ini-
tiale (A6) avant de retourner à l’arrêt en condition initiale (A1). L’évolution à partir de F4
est : F4  A6  A1.
F5 – Marches de vérification dans l’ordre
Ce mode existe pour que le technicien effectuant la mise au point puisse voir le fonctionne-
ment normal du cycle de production à une cadence lente. Dans certaines applications, la ma-
chine peut produire pour faciliter la mise au point. Dans d’autres applications, elle peut ne
pas produire.
Les modes de marches associées à ce rectangle état sont :
• « mode étape par étape »
o Accessible si le sélecteur de mode est sur « EE » ;
o Exécution d’une étape à la fois suite à l’appui sur un bouton poussoir « BPee ».
• «mode séquence par séquence»
o Accessible si le sélecteur de mode est sur « SS » ;
o Exécution d’une série d’étapes (séquence) à la fois suite à l’appui sur un bouton
poussoir « BPss ».
• «mode cycle par cycle»
o Accessible si le sélecteur de mode est sur « CC » ;
o Exécution d’un cycle à la fois suite à l’appui sur un bouton poussoir « BPcc » ;
o Appelé parfois « mode semi-automatique ».

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Ces différents modes sont sujets à certaines variantes qui doivent être spécifiées. Le mode
peut s’appliquer sur l’ensemble du système (ex. : mode étape par étape de l’ensemble du sys-
tème), sur un ou des postes (ex. : mode séquence par séquence, poste par poste), sur une ou
des tâches.
Ce mode F5 est habituellement accessible depuis l’arrêt en condition initiale (A1) ou de la
production normale (F1). Les deux évolutions possibles sont donc :
A1  F5 : Accès à la marche de vérif. dans l’ordre à partir de l’arrêt en cond. initiale ;
F1  F5 : Accès à la marche de vérification dans l’ordre depuis la production normale.
Ce mode peut être abandonné soit pour retourner à l’arrêt en état initial (F5  A1), soit pour
passer au mode automatique (F5 F1), soit pour le mode manuel (F5 F4).
F6 – Marches de vérification dans l’ordre
Pour des besoins de maintenance, d’étalonnage et de réglages périodiques, les marches de
test sont utiles. En mettant le sélecteur de mode en position « TEST », il est alors possible de
calibrer des capteurs de température, de débit. Il est aussi possible d’ajuster des débits, de
modifier des paramètres, etc.

3.2 Les rectangles états de la famille « A » : Procédures d’arrêts

A1 – Arrêt dans l’état initial
Ce rectangle état est obligatoire dans tout GEMMA puisque lorsque l’automatisme est arrêté,
il est habituellement en condition initiale. Il correspond aux étapes initiales des GRAFCET de
niveau 2 (GRAFCET de base). Remarquez le tracé de ce rectangle qui ressemble à celui des
étapes initiales d’un GRAFCET.
La Partie Opérative de la machine doit être dans son état initial, tel que définit par les étapes
initiales du GRAFCET de niveau 2. Lors de la mise en énergie (ou de l’activation pour un auto-
mate) de la Partie Commande, on accède directement à A1 si la condition initiale est remplie,
sinon il faudra passer par le rectangle état de mise en condition initiale (A6) au préalable.
Pour indiquer qu’une machine est en condition initiale, on utilise souvent la variable « ci » qui
est la résultante d’une équation logique vérifiant que la Partie Opérative est en condition sur
le GEMMA, car l’équation logique vérifiant cette condition devient très grosse dans les machi-
nes complexes. Ainsi, si on considère l’exemple de la machine à remplir et à boucher présen-
tée au chapitre précédent, on aurait pour la variable « ci » : ci = a0b0c0d0e0 . Si on utilise la
variable « ci », il faudrait que l’équation correspondante apparaisse clairement en annexe du
GEMMA.
De la production normale, les évolutions possibles vers l’arrêt dans l’état initial sont :
F1  A2  A1 : Arrêt en fin de cycle sans marche de clôture ;
F1  F3  A1 : Arrêt une marche de clôture.
La Partie Opérative d’une machine devrait être schématisée dans sa position initiale. Ces des-
sins sont des éléments important dans les dossiers techniques de la machine.
A2 – Arrêt demandé en fin de cycle
Ce mode est un état transitoire vers l’état A1. Il peut être considéré comme une mémorisa-
tion de la demande d’arrêt en fin de cycle. Pour y accéder (à partir de F1 ou D3), Il faut avoir

