Département d’Automatique 3ème année Licence Académique (B) 2020/2021.
Module : Commande des systèmes linéaires Proposé par : Mme LOUADJ
SERIE DE TD N°1
Points à traiter
1- Performances des systèmes asservis linéaires (Rapidité et Précision d’un système asservi).
2- Stabilité des systèmes asservis.
3- Analyse fréquentielle d’un système asservi.
Exercice 1: Stabilité d’un système du premier ordre
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝑘
𝐺 (𝑝 ) =
1 + 𝑇𝑝
avecK >0 et T >0. Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est
stable en boucle fermée quelle que soit la valeur du gain statique K.
Exercice 2: Réglage d’un système avec deux conditions de stabilité
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝑘
𝐺 (𝑝 ) =
𝑝(𝑝 + 100)2
avecK >0. Déterminer les conditions sur la valeur de K de manière à ce que le système
soit caractérisé par une marge de phase supérieure à 45°et par une marge de gain
supérieure à 6 dB.
Exercice 3: Réglage de la pulsation de coupure à 0 dB
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝑘
𝐺 (𝑝 ) =
𝑝(𝑝 + 10)2
avecK >0. Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir une pulsation de coupure à 0
dB égale à𝑤𝑐0 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K.
Exercice 4:Evaluation de la précision d’un système avec et sans pôle nul
On considère deux systèmes de fonction de transfert en boucle ouverte définies par :
100 10
𝑓1(𝑝) = , 𝑓2(𝑝) =
(1 + 10𝑃)(10 + 𝑝) 𝑝(1 + 𝑝)2
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ces systèmes
placés dans une boucle à retour unitaire.
Exercice 5: Réglage de la précision d’un système du deuxième ordre
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On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝑘
𝐺 (𝑝 ) =
(𝑝 + 3)2
avecK >0. On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de
K qui assure au système enboucle fermée une erreur de position égale à 5 %.
Exercice 6: Evaluation des performances globales d’un système du deuxième
ordre
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
100
𝑓 (𝑝 ) =
(1 + 𝑃)(10 + 𝑝)
1- Calculer l’erreur statique du système placé dans une boucle à retour unitaire.
2- Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du
dépassement en boucle fermée.
3- Calculer la valeur du temps de montée en boucle fermée.
Exercice 7 :Choix du correcteur pour vérifier les conditions du cahier des charges
Considérons un système de fonction de transfert G(𝑝) placé dans une boucle à retour
𝑘
unitaire avec :𝐺 (𝑝) = 𝑝
(1+ )(1+0.2𝑝)
10
Le paramètre k est le gain statique en boucle ouverte, il est positif et réglable. On
souhaite que ce système présente en boucle fermée une erreur de position 𝜀𝑝 = 5%, tout
en ayant une marge de phase ∇𝜑 = 45°.
- Calculer k pour assurer la marge de phase exigée.
- La condition d’erreur est-elle vérifiée pour cette valeur de k ? . Sinon, après avoir
donné l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée, proposer un
correcteur et calculer ses paramètres.
Exercice 8: Analyse fréquentielle d’un système asservi d’ordre 2
Une étude a été effectuée sur un système soumis à une sollicitation de nature
sinusoïdale. Le relevé de la réponse dudit système a donné lieu aux résultats suivants :
10𝑟𝑎𝑑
𝑀𝑝 = 2.3𝑑𝐵 ; 𝑤𝑟 = ; ‖𝐺 (0)‖𝑑𝐵 = 20𝑑𝐵
𝑠
1- On demande de Calculer :
- Le facteur de résonance, le coefficient d’amortissement, la valeur de la pulsation
propre ainsi que le gain statique.
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- Donner l’expression de la fonction de transfert du système.
- Déduire la bande passante.
2- Recherche des performances du régime transitoire (dynamique) du
système en calculant:
- Le dépassement.
- La pseudo-pulsation.
- Le temps de réponse.
- Le nombre d’oscillations.
- Le décrément logarithmique.
- L’instant du premier dépassement.
Exercice 9
On analyse l’asservissement de température d’un procédé, comme indiqué sur la figure
suivante :
Ɵe(p) + 𝐺(𝑝) Ɵs(p)
𝐷(𝑝)
-
Avec :
5.56 × 10−6
𝐺 (𝑝 ) = 𝑒𝑡 𝐷(𝑝) = 𝑘′
𝑝2 + 2.5 × 10−3 𝑝 + 1.36 × 10−6
1- Donner l’expression de la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte.
2- Donner l’expression de la fonction de transfert F(p) du système en boucle fermée.
3- Mettre la fonction en boucle fermée sous la forme canonique. Déduire les
paramètres du système. Quelle est le paramètre qui agit sur la nature de la
réponse indicielle. Quelles sont les différentes valeurs de ce paramètre.
4- Calculer l’erreur de position de cet asservissement, après avoir indiqué la classe
du système.
5- Calculer l’erreur statique de vitesse « trainage » de l’asservissement.
6- Définir les valeurs de k’ pour lesquelles le système en boucle fermée est stable
(critère de Routh).
7- Donner la réponse harmonique du système en boucle ouverte pour k’=1. Calculer
les marges de stabilité. Le système est-il stable. Justifier.
8- A l’aide du tracé asymptotique de Bode, tracer le lieu de Nyquist et de black (en
gardant toujours k’=1).
𝑘′
9- Répondre aux questions 1, 2, 4, 6, 7, 8 si : 𝐷 (𝑝) = .
𝑝
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