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appuyé sur un bouton poussoir « ACY », abréviation de « arrêt en fin de cycle ». Le passage
au rectangle A1 exige que le cycle en cours se soit terminé et que la machine soit revenue en
condition initiale.
A3 – Arrêt demandé dans un état déterminé
Ce mode est un état transitoire vers l’état A4. C’est une mémorisation de la demande d’arrêt
de la machine dans un état autre que l’état initial. On accède à cet état à partir des rectan-
gles états F1 et D3. Dans plusieurs applications, cet arrêt consiste simplement en un figeage
de l’automatisme.
A4 – Arrêt obtenu
Si la machine doit s’arrêter dans un état différent de la condition initiale, ce rectangle état
est requis. La machine s’arrêtera selon une des méthodes suivantes :
• Arrêt à une (ou des) étape donnée ;
• Arrêt à l’étape en cours en terminant les mouvements en cours ;
• Arrêt à l’étape en cours en bloquant les mouvements en cours.
Une condition de redémarrage sera nécessaire pour retourner en production normale (F1).
A5 – Préparation pour remise en route après défaillance
Suite à une panne, il peut être nécessaire de procéder à diverses opérations qui sont souvent
manuelles : dégagement de pièces, dépannage des actionneurs, nettoyage, etc. On accède à
ce rectangle état depuis les rectangles états D1 ou D2. La Partie Commande ne doit pas géné-
rer d’action, sauf si le fonctionnement en mode manuel est envisagé. La Partie Opérative peut
être en ou hors énergie, selon les besoins.
A6 – Mise de la P.O. dans un état initial
Lors de la mise en énergie de l’automatisme, ça se peut qu’il ne soit pas dans son état initial.
Auquel cas, la machine ne peut pas aller directement en A1 lors de la mise en énergie. Le rec-
tangle état A6 est prévu pour déclarer la façon dont se fera l’initialisation de la machine.
Dans ce rectangle état, on indique comment l’automatisme doit être remise en condition ini-
tiale. Ce peut être :
• Mise en référence manuelle :
o Passage en mode manuel ;
o Un voyant «Référence» indiquera l’atteinte de la condition initiale ;
• Mise en référence automatique
o Par actions simultanées sur tous les actionneurs ;
o Par actions séquentielles ;
o Lancement de la mise en référence par appui sur le bouton poussoir nommé
« Bref ».
Ce rectangle état doit être inséré dans toutes les évolutions vers A1 qui impliquent que la ma-
chine n’est pas en référence :
A5  A6  A1 : Initialisation nécessaire suite à la préparation pour remise en route
après défaillance ;
F4  A6  A1 : Initialisation suite à un mode manuel ;
Mise en énergie  A6  A1 : Si la machine n’est pas en condition initiale lors de la
mise en énergie.

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A7 – Mise de la P.O. dans un état déterminé
Il est possible de placer certains automatismes dans un état autre que l’état initial avant de
redémarrer la production. Par exemple, dans certains automatismes, les actionneurs doivent
être remis dans le même état qu’ils étaient lors de l’arrêt d’urgence.
L’évolution à partir de A7 pour retourner en production normale (F1) sera : A7  A4  F1.

3.3 Les rectangles états de la famille «D» : Procédures de défaillances

D1 – Arrêt d’urgence
Ce rectangle état correspond à une situation critique ou l’automatisme doit réagir immédia-
tement. On peut (et on doit) y accéder de tout autre état suite à l’appui d’un bouton «coup
de poing» identifié «AU» pour arrêt d’urgence, ou de façon automatique suite à la détection
d’une situation critique ou d’un défaut dans la Partie Opérative.
Les procédures envisagées ici sont :
• Arrêt immédiat ou en fin de mouvement des actionneurs par figeage ;
• Arrêt immédiat des actionneurs par inhibition des actions ;
• Procédures limitant les dégâts ;
• Dégagements ;
• Etc.
Simultanément, il faudrait avertir l’opérateur en enclenchant un klaxon et/ou un gyrophare.
On affiche un message sur l’interface opérateur indiquant la nature et la gravité de la défail-
lance.
D2 – Diagnostic et/ou traitement de défaillance
Lors d’une défaillance, il peut être nécessaire de procéder à un diagnostic pour trouver
l’origine de la défaillance. Cela permet de réduire le temps requis pour dépanner
l’automatisme et par conséquent d’en augmenter la disponibilité. Suite à un diagnostic, le
technicien est en mesure de traiter la défaillance et de réparer l’automatisme.
Ce rectangle état s’applique lorsque la machine est relativement complexe ou lorsqu’il est
possible que l’origine de la défaillance soit difficile à trouver. L’automaticien peut éventuel-
lement programmer des fonctions de diagnostic pour aider le technicien à trouver l’origine de
la panne.
Selon la nature de l’incident, le retour à la production sera plus ou moins fastidieux. Voici
deux façons possibles de faire.
En cas de panne légère, il est possible d’évoluer selon la séquence suivante : D2  A5  A7
 A4  F1. Donc, on fait le diagnostic et on traite la panne, l’opérateur nettoie les dégâts, la
machine est remise dans les conditions quelle avait lors de l’incident, puis elle attend un or-
dre de redémarrage avant d’aller en production normale.
En cas de panne lourde ou grave, il est fortement recommandé de retourner en condition ini-
tiale selon l’évolution suivante : D2  A5  A6  A1. Une fois arrêtée en condition initiale,
la machine peut être redémarrée normalement, avec ou sans marche de préparation.
Il est important de noter que la Partie Commande ne doit envoyer aucune action. La Partie
Opérative peut être en ou hors énergie, selon la nature de la panne.

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D3 – Production tout de même
Pour certaines défaillances très bénignes, par exemple un poste dans une chaîne de produc-
tion, il est possible de produire quand même. Bien sûr, il ne faut surtout pas que la sécurité
des personnes et des biens soit diminuée. La production sera alors dégradé et exigera l’ajout
de opérateurs non prévus pour remplacer le poste défaillant.
Par exemple, si le poste de bouchage de la machine à remplir et à boucher tombe en panne,
on peut le désactiver et demander à un ou deux opérateurs de boucher manuellement les bou-
teilles. Généralement, on prévoit des sélecteurs pour désactiver le poste défaillant. Il est aus-
si possible qu’un technicien puisse réparer le poste alors que le reste de la machine fonc-
tionne.
De façon générale, l’évolution vers D3 est : F1  D3. Si l’opérateur a fait un arrêt d’urgence,
il peut arriver qu’il puisse repartir l’automatisme, mais sans un poste qui est défectueux.
L’évolution pourra donc ressembler à : D1  D2  A5  A7  A4  D3 ou encore
D1  A5  A6  A1.
Du rectangle état D3, il n’est pas recommandé de passer directement au rectangle état de
production normale (F1). Si tout redevient normal on recommande de retourner à F1 via un
arrêt en condition initiale (A1) : D3  A2  A1 ou via un arrêt dans un état quelconque (A4) :
D3  A3  A4.

4 La mise en œuvre du GEMMA

4.1 Mise en contexte
Dans la pratique courante, la sélection des modes de marches, d’arrêts et de défaillances se
fait souvent de façon non méthodique. Il se produit souvent que des gens oublient de penser à
certains modes et ne les intègrent par dans le GRAFCET final de la machine. Lorsque la ma-
chine est installée chez le client, les surprises apparaissent et on découvre rapidement que
certains modes ont été oubliés. Cela entraîne un mauvais vécu de la machine par le client et
des modifications qui peuvent être longues et pénibles.
Pour nous éviter de se retrouver dans une telle situation, l’AFCET a recommandé une appro-
che méthodique de l’analyse des spécifications d’un automatisme.
Étape 1 :
• Étude du processus d’action et définition du cycle de production normal.
o Définition des fonctions, des informations et des actions nécessaires au bon
fonctionnement de l’automatisme.
• Cela mène au GRAFCET de niveau 1.

Étape 2 :
• Définition de la Partie Opérative et des capteurs.
o Choix de la technologie des actionneurs et des capteurs.
• Cela mène au GRAFCET de niveau 2 (GRAFCET opérationnel de base).

Étape 3 :
• Mise en œuvre du GEMMA pour la sélection des modes de marches, d’arrêt et les procé-
dures de défaillance avec la mise en évidence de l’évolution entre ces modes.

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Étape 4 :
• Définition à l’aide du GEMMA des conditions d’évolution entre les états de marches et
d’arrêts.
• Définition des fonctions du pupitre de commande.
• Établissement du GRAFCET final.

Étape 5 :
• Choix de la technologie de la Partie Commande.
o Mise en œuvre des Technoguides.

Étape 6 :
• Conception du schéma ou du programme de commande dans la technologie choisie.

Donc la mise en œuvre du GEMMA a lieu après que les spécifications fonctionnelles ont été
analysées par les GRAFCET. Ces spécifications fonctionnelles ne concernent que le fonction-
nement normal. Le GEMMA s’attarde sur les spécifications opérationnelles qui envisage les dif-
férents modes de marches et d’arrêts, ainsi que les divers cas de défaillance.

4.2 Utilisation du GEMMA : Sélection des modes et des évolutions.

Pour utiliser le GEMMA, il faut commencer dans un premier temps regarder chacun des rec-
tangles états et se demander quels sont ceux qui s’appliquent à l’automatisme qui est analy-
sé. Il faut donc envisager tous les états possibles. On balaye la feuille de GEMMA en prenant
les rectangles états A1 et F1 comme pôles puisqu’ils sont obligatoires (figure 5-7).

Figure 5-7 : Balayage de la feuille de GEMMA.

On se demande d’abord quelle évolution suivre lors du démarrage. Le choix est :
A1  F1 : Démarrage sans marche de préparation ;
A1  F2  F1 : Démarrage avec marche de préparation.

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Ce qui permet de répondre à la question suivante : « une marche de préparation est-elle né-
cessaire ? ».
Ensuite, on se demande quelle évolution suivre lors de l’arrêt normal de production. Le choix
est alors :
F1  A2  A1 : Arrêt en fin de cycle sans marche de clôture ;
F1  F3  A1 : Arrêt avec une marche de clôture ;
F1  A3  A4 : Arrêt dans un état autre que la condition initiale.
Ce qui permet de répondre aux questions suivantes :
− « Une marche de clôture est elle nécessaire ? »
− « Un arrêt dans un état autre que la condition initial est-il nécessaire? »
Puis, on se demande quelle évolution suivre lors d’une défaillance de l’automatisme. Un grand
nombre de choix est disponible :
F1  D3 : Défaillance légère permettant une marche de production tout de même ;
D1  D2  A5  A7  A4  D3: Arrêt d’urgence puis évolution pour production tout
de même (défaillance légère impliquant l’arrêt d’un poste) ;
D1  A5  A6  A1: Arrêt d’urgence puis évolution pour un arrêt en condition initiale
(défaillance majeure) ;
D1  A5  A7  A4: Arrêt d’urgence puis évolution pour un arrêt dans le même état
que lors de l’apparition de l’arrêt d’urgence (défaillance mineure) ;
D1  D2  A5  A6  A1: Arrêt d’urgence avec diagnostic et traitement, puis évolu-
tion pour un arrêt en condition initiale (défaillance majeure) ;
D1  D2  A5  A7  A4: Arrêt d’urgence avec diagnostic et traitement, puis évolu-
tion pour un arrêt dans le même état que lors de l’arrêt d’urgence (défaillance mineure)
Ce qui permet de répondre aux questions suivantes :
− « Quel genre de défaillance peut affecter l’automatisme ? »
− « Y-a-t-il des défaillances pour lesquelles ont peut réussir de produire tout de même
de façon sécuritaire ? »
− « Qu’elle doit être le comportement de la machine en arrêt d’urgence ? »
− « La machine est elle suffisamment compliquée pour exiger un diagnostic élaboré ? »
− « Suite à une défaillance, la machine doit elle être retournée en condition initiale ? »
− « Suite à une défaillance, la machine peut elle être remise en marche en repartant
de l’état ou elle était lors de l’apparition de l’arrêt d’urgence ? »
Ensuite, on se demande si des « marches de vérification dans le désordre » (F4), des « mar-
ches de vérification dans l’ordre » (F5), ou « des marches de test » (F6) sont nécessaires.
Dans les rectangles états retenus, inscrire clairement une description de ce qui se passe dans
ce mode. On y inscrit aussi l’appellation «maison» utilisée pour identifier ce mode. Si le rec-
tangle état n’est pas assez gros pour y inscrire tous les détails, on devrait le décrire sur des
pages en annexe auquel le rectangle état devra faire référence.
Pour les rectangles états non retenus, on les barre d’un «X».
Ensuite, on doit évaluer quelles évolutions doivent être retenues. Celles qui seront retenues
verront leur trait renforcé par un crayon à pointe large.

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 13 de 24

4.3 Utilisation du GEMMA : Définition des conditions des évolutions.
Pour compléter le GEMMA, il faut évaluer pour chaque évolution retenue les conditions logi-
ques d’évolution. Cela permet de concevoir le pupitre de commande. Ainsi, o doit spécifier
par leur nom logique (exemple : AU, DCY, ACY,…) les différents éléments du pupitre de com-
mande. Ces éléments peuvent être :
• Un bouton momentané :
o Ce bouton doit être appuyé tant que l’on désire qu’il soit actif ;
o Utilisé pour toutes les actions momentanées.
DCY

• Un bouton à enclenchement mécanique :

o Ce bouton à deux positions exige une action pour l’enclencher et une autre
pour le désenclencher.
o Exemple : bouton d’alimentation d’un appareil.
Arrêt Marche

• Un sélecteur :
o Un sélecteur est un dispositif à plusieurs positions souvent utilisé pour choisir
des modes de fonctionnement.
1
/2 AUTO
AUTO MANUEL

L’analyse des conditions d’évolution peut entraîner l’ajout de capteurs sur la machine. Ces
conditions permettront de compléter le GRAFCET final.
Les conditions d’évolution peuvent dans certains cas être inscrits sur le GEMMA. Dans d’autres
cas, si la condition d’évolution est jugée évidente ou quelle dépend de l’intervention hu-
maine, elle n’est pas explicitement écrit. Par exemple, la Partie Commande n’étant pas équi-
pée de capteur pour savoir à quel moment le nettoyage manuel est terminé, la condition
d’évolution de A5 vers A6 n’est pas explicitement écrit.

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4.4 Exemples des principale boucles du GEMMA
Pour monter la mise en œuvre du GEMMA, nous montrons ici diverses configurations typiques.
Un GEMMA réel peut être la combinaison de plusieurs de ces configurations.
Attention : ces exemples ne couvrent pas toutes les situations possibles.

Cas #1 : GEMMA minimal d’une machine semi-automatique

A1 < Arrêt dans état initial >

[Link]

F1 < Production normale >

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit uniquement à la pièce. Ce mode de fonc-

tionnement est appelé mode semi-automatique. Le GRAFCET résultant est directement le
GRAFCET de base. La condition de mise en marche, c’est que la machine soit en condition ini-
tiale (variable « ci ») et que l’opérateur appui sur le bouton de départ de cycle.

Cas #2 : GEMMA minimal d’une machine automatique

A1 < Arrêt dans état initial >

[Link]

< Arrêt demandé en fin

< Production normale >
A2 de cycle > ACY F1

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit en mode automatique. La condition de

mise en marche est que le sélecteur de mode soit à automatique, que le bouton de départ de
cycle soit appuyé et que la machine soit en condition initiale. Lorsque la machine produit, elle
peut s’arrêter en fin de cycle suite à l’appui du bouton d’arrêt de cycle (ACY).

Cas #3 : GEMMA d’une machine automatique ou semi-automatique avec une marche de

préparation

< Arrêt dans état initial > < Marches de préparation >
A1 [Link] F2

Préchauffage à
300 °C

T>=300 °C
< Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
de cycle > ACY+/AUTO
Chauffage à 300 °C
maintenu

Dans le cas ou une marche de préparation est nécessaire, l’évolution doit passer par le rec-
tangle état F2 avant de passer en production normale.

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Le schéma ci-dessus correspond à une machine automatique. Pour un automatisme semi-
automatique ou l’opérateur doit intervenir à chaque cycle, la condition de démarrage de
l’automatisme serait simplement : MARCHE ⋅ ci . Le signal DCY serait à l’intérieur du rectan-
gle état F1. Le signal d’arrêt de l’automatisme serait simplement identifié : ARRÊT.

Cas #4 : GEMMA d’une machine avec marches de préparation et de clôture

VIDE
A1 < Arrêt dans état initial >
[Link]
Le convoyeur peut être
vide ou plein en état initial
[Link]
F2 < Marches de préparation > F3 < Marches de clôture >

Remplir le convoyeur Vider le convoyeur

PLEIN
VIDER
< Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
de cycle > ACY

Sans vider le convoyeur

Si une machine nécessite une marche de clôture, par exemple pour vider un convoyeur à la fin
de la journée, il faut prévoir un signal demandant l’exécution de la marche de clôture. C’est
d’autant plus vrai que la machine ayant le GEMMA ci-haut peut être arrêtée en fin de cycle
pour une courte période (sans vider le convoyeur) avec le signal ACY. Donc la condition initiale
de ce GEMMA c’est que la machine soit en condition initiale, avec un convoyeur vide ou plein.
Cela explique que pour la mise en route, il faut vérifier si le convoyeur est plein ou vide pour
savoir si la marche de préparation est nécessaire.

Cas #5 : GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation et une marche de clô-
ture et ayant un arrêt dans un état autre qu’initial

VIDE
A1 < Arrêt dans état initial >
[Link]
Le convoyeur est
obligatoirement vide

F2 < Marches de préparation > F3 < Marches de clôture >

A4 < Arrêt obtenu >

Arrêt avec le convoyeur Remplir le convoyeur Vider le convoyeur

plein
[Link] PLEIN
VIDER
< Arrêt demandé dans
A3 F1 < Production normale >
un état déterminé > PAUSE
Finir le cycle en cours

Si la machine exige d’être arrêtée dans un état autre que l’état initial, les rectangles états A3
et A4 sont requis. Dans cet exemple, on considère que la machine en condition initiale impli-
que obligatoirement que le convoyeur est vide.

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 16 de 24

Si on désire faire une pause (un arrêt de production) pour une courte période sans vider le
convoyeur (comme dans le cas 4), on ne peut pas retourner en condition initiale. Ainsi, l’arrêt
de la machine aura lieu en A4, car le convoyeur ne sera pas vidé. La seule façon de retourner
vers A1 à partir de F1, c’est de vider le convoyeur en passant via la marche de clôture (F3).
Cas #6 : GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence

A6 < Mise P.O. en état initial > < Arrêt dans état initial >
ci A1
[Link]

/AU
< Préparation pour remise < Arrêt demandé en fin
< Production normale >
A5 en route après défaillance > A2 de cycle > ACY F1

Depuis tout état

D1 < Arrêt d'urgence >

AU

Dans le cas ou un arrêt d’urgence causé par une défaillance grave est envisagé, il faut pouvoir
aller au rectangle état D1 lorsque cet arrêt d’urgence se produit. Et cela, quelque soit le rec-
tangle état ou la machine se situe. Pour éviter d’encombrer le GEMMA, on met simplement en
évidence l’évolution de F1 vers D1 et on ajoute un symbole de regroupement avec la mention
«Depuis tout état».
Après l’arrêt d’urgence, il faut préparer la machine à sa remise en route en la nettoyant ou en
dégageant les pièces coincées (F5), puis remettre la partie opérative en condition initiale de
façon manuelle ou par une initialisation automatisée (F6). La machine sera alors prête à être
redémarrée.
Cas #7 : GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence et remise en route de l’état ou la
machine était lors de l’arrêt d’urgence

A1 < Arrêt dans état initial >

[Link]

< Mise P.O. dans l'état

A7 A4 < Arrêt obtenu >
déterminé > état obtenu [Link]

/AU
< Préparation pour remise < Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
A5 en route après défaillance > de cycle > ACY

Depuis tout état

D1 < Arrêt d'urgence >

AU

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 17 de 24

Si un arrêt d’urgence causé par une défaillance légère se produit, il peut être possible de re-
partir l’automatisme de l’étape ou il était lors de l’arrêt d’urgence. Auquel cas, il faut passer
par la remise de la machine dans l’état qu’elle avait avant l’arrêt d’urgence, puis un redémar-
rage de cet état, d’où l’évolution via les états A7 et A4 pour retourner vers F1.

Cas #8 : GEMMA d’une machine avec production tout de même

A1 < Arrêt dans état initial >

[Link]

< Arrêt demandé en fin

A2 ACY F1 < Production normale >
de cycle >

ACY

D3 < Production tout de même >

HS

Si la machine peut continuer à produire malgré une défaillance, il faut passer par le rectangle
état D3. Un signal (par exemple «HS») doit permettre de bloquer le fonctionnement de
l’élément défaillant.
Généralement, il est préférable de stopper la machine plutôt que de retourner directement
de D3 vers F1. Cela vient du fait que lors de la réparation de la partie défaillante, le techni-
cien peut avoir à actionner certains éléments en mode «manuel».

Cas #9 : GEMMA d’une machine avec marches de vérification dans l’ordre

[Link]
A1 < Arrêt dans état initial >
[Link]

< Arrêt demandé en fin AUTO

< Production normale > < Marches de vérification
A2 de cycle > ACY F1 F5 dans l'ordre >

SEMI

Si une marche de vérification dans l’ordre est prévue, on parle parfois de mode semi-
automatique. Cette marche couvre les cas : marche étape par étape, marche séquence par
séquence ou marche cycle par cycle. Lors de la marche de vérification dans l’ordre, il est pos-
sible de passer au mode de production normale en tournant le sélecteur en position «AUTO».

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Cas #10 : GEMMA d’une machine avec marches de vérification dans le désordre et dans
l’ordre

F1 < Production normale >

/MANU

ci
MANU
< Arrêt dans état initial > < Marches de vérification
A1 F4
[Link] dans le désordre >

[Link]

MANU
< Arrêt demandé en fin AUTO
< Production normale > < Marches de vérification
A2 de cycle > ACY F1 F5 dans l'ordre >

SEMI

Le mode «MANUEL» correspond au rectangle état F4. On peut y accéder du mode «SEMI-
AUTOMATIQUE» (F5) ou de l’arrêt complet dans l’état initial (A1). Dans ce mode, l’opérateur
peut actionner les actionneurs dans l’ordre qu’il le désire. Par contre, il existe toujours un
risque que l’opérateur ne remette pas la machine en condition initiale. Donc du rectangle état
F4, il faut repasser obligatoirement par le rectangle état A6 pour que cette remise en condi-
tion initiale ait lieu.

5 Effets du GEMMA sur le GRAFCET

Le GEMMA affecte directement le GRAFCET de niveau 2, car il envisage tous les cas de fonc-
tionnement autres que le fonctionnement normal qui est couvert par le GRAFCET.
Cette combinaison du GRAFCET et du GEMMA mène à deux approches possibles :
• Enrichissement du GRAFCET ;
• Découpages en tâches.

5.1 Enrichissement du GRAFCET

Lorsque le GRAFCET de niveau 2 et le GEMMA sont simples, l’enrichissement du GRAFCET est
une très bonne solution.
Les effets de l’enrichissement d’un GRAFCET sont simplement l’ajout d’aiguillages et d’étapes
supplémentaires au GRAFCET de niveau 2. Ainsi, supposons un GEMMA dans lequel une marche
de clôture est prévue et que le GRAFCET de niveau 2 de la production normale se termine ain-
si avant d’appliquer le GEMMA :

Dernière opération de la
20
production normale
FIN

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Dans le GEMMA, la marche de clôture se fait si une condition (identifiée ici par la variable
«CLO») est remplie :
< Marches
F3 de clôture >

CLO

F1 < Production normale >

Si CLO est inactif, la machine reste en production normale. Sinon, la machine exécute sa mar-
che de clôture. Ce qui se traduit par ce nouveau GRAFCET :

Dernière opération de la
20
production normale

FIN./CLO FIN./CLO
Première opération de la
21
marche de clôture

Il y a donc création d’un aiguillage correspondant la décision entre : entamer le début de la

marche de clôture ou poursuivre la production normale.
Si le GRAFCET de départ est compliqué ou si le GEMMA est complexe, cette solution est moins
praticable car le GRAFCET résultant devient illisible.

5.2 Découpages en tâches

Au chapitre précédent, la notion de tâches a été présentée. L’utilisation de tâches permet de
simplifier le passage du GRAFCET de niveau 2 et du GEMMA à un ensemble de GRAFCET finaux,
chacun ayant une fonction bien définie. Cela fait en sorte de ne pas avoir tout en un seul
GRAFCET illisible.
Une fois ces tâches créées, il faut évaluer les conditions d’évolution entre elles. En effet, il
est nécessaire d’éviter les problèmes dus à un manque de coordination entre les tâches.
Pour ce faire, on peut coordonner ces tâches de deux façons :
• Coordination horizontale ;
• Coordination verticale (ou hiérarchisée).

5.2.1 La coordination horizontale

Cette technique de coordination entre les tâches est utilisée lorsque les conditions suivantes
sont remplies :
• Aucune de ces tâches n’est prééminente ;
• Le nombre de tâches est réduit ;
• Les liaisons entre les tâches sont réduites.

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 20 de 24

En coordination horizontale, une seule tâche à la fois peut être active. On compare cela avec
une course relais, ou un coureur à la fois porte le relais.
Pour montrer ce qu’il en est, prenons le GRAFCET de niveau 2 initial suivant :

20
60

DCY
Première opération de la
61
production normale

Dernière opération de la
89
production normale
FIN

Combiné avec le GEMMA suivant :

< Marches
F3 de clôture >

CLO

F1 < Production normale >

Ce qui permet d’obtenir le GRAFCET découpé en tâches suivant :

20
60 20
100

X57 [Link]
Première opération de la Première opération de la
61 101
production normale marche de clôture

Dernière opération de la Dernière opération de la

89 121
production normale marche de clôture
FIN FIN

90 122

X101+/CLO X1

Tâche de production Tâche de marche de

normale (F1) clôture (F3)

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 21 de 24

La tâche de production normale (F1) suit la tâche de la marche de préparation (F2) non mon-
trée ici. Lorsque la tâche F2 est terminée, elle se trouve à l’étape 5 et elle démarre la tâche
F1.
Lorsque le capteur « CLO » est au niveau logique 1 et que la tâche F1 est à l’étape 90 (tâche
F1 complétée), la tâche de la marche de clôture (F3) démarre. Cette tâche passe à l’étape
101, ce qui retourne la tâche F1 en étape d’attente (étape 60).
L’étape 122 marque la fin de la tâche F3 et déclenche une autre tâche non montrée…
L’exemple montre bien l’enchaînement, i.e., la coordination horizontale entre la tâche F1 et
la tâche F3.

5.2.2 La coordination verticale

Cette technique utilise des tâches disposées selon une structure hiérarchique. Des tâches de
niveau hiérarchique supérieur gèrent un ensemble de tâches de niveau hiérarchique inférieur.
Pour un automatisme donné, il peut y avoir plusieurs niveaux. Poussé à sa limite, le GEMMA
génère un GRAFCET de niveau supérieur et les rectangles états génèrent des GRAFCET de ni-
veau inférieur.
Si on applique cette approche à l’exemple précédent, on aurait les GRAFCET suivants :

Arrêt en condition initiale

20
1 20
60 20
100
(A1)
[Link] X3 X4
Première opération de la Première opération de la
2 Marche de préparation (F2) 61 101
production normale marche de clôture
X57
Dernière opération de la Dernière opération de la
3 Production normale (F1) 89 121
production normale marche de clôture
[Link] FIN FIN

4 Marche de clôture (F3) 90 122

X122 X4+/CLO X5

GRAFCET de Gestion Tâche de production Tâche de marche de

(GEMMA) normale (F1) clôture (F3)

Dans cet exemple, chaque étape du GRAFCET de Gestion correspond à un rectangle état du
GEMMA. Ce GRAFCET est le maître du système.
Les autres GRAFCET montrés sont deux des GRAFCET esclaves de niveau hiérarchique infé-
rieur. Lorsque le GRAFCET de Gestion se trouve à l’étape il démarre le GRAFCET de produc-
tion normale (F1). Celui-ci tourne tant que le GRAFCET de Gestion reste à l’étape 3. Le signal
«CLO» permet le passage du GRAFCET de Gestion à l’étape 4.
La tâche F1 est alors remise en attente (étape 60) et la tâche de la marche de clôture (F3) est
démarrée. Lorsque la marche de clôture est terminée (étape 122), le GRAFCET de Gestion
passe à l’étape suivante (peut-être l’étape 5) et remet la tâche F3 en attente.

5.2.3 Le cas de l’arrêt d’urgence

L’arrêt d’urgence ne peut être considéré comme une entrée quelconque. Entre autres, parce
que l’arrêt d’urgence doit être câblé. Une autre raison est l’exemple d’enrichissement suivant
ou l’arrêt d’urgence se traduit par une séquence d’urgence à exécuter :

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 22 de 24

 20
1

DCY./AU /AU
2

a./AU
/AU
3

b./AU /AU

4 50

Si le GRAFCET comporte un grand nombre d’étapes, cette approche devient rapidement illisi-
ble. Pour cette raison, l’arrêt d’urgence doit être traité de façon particulière pour pouvoir
avoir une représentation beaucoup plus lisible.
Dans un automatisme, on peut retrouver deux types d’arrêts d’urgence :
• Les arrêts d’urgence sans séquence d’urgence ;
o Arrêt par inhibition des actions ;
o Arrêt figeage.
• Les arrêts d’urgence avec séquence d’urgence.
o Tâche d’arrêt d’urgence ;
o Symbole de regroupement.

5.2.4 Arrêt d’urgence par inhibition des actions

Lors d’un arrêt d’urgence, on peut simplement désirer que toutes les actions soit bloquées
(inhibées). Donc, toutes les actions doivent être remises au niveau logique 0 lors de l’arrêt
d’urgence. Cela correspond à l’écriture suivante :

/AU

2 A

L’action A est donc conditionnelle à l’absence de l’arrêt d’urgence. Cette condition devrait
être ajouté à toutes les actions du GRAFCET. Cela peut être lourd si le GRAFCET comporte
beaucoup d’étapes. On peut simplement mettre une note sur le GRAFCET final indiquant que
la machine utilise un arrêt d’urgence de type « inhibition des actions ». On évite donc ainsi
d’avoir à ajouter la condition non arrêt d’urgence sur toutes les actions. Toutefois, il ne faut
pas oublier de faire apparaître cette condition dans le diagramme échelle.

© Guy Gauthier (2001), modifié par Ilian Bonev (2006) Page 23 de 24

Il est très important de noter que l’inhibition d’une action n’entraîne pas nécessairement
l’absence de mouvements. Par conséquent, le choix des actionneurs est très critique, car il
dicte le comportement de cet actionneur lors de l’inhibition.
Dans le cas des systèmes pneumatiques ou hydrauliques, les actionneurs sont des distribu-
teurs. Lorsque le distributeur est à simple action, l’inhibition de cette action retourne le
distributeur à sa position de repos et fera donc en sorte que le vérin correspondant re-
tournera à sa position de repos. Un distributeur à double action inhibé restera à la posi-
tion où il est et le vérin correspondant terminera le mouvement en cours. Un distributeur
hydraulique à trois positions retournera à sa position de repos lors de l’inhibition, ce qui
entraînera l’arrêt du vérin sur place.
Dans le cas des systèmes électriques, il est obligatoire d’utiliser des contacteurs, qui sont les
actionneurs électriques, monostables qui retourneront à leur position initiale lors de l’arrêt
d’urgence. On aura de surcroît tendance à utiliser des interrupteurs de surcourses (« limit
switches ») de sécurité pour déclencher un arrêt d’urgence si le système dépasse les limites
de course normalement allouées.

5.2.5 Arrêt d’urgence par figeage

Certains arrêts d’urgence ont comme effet de figer le GRAFCET pour en empêcher son évolu-
tion. Ce figeage est obtenu en écrivant des réceptivités conditionnelles à l’absence de l’arrêt
d’urgence. L’arrêt d’urgence entraîne un blocage du GRAFCET par non-franchissement des
transitions puisque les réceptivités seront fausses. Voici un exemple d’écriture :

2 A

a./AU

Ainsi, si à l’étape 2 la condition « a » est vraie et qu’il n’y a pas d’arrêt d’urgence, le GRAF-
CET passera à l’étape suivante. Par contre lors d’un arrêt d’urgence, la réceptivité reste
fausse quelque soit « a », ce qui bloque le GRAFCET à l’étape 2.
Il faut prendre en compte la nature de l’actionneur lorsque l’on pratique le figeage. En effet
pour un actionneur pneumatique ou hydraulique, cela ne pose pas trop de problème, puisque
un vérin en buté s’arrête. Par contre, la prudence est de mise avec les actionneurs élec-
triques, car l’action reste active. Généralement on combine le figeage et l’inhibition des ac-
tions pour certains actionneurs électriques.
Pour éviter d’encombrer le GRAFCET, on ajoute une note sur le GRAFCET final indiquant que
la machine utilise un arrêt d’urgence de type « figeage ». Mais, il ne faut surtout pas oublier
de le programmer dans l’automate.

5.2.6 Arrêt d’urgence utilisant une tâche spéciale

Dans certains cas, il faut que l’arrêt d’urgence suive une certaine séquence pour limiter les
dégâts et faire certains dégagements. La sécurité d’une telle séquence doit être bien évaluée
pour s’assurer qu’il n’y a aucun risque pour le personnel et le matériel.
Cette séquence peut être programmée dans une tâche d’urgence.

